Nghiên cứu tính quay trở của xe công trình bằng khung mềm

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI - LUYỆN VĂN HIẾU NGHIÊN CỨU TÍNH QUAY TRỞ CỦA XE CƠNG TRÌNH BẰNG KHUNG MỀM LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT KỸ THUẬT CƠ KHÍ ĐỘNG LỰC Hà Nội - Năm 2013 BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI Họ tên tác giả luận văn TÊN ĐỀ TÀI LUẬN VĂN Chuyên ngành : Kỹ thuật khí động lực LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT KỸ THUẬT CƠ KHÍ ĐỘNG LỰC NGƯỜI HƯỚNG DẪN KHOA HỌC : PGS.TS Ngô Sỹ Lộc Hà Nội – Năm 2013 MỤC LỤC LỜI NÓI ĐẦU DANH MỤC CÁC CHỮ VIẾT TẮT DANH MỤC ĐỒ THỊ VÀ HÌNH VẼ DANH MỤC CÁC BẢNG CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN VỀ ĐỀ TÀI 11 1.1 Mục đích việc nghiên cứu tính quay trở xe cơng trình khung mềm 11 1.2 Tình hình nghiên cứu quay vịng xe cơng trình hai thân 11 1.3 Giới thiệu đề tài 11 1.4 Nội dung đề tài 12 1.5 Phương pháp nghiên cứu 12 CHƯƠNG 2: CƠ SỞ LÝ THUYẾT CỦA ĐỀ TÀI 13 2.1 Các biện pháp quay vòng xe 13 2.1.1 Quay vòng xe 13 2.1.2 Các biện pháp quay vòng xe 13 2.2 Các giai đoạn quay vịng q trình quay vòng 14 2.3 Phương pháp xác định quỹ đạo chuyển động xe 15 2.3.1 Chất điểm quỹ đạo chuyển động 15 2.3.2 Hệ trục tọa độ khảo sát 15 2.3.3 Xác định quỹ đạo chuyển động xe mơ hình phẳng 16 2.4 Các lực tác dụng lên xe trình chuyển động 19 2.4.1 Lực kéo Fx 20 2.4.2 Lực cản lăn Ff 22 2.4.3 Phản lực thẳng góc Fz 22 2.4.4 Lực cản khơng khí Fw 23 2.4.5 Lực quán tính Fqt 23 2.4.6 Lực bên S 24 2.4.7 Lực gió bên FN 24 2.4.8 Lực ly tâm Flt 25 2.5 Giới thiệu số xe cơng trình hệ thống lái 25 2.5.1 Xe cơng trình thân hệ thống lái 25 2.5.2 Xe công trình loại hai thân hệ thống lái 27 CHƯƠNG 3: TÍNH CHỌN CÁC THÔNG SỐ VÀ MÔ PHỎNG HỆ THỐNG LÁI TRUYỀN ĐỘNG THỦY LỰC TRÊN XE HAI THÂN 31 3.1 Tính chọn thông số hệ thông lái thủy lực xe hai thân 31 3.1.1 Xây dựng mơ hình tính tốn trở lực lái qui đổi 31 3.1.2 Thiết lập phương trình tính tốn trở lực lái qui đổi lớn .33 3.1.4 Tính chọn thông số hệ thống lái thủy lực xe hai thân .39 3.1.4.1 Tính chọn thông số xi lanh thủy lực hệ thống lái 39 3.1.4.2 Tính tốn công suất lớn cung cấp cho hệ thống lái thủy lực 44 3.2 Mô hệ thống truyền động thủy lực hệ thống lái xe hai thân phần mềm Automation studio 44 3.2.1 Giới thiệu chung phần mềm Automation studio 44 3.2.2 Xây dựng mơ hình mơ hệ thống lái thủy lực 46 CHƯƠNG 4: XÂY DỰNG QUỸ ĐẠO CHUYỂN ĐỘNG CỦA XE CƠ GIỚI 50 4.1 Phương pháp xây dựng mô hình tính tốn 50 4.2 Xây dựng qũy đạo chuyển động xe hai thân 50 4.2.1 Xây dựng mơ hình tính tốn 50 4.3 Xây dựng quỹ đạo chuyển động xe thân lái bốn bánh dẫn hướng 53 4.3.1 Mơ hình tính tốn 53 4.3.2 Phương trình tính tốn quỹ đạo chuyển động xe thân lái bốn bánh dẫn hướng phía 53 4.3 Xây dựng quỹ đạo chuyển động xe thân lái hai bánh phía trước 54 4.3.1 Mơ hình tính tốn 54 4.3.2 Phương trình tính tốn quỹ đạo chuyển động xe thân lái hai bánh 55 4.4 Sử dụng simulink Matlab giải hệ phương trình vi phân mơ tả quỹ đạo chuyển động xe giới 56 4.4.1 Trình tự thực q trình mơ Simulink 56 4.4.2 Mô quỹ đạo chuyển động xe hai thân 57 4.4.3 Mô quỹ đạo chuyển động xe thân lái bốn bánh 60 4.4.4 Mô quỹ đạo chuyển động xe thân lái hai bánh 63 4.4.5 So sánh quỹ đạo chuyển động xe hai thân thay đổi vị trí khớp liên kết hai thân 65 4.4.6 So sánh quỹ đạo chuyển động xe hai thân thay đổi áp suất làm việc dầu thủy lực hệ thống lái .67 4.4.7 Tổng hợp quỹ đạo chuyển động loại xe kích thước 68 KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ 70 TÀI LIỆU THAM KHẢO 71 PHỤ LỤC 72 LỜI NĨI ĐẦU Xe cơng trình khung mềm loại xe giới sử dụng có hiệu cao lĩnh vực xây dựng nước ta, tài liệu nghiên cứu dòng xe cịn Do việc nghiên cứu dòng xe việc làm cần thiết Đề tài “Nghiên cứu tính quay trở xe cơng trình khung mềm” hình thành nhằm góp phần bổ xung nguồn tư liệu nhằm mục đích hỗ trợ cho việc học tập nghiên cứu cho bạn đọc xe cơng trình khung mềm, quỹ đạo chuyển động xe cơng trình khung mềm hệ thống lái xe cơng trình Trên sở làm tảng cho việc khai thác sử dụng hiệu dòng xe cơng trình khung mềm góp phần vào cơng việc tính tốn lựa chọn vị trí chốt xoay xe cơng trình khung mềm Cụ thể: đề tài tìm hiểu thơng số hệ thống lái thủy lực xe cơng trình khung mềm (loại xe hai thân), mô hệ thống lái thủy lực xe hai thân, xây dựng quỹ đạo chuyển động quay vịng xe cơng trình làm khung mềm (loại xe hai thân) xe khung cứng (loại xe thân), đề tài nghiên cứu ảnh hưởng thơng số vị trí đặt chốt xoay xe hai thân, thông số áp suất nguồn làm việc hệ thống lái thủy lực đến quỹ đạo chuyển động xe hai thân Đề tài thực Bộ mơn tơ, Khoa Cơ khí, Trường ĐHBK Hà Nội hướng dẫn Thầy giáo chuyên ngành Song, thời gian, trình độ cịn hạn chế mảng nghiên cứu mới, đề tài khơng thể tránh sai sót định Kính mong quan tâm, góp ý Thầy Chuyên gia để đề tài đầy đủ hoàn thiện trình nghiên cứu Tác giả xin trân trọng cảm ơn thầy Nguyễn Khắc Trai, thầy Bộ môn ô tô Trường Đại học Bách khoa Hà Nội hỗ trợ nhiệt tình trình tác giả thực đề tài, đặc biệt xin trân trọng cảm ơn PGS TS Ngô Sỹ Lộc Thầy giáo hướng dẫn đề tài tận tình hướng dẫn tác giả việc định hướng nghiên cứu phương pháp giải vấn đề đặt ra, để hoàn thành luận văn tốt nghiệp Hà Nội, ngày 25 tháng 01 năm 2013 Người thực Luyện Văn Hiếu DANH MỤC CÁC CHỮ VIẾT TẮT Tên gọi Đơn vị STT Ký hiệu J1 Mơ men qn tính thân sau xe hai thân kgm2 J2 Mơ men qn tính thân trước xe hai thân kgm2 m1 Khối lượng thân sau xe hai thân kg m2 Khối lượng thân trước xe hai thân kg l1 Khoảng cách từ tâm chốt đến trục sau xe hai thân m l2 Khoảng cách từ tâm chốt đến trục trước xe hai thân m a2t b2t r Chiều rộng xe hai thân m 10 T Lực xi lanh lái quy đổi N 11 T1 Lực kéo xi lanh bên trái xe hai thân N 12 T2 Lực đẩy xi lanh bên phải xe hai thân N 13 k 14 s 15 ψ1 Góc xoay tâm thân sau xe hai thân rad 16 ψ2 Góc xoay tâm thân sau xe hai thân rad 17 Xt Lực theo phương x tâm chốt xe hai thân N 18 Yt Lực theo phương y tâm chốt xe hai thân N 19 a 20 b Khoảng cách từ tâm chốt đến trọng tâm thân sau xe hai thân Khoảng cách từ tâm chốt đến trọng tâm thân trước xe hai thân Khoảng cách thẳng góc từ tâm xi lanh lái đến đường qua tâm xe, vng góc với đường tâm xe Khoảng cách thẳng góc tâm chốt xi lanh lái đến đường tâm xe Khoảng cách từ trọng tâm đến trục trước xe khung cứng Khoảng cách từ trọng tâm đến trục sau xe khung cứng m m m m m m (xe thân) 21 D Đường kính xi lanh m 22 d Đường kính cán piston m 23 p Áp suất dầu thủy lực bar 24 ϕ Hệ số bám 25 f Hệ số cản lăn 26 g Gia tốc trọng trường m/s2 27 2α Góc đánh lái xe hai thân Rad 28 Vmax Lượng dầu cấp cho xi lanh bẻ góc lái từ 0÷400 m3 29 Qmax Lưu lượng dầu lớn cấp cho xi lanh bẻ lái từ 0÷400 m3/s 30 tmin Thời gian bẻ lái nhỏ thay đổi góc lái từ 0÷400 sec 31 Ft Lực kéo đặt cầu trước xe N 32 Fs Lực kéo đặt cầu sau xe N 33 ψ Góc xoay tâm thân xe xe thân rad 34 βt Góc xoay bánh xe phía trước xe thân rad 35 βs Góc xoay bánh xe phía sau xe thân rad 36 v Vận tốc di chuyển trọng tâm thân xe m/s DANH MỤC ĐỒ THỊ VÀ HÌNH VẼ STT Hình Tên gọi Hình 2.1 Các phương pháp quay vịng xe giới Hình 2.2 Các giai đoạn trình quay vịng Hình 2.3 Hình 2.4 Hình 2.5 Hệ trục tọa độ gắn xe thân (xe khung cứng) Hệ trục tọa độ gắn xe hai thân (xe khung mềm) Quan hệ động học xe thân mơ hình Ghi phẳng Quan hệ động học xe hai thân mô hình Hình 2.6 Hình 2.7 Các lực tác dụng lên xe hai thân (xe khung mềm) Hình 2.8 Lực ly tâm xuất xe vào đường vịng Hình 2.9 Các lực tác dụng lên xe thân (xe khung cứng) 10 Hình 2.10 11 Hình 2.11 12 Hình 2.12 13 Hình 2.13 14 Hình 2.14 Máy xúc lật hãng KOMAT’SU (lái bẻ thân) 15 Hình 2.15 Xe lu rung Vibratory Roller (lái bẻ thân) 16 Hình 2.16 Lu loại bánh thép (lái bẻ thân) 17 Hình 2.17 18 Hình 2.18 19 Hình 2.19 20 Hình 2.20 21 Hình 3.1 22 Hình 3.2 Sơ đồ tính phản lực 23 Hình 3.3 Đồ thị mô tả trở lực lái qui đổi lớn theo vị trí phẳng (bỏ qua ảnh hưởng biến dạng bánh xe) Xe Backhoe loader hãng Volvo lái bánh phía trước Sơ đồ hệ thống lái bánh trước xe cơng trình khung cứng Xe Telehandlers lái bốn bánh Sơ đồ hệ thống lái hai bánh phía trước lái bốn bánh kết hợp Máy san Trung Quốc (lái bẻ thân bánh dẫn hướng) Xe dumptruck HM400 hãng KOMAT’SU (lái bẻ thân) Xe dumptruck A40D hãng VOLVO (lái bẻ thân) Sơ đồ hệ thống lái xe cơng trình thân loại xi lanh Mơ hình xe hai thân quay vịng chỗ (mơ hình vết) góc lái 2α 24 Hình 3.4 Sơ đồ mô tả liên kết xi lanh thủy lực với thân xe 25 Hình 3.5 Giao diện phần mềm ứng dụng Automation Studio 26 Hình 3.6 27 Hình 3.7 28 Hình 3.8 29 Hình 3.9 30 Hình 3.10 31 Hình 4.1 32 Hình 4.2 33 Hình 4.3 34 Hình 4.4 Quan hệ động lực học mơ hình vết 35 Hình 4.5 Tín hiệu góc bẻ lái xe hai thân 36 Hình 4.6 Tín hiệu lực đánh lái qui đổi xe hai thân 37 Hình 4.7 Quỹ đạo chuyển động thân trước xe hai thân 38 Hình 4.8 Quỹ đạo chuyển động thân sau xe hai thân 39 Hình 4.9 Giao diện hộp thoại load thư viện phần mềm ứng dụng Automation Studio Giao diện hộp thoại thư viện vẽ phần mềm ứng dụng Automation Studio Sơ đồ hệ thống lái thủy lực xe cơng trình loại hai thân (lọai xe xúc lật wheel loader) Sơ đồ hệ thống lái thủy lực xe cơng trình loại hai thân hoạt động xe rẽ phải Sơ đồ hệ thống lái thủy lực xe cơng trình loại hai thân hoạt động xe rẽ trái Mơ hình vết xe cơng trình khung mềm (xe hai thân) Mơ hình vết xe cơng trình khung mềm tách xi lanh Mơ hình vết tơ lái bánh trước bánh sau Tín hiệu bẻ lái bánh trước βt xe khung cứng lái bốn bánh 40 Hình 4.10 Tín hiệu bẻ lái bánh trước βs xe khung cứng lái bốn bánh Vận tốc di chuyển thân xe v m/s 2,5 - Tín hiệu góc bẻ lái: Giả thiết góc bẻ lái hai thân xe thay đổi từ (rad) đến 0,6981(rad) thời gian 2s Hình 4.5: Tín hiệu góc bẻ lái xe hai thân - Tín hiệu lực đánh lái Tín hiệu lực đánh lái từ thay đổi góc đánh lái từ (rad) đến 0,6981(rad) thời gian 2s Hình 4.6: Tín hiệu lực đánh lái qui đổi xe hai thân • Mơ hình mơ 58 Áp dụng Simulink Matlab ta có mơ hình tính tốn quỹ đạo chuyển động trọng tâm hai thân xem phụ lục • Kết Hình 4.7: Quỹ đạo chuyển động thân trước xe hai thân 59 Hình 4.8: Quỹ đạo chuyển động thân sau xe hai thân 4.4.3 Mô quỹ đạo chuyển động xe thân lái bốn bánh • Thơng số cho trước Bảng 4.2: Các thông số xe thân vận tốc di chuyển STT Tên gọi Kí hiệu Đơn vị Giá trị Khối lượng thân xe m kg 18.500 Mơ men qn tính xe Iz kgm2 161.455 Chiều dài xe (L=l1+l2) L m 3,14 Khoảng cách trọng tâm đến a m 1,77 60 cầu trước xe Khoảng cách trọng tâm đến cầu sau xe Vận tốc di chuyển thân xe b m 1,37 v m/s 2,5 - Tín hiệu góc bánh lái trước: Giả thiết góc đánh lái phía phía trước βt thay đổi từ (rad) đến 0,6981(rad) thời gian 2s Hình 4.9: Tín hiệu bẻ lái bánh trước βt xe khung cứng lái bốn bánh - Tín hiệu góc bánh lái sau (hình 4.10): Giả thiết góc đánh lái phía phía sau βs thay đổi từ (rad) đến 0,6981(rad) thời gian 2s 61 Hình 4.10: Tín hiệu bẻ lái bánh trước βs xe khung cứng lái bốn bánh • Mơ hình mơ Áp dụng Simulink Matlab ta có mơ hình tính toán quỹ đạo chuyển động trọng tâm xe khung cứng lái bốn bánh sau: x To Workspace3 2.5 s vantocxev cos 0.8 Trigonometric Function6 phi Integrator2 lai banh s Product1 sin sin Signal beta sau x Product4 Fsau Signal Trigonometric Function5 Trigonometric Function 1.37 s Add s Divide Integrator Integrator1 psi(4D) Integrator3 y Product5 y To Workspace1 b -C- 1.77 MMQTIz a Add1 9.81 Ftruoc g 18500 Product m Signal Signal beta truoc sin Trigonometric Function1 Hình 4.11: Sơ đồ khối Simulink mô tả quỹ đạo chuyển động xe khung cứng (một thân) lái bốn bánh • Kết mơ 62 Hình 4.12: quỹ đạo chuyển động xe khung cứng (một thân) lái bốn bánh 4.4.4 Mô quỹ đạo chuyển động xe thân lái hai bánh • Thơng số cho trước - Các thông số xe lấy theo bảng 4.2 - Thơng số tín hiệu bẻ lái bánh xe trước: Giả thiết góc đánh lái phía phía trước βt thay đổi từ (rad) đến 0,6981(rad) thời gian 2s 63 Hình 4.13: Tín hiệu bẻ lái bánh trước βt xe khung cứng lái hai bánh trước • Mơ hình mơ Áp dụng Simulink Matlab ta có mơ hình tính tốn quỹ đạo chuyển động trọng tâm xe khung cứng lái hai bánh trước sau: 2.5 vantocxe x4 To Workspace2 s 0.8 phi1 cos 18500 Trigonometric Function7 Integrator6 x1 Product6 m1 lai banh truoc 9.81 g1 sin 1.37 Trigonometric Function4 Add2 Ftruoc1 b1 s 1.77 Product2 a1 Divide1 s Integrator4 Integrator5 psi(2D) s y1 Integrator7 Product7 y4 To Workspace1 sin -CSignal Trigonometric Function3 MMQTIz1 Signal beta truoc2 Hình 4.14: Sơ đồ khối Simulink mơ tả quỹ đạo chuyển động xe khung cứng (một thân) lái hai bánh trước • Kết mơ 64 Hình 4.15: quỹ đạo chuyển động xe khung cứng lái hai bánh 4.4.5 So sánh quỹ đạo chuyển động xe hai thân thay đổi vị trí khớp liên kết hai thân • Cơ sở tính tốn - Chương trình mơ quỹ đạo chuyển động xe hai thân thay đổi áp suất làm việc dầu thủy lực: Xem Phụ lục - Các thông số xe lấy theo bảng Bảng 4.1 bảng 4.3 Bảng 4.3: Bảng nhập thông số kết cấu thay đổi vị trí khớp xoay STT Tỷ lệ l2/L a2t b2t 65 l1 l2 L (%) (m) (m) (m) (m) (m) 10% 3,256 0,444 2,826 0,314 3,14 20% 2,942 0,758 2,512 0,628 3,14 30% 2,628 1,072 2,198 0,942 3,14 40% 2,314 1,386 1,884 1,256 3,14 50% 1,7 1,57 1,57 3,14 - Nhập tín hiệu đầu vào, tín hiệu góc bẻ lái theo Hình 4.5 (Tín hiệu góc bẻ lái xe hai thân) • Kết Kết hợp phần mềm Matlab-simulink, Excel, Autocad BetterWMF for autocad LT ta có đồ thị sau: Y TH L1=50%L TH L1=40%L TH L1=30%L TH L1=20%L TH L1=10%L x Hình 4.16: Quỹ đạo chuyển động thân trước xe hai thân thay đổi vị trí khớp xoay - Sự thay đổi vị trí đặt khớp lái xe hai thân có ảnh hưởng đến quỹ đạo chuyển động xe hai thân 66 - Nếu không gian làm việc mà chật hẹp, phương án lựa chọn đặt chốt lái xe hai thân 4.4.6 So sánh quỹ đạo chuyển động xe hai thân thay đổi áp suất làm việc dầu thủy lực hệ thống lái • Mơ hình tính tốn - Xét trường hợp quan hệ trở lực lái quy đổi với thơng số xi lanh lái ta có: T1.(sinα.k+ cosα.s)+ T2.(cosα.s- sinα.k) = T.(sinα.k+ cosα.s) T= π D p.(1 − λ + f (α )) Trong đó: T1 tính theo (3-15), T2 tính theo (3-16) f(α) tính theo (3-21) - Do ta có chương trình tính tốn quỹ đạo chuyển mơ hình tính tốn: Xem Phụ lục • Thơng số đầu vào - Có tín hiệu bẻ lái đầu vào α; - Nhập tín hiệu đầu vào, tín hiệu góc bẻ lái theo Hình 4.5 (Tín hiệu góc bẻ lái xe hai thân) - Có thơng số: l1,l2,a2t,b2t,D,λ, k,s,J1,J2,m1,m2 theo bảng 4.1 - Cùng vận tốc v=9km/h (2,5m/s); - Áp suất dầu thủy lực theo trường hợp khác nhau: + Trường hợp 1: P=210bar + Trường hợp 2: p=180bar + Trường hợp 3: p=150bar + Trường hợp 4: p=120bar • Kết tính tốn: Kết hợp phần mềm Matlab-simulink, Excel, Autocad BetterWMF for autocad LT ta có đồ thị sau: 67 Y p=210bar p=180bar p=150bar p=120bar x Hình 4.17: Quỹ đạo chuyển động thân trước xe hai thân thay đổi áp suất làm việc dầu thủy lực hệ thống lái Nhận xét: - Áp suất dầu làm việc hệ thống lái thủy lực xe hai thân có ảnh hưởng đến quỹ đạo chuyển động xe - Với vận tốc quay vô lăng nhau, áp suất dầu làm việc lớn khơng gian quay vòng xe hai thân giảm 4.4.7 Tổng hợp quỹ đạo chuyển động loại xe kích thước Kết hợp phần mềm Matlab-simulink, Excel, Autocad BetterWMF for autocad LT ta có ta có kết đường quỹ đạo chuyển động xe hai thân lái bẻ thân, xe thân lái bốn bánh xe thân lái hai bánh trước hình dưới: 68 Y Th©n tr­íc xe hai thân lái bẻ thân Thân sau xe hai thân Xe thân lái bánh Xe thân lái b¸nh tr­íc x Hình 4.18: Tổng hợp quỹ đạo chuyển động loại xe kích thước Nhận xét: Để thuận lợi q trình vận hành xe cơng trình khơng gian chật hẹp phương án sử dụng xe cơng trình hai thân thích hợp xu hướng sử dụng xe cơng trình loại nhiều nước 69 KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ Nghiên cứu quỹ đạo chuyển động xe hai thân vấn đề phức tạp chưa có nghiên cứu nước ta sâu vào giải Trong khuôn khổ luận văn cao học, đề tài giải vấn đề sau đây: Tìm hiểu kết cấu động học động lực học xe Các kiến thức sở phần tiền đề cho việc xây dựng mơ hình phân tích kết tính tốn Tìm hiểu nghiên cứu mơ hình phẳng mơ tả động lực học xe cơng trình, nhằm khảo sát đánh giá quỹ đạo chuyển động vòng chúng, làm sở cho việc xác định phạm ảnh hưởng xe chuyển động Nghiên cứu ảnh hưởng vị trí khớp xoay đến quỹ đạo quay vòng thân trước thân sau, làm sở cho việc lựa chọn phương án thiết kế vị trí đặt khớp xoay cho xe hai thân Nghiên cứu ảnh hưởng áp suất nguồn đến quỹ đạo quay vịng xe hai thân từ làm sở cho việc lựa chọn phương án thiết kế lưu ý vận hành sử dụng xe hai thân Trên sở phân tích kết tính tốn mơ thu được, đưa kết luận sau đây: - Phương pháp lái bẻ thân cho bán kính quay vịng nhỏ so với phương pháp lái bánh trước, lái bánh sau lái bánh - Vị trí đặt tâm xoay gần trọng tâm xe, bán kính quay vòng nhỏ - Tăng áp suất nguồn hệ thống lái thủy lực, bán kính quay vịng xe giảm Trong trình nghiên cứu thực luận văn này, tác giả nhận thấy vấn đề sau cần đề xuất nghiên cứu mở rộng: 1- Nghiên cứu ảnh hưởng tốc độ quay vòng đến bán kính quay vịng 2- Nghiên cứu ảnh hưởng biến dạng bánh xe đến quỹ đạo quay vòng 70 3- Đánh giá định lượng ảnh hưởng thơng số như: tốc độ lái áp suất nguồn đến quỹ đạo vòng xe Do thời gian có hạn, mảng nghiên cứu cịn mới, đề tài khơng thể tránh khỏi có sai sót định Kính mong quan tâm, góp ý Thầy Chuyên gia để đề tài hồn thiện q trình nghiên cứu TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] PTS Nguyễn Khắc Trai - Tính điều khiển quỹ đạo chuyển động ô tô Nhà xuất Giao thông vận tải Hà Nội, 1997 [2] PGS TS Nguyễn Khắc Trai - Cơ sở thiết kế ôtô - Nhà xuất Giao thông vận tải, 2006 [3] Nguyễn Phùng Quang - Matlab Simulink - Nhà xuất Khoa học Kỹ thuật, 2004 [4] GS.TSKH Nguyễn Hữu Cẩn – Lý thuyết ô tô máy kéo- Nhà xuất Khoa học Kỹ thuật-2005 [5] R Wade Allen - Vehicle dynamic stability and Rollover - Final report Dot HS 807 956, 1992 [6] Marian J.Lopatka, Tomasz Muszynski - The Possibility of Directional Stability Improvement of Articulated Tool – Carriers - 22nd International Symposium on Automation and Robotics in Construction ISARC 2005 – September 11-14-2005, ferrara (Italy) 71 PHỤ LỤC 72 ... chưa có nghiên cứu quay vịng xe cơng trình loại hai thân mà chủ yếu nghiên cứu dòng xe thân như, nghiên cứu tính quay vịng tơ chủ yếu xe con, xe du lịch Trên giới, nghiên cứu xe cơng trình loại... tính quay trở xe cơng trình khung mềm, đề tài nghiên cứu hệ thống lái xe cơng trình khung mềm, khung cứng, nghiên cứu động học động lực học quay vòng xe cơng trình khung mềm, khung cứng Để tiến... ĐẦU Xe cơng trình khung mềm loại xe giới sử dụng có hiệu cao lĩnh vực xây dựng nước ta, tài liệu nghiên cứu dịng xe cịn Do việc nghiên cứu dòng xe việc làm cần thiết Đề tài ? ?Nghiên cứu tính quay