ĐỘNG lực học cơ cấu và máy (NGUYÊN lý máy SLIDE)

Chương 10: Động lực học cấu máy Mục đích - Nghiên cứu chuyển động thực máy tác dụng hệ ngoại lực cho trước (bài toán ngược ĐLH) -Cải thiện chất lượng chuyển động máy (làm chuyển động, điều chỉnh tự động, cân máy) - Hiệu suất làm việc máy Chương 10: Động lực học cấu máy I Các đại lượng thay Khâu thay Khâu thay cấu phẳng nhiều khâu khâu nối giá cấu, sử dụng để đại diện cho chuyển động chung toàn cấu * Đặc trưng động lực học khâu thay KTT khâu nối động với giá khớp quay khớp tịnh tiến Các thông số động lực học đặc trưng: - Với khâu thay nối giá khớp quay: + Mơ men qn tính khối lượng thay JT + Mô men lực thay MT -Với khâu thay nối giá khớp tịnh tiến: + Khối lượng thay mT + Lực thay PT Chương 10: Động lực học cấu máy I Các đại lượng thay Các đại lượng đặc trưng cho khâu thay * Với khâu thay nối giá khớp quay   k   VSk   J T   J Sk    mk          k 1  s 1 r  M T    Pi Vi   M k ωk    i 1 k 1  n * Với khâu thay nối giá khớp tịnh tiến   k  V  Sk   mT   J Sk    mk    V   V   k 1  n s 1 r  PT    Pi Vi   M k ωk  V  i 1 k 1  Chương 10: Động lực học cấu máy II Phương trình chuyển động máy Phương trình dạng động * Với khâu thay nối giá khớp quay  ( )   ( ) J( )  J( )  Md 2 0 * Với khâu thay nối giá khớp tịnh tiến V ( s0 ) s V (s) m( s )  m( s )  P ds 2 s0 Chương 10: Động lực học cấu máy II Phương trình chuyển động máy Phương trình dạng vi phân * Với khâu thay nối giá khớp quay d J 2 d  J M d d d J 2  J  M d * Với khâu thay nối giá khớp tịnh tiến dm V dV  mV P ds ds dm V  ma P ds Chương 10: Động lực học cấu máy III Chuyển đông thực máy Định nghĩa - Chun ®éng thùc máy chuyển động mà thực tế khâu dẫn có đợc dới tác dụng hệ ngoại lực có quy luật đà c biết Cỏc trng cho chuyển động thực - Chu kỳ động học - Chu k ng lc hc Chu kỳkỳ động họclực học giai đoạn động Chu động giaichuyển đoạn chuyển ngắn cơcủa cấucơ(máy), cho động ngắncủa cấu máy,sau saogiai cho đoạn chuyển động này, toàn này, khâu sau giai đoạn chuyển động toàn cấu trởcơ vềcấu vị lại trítrở ban Chu kỳđầu, độngđồng học khâu vềđầu vị trí ban tính theo thời ợc ký Tk,cơ tính thời toàn hệgian ngoạiđlực táchiệu dụnglà cấutheo Chương 10: Động lực học cấu máy III Chuyển đông thực máy Các chế độ chuyển đơng máy -Chuyển động bình ổn -Chuyển đơng khơng bình ổn Điểu kiện cho chuyển động bình ổn: J( ) 2( AD  AC ) ( )   ( )  J( ) J( ) + Hoặc J()  J(0) (AD + AC)  + Hoặc đại lượng (AD + AC) triệt tiêu có chu kỳ Chương 10: Động lực học cấu máy III Chuyển đông thực máy Các giai đoạn làm việc máy Chương 10: Động lực học cấu máy III Chuyển đông thực máy Xác định vận tốc thực khâu dẫn Có nhiều phương pháp để xác định vận tốc thực khâu dẫn: -Phương pháp giải tích -Phương pháp rời rạc (dùng bảng số liệu) -Phương pháp đồ thị Wittenbauer -Phương pháp giải tích số Chương 10: Động lực học cấu máy IV Làm chuyển động máy Thông số đánh giá độ không -Hệ số không () -Hệ số động lực học ( )  max     TB  max   TB Mỗi máy có hệ số không cho phép [],   [] máy coi chuyển đơng ngược lại  nhỏ máy chuyển động Chương 10: Động lực học cấu máy IV Làm chuyển động máy Biện pháp làm chuyển động máy biƯn ph¸p kü tht nh»m ®a chun ®éng cđa m¸y tháa m·n ®iỊu kiƯn  [] Một vật quay có mômen quán tính khối lợng lớn khó làm thay đổi vận tốc góc nó, nghĩa chuyển động 2càng 1 dJ    M  J  d  Lắp thêm bánh đà Chương 10: Động lực học cấu máy V Điều chỉnh tự động chuyển động máy Định nghĩa C¸c biƯn ph¸p kỹ thuật nhằm thay đổi cách tự động công phát động có thay đổi ngẫu nhiên công cản với mục đích đảm bảo cân trị số công phát động công cản sau chu kỳ động lực học giúp cho máy chuyển binh gäi ®iỊu chØnh tù ®éng chun 2.®éng Cấu tạo caổn mt blàiu chnh t ng động Bộ điều chỉnh tù ®éng thêng bao gåm bé phËn chđ u nh sau: - Bé phËn nh¹y - Bé phËn khuyÕch ®¹i - Bé phËn chun ®ỉi - Bé phËn chÊp hµnh Chương 10: Động lực học cấu máy V Điều chỉnh tự động chuyển động máy Bộ điều tốc kiểu ly tâm Chương 10: Động lực học cấu máy VI Cân máy Nguyên nhân gây cân gì? Nội dung cân máy: -Cân tĩnh vật quay mỏng -Cân động vật quay dày -Cân máy Chương 10: Động lực học cấu máy VII Hiệu suất làm việc Định nghĩa hiƯu st cđa m¸y tỷ số gia công lực cản có ích công lực phát động máy sinh A  Một số ý: ci AD Hiệu suất chuỗi động nối tiếp  A ci AD  An AD  An An  An  An   A1 AD n   n  n   1    k k 1 Chương 10: Động lực học cấu máy VII Hiệu suất làm việc Hiệu suất chuỗi động song song n  Aci AD A k  k 1 n Ak  k 1 k ... - Chu kỳ động học - Chu k ng lc hc Chu kỳkỳ động họclực học giai đoạn động Chu động giaichuyển đoạn chuyển ngắn cơcủa cấucơ (máy) , cho động ngắncủa cấu máy, sau saogiai cho đoạn chuyển động này,... triệt tiêu có chu kỳ Chương 10: Động lực học cấu máy III Chuyển đông thực máy Các giai đoạn làm việc máy Chương 10: Động lực học cấu máy III Chuyển đông thực máy Xác định vận tốc thực khâu dẫn... động máy Bộ điều tốc kiểu ly tâm Chương 10: Động lực học cấu máy VI Cân máy Nguyên nhân gây cân gì? Nội dung cân máy: -Cân tĩnh vật quay mỏng -Cân động vật quay dày -Cân máy Chương 10: Động lực