ĐÁNH GIÁ CHẤT LƯỢNG hệ THỐNG LIÊN tục (cơ sở tự ĐỘNG SLIDE)

CHƯƠNG ĐÁNH GIÁ CHẤT LƯỢNG HỆ THỐNG LIÊN TỤC Quan hệ đáp ứng độ hệ kín với đáp ứng tần số hệ hở Hệ số tắt ξ với độ dự trữ pha ΦM: • Xét hệ thống hồi tiếp âm đơn vị với hàm truyền hở: ω2n G ( s) = • Hàm truyền kín: s ( s + 2ξωn ) ω2n Gk ( s) = 2 s + 2ξωn s + ωn Quan hệ đáp ứng độ hệ kín với đáp ứng tần số hệ hở Hệ số tắt ξ với độ dự trữ pha ΦM: • Tần số cắt: ω2n G ( jω ) = ⇔ =1 −ωn + j2ξωn ω ⇒ ωc = ωn −2ξ + + 4ξ Quan hệ đáp ứng độ hệ kín với đáp ứng tần số hệ hở Hệ số tắt ξ với độ dự trữ pha ΦM: • Pha tần số cắt: ωc ∠G ( jω) = −90 − tan 2ξωn −1 −2 ξ + + ξ = −90 − tan −1 2ξ Quan hệ đáp ứng độ hệ kín với đáp ứng tần số hệ hở Hệ số tắt ξ với độ dự trữ pha ΦM: • Độ dự trữ pha: ΦM = 90 − tan −1 = tan −1 −2ξ + + 4ξ 2ξ 2ξ −2ξ + + 4ξ Quan hệ đáp ứng độ hệ kín với đáp ứng tần số hệ hở Hệ số tắt ξ với độ dự trữ pha ΦM: • Đồ thị: Quan hệ đáp ứng độ hệ kín với đáp ứng tần số hệ hở Tốc độ đáp ứng: • • Băng thơng hệ bậc 2: ωBW = ωn − ξ + ξ − ξ +2 ( ) Thời gian độ: t qd ( 2% ) = ( − ξ ) + ξ − 4ξ + ξωBW Quan hệ đáp ứng độ hệ kín với đáp ứng tần số hệ hở Tốc độ đáp ứng: • Băng thơng hệ kín ωBW tính từ đáp ứng tần số hệ hở dựa vào biểu đồ Nichols • ωBW = tần số đáp ứng biên độ hệ hở nằm -6 -7.5dB đáp ứng pha tầm 0 -135 đến -225 Quan hệ đáp ứng độ hệ kín với đáp ứng tần số hệ hở Hệ số tắt ξ với độ dự trữ pha ΦM: Đồ thị bode biên độ pha độ lợi vịng kín -3dB Quan hệ đáp ứng độ hệ kín với đáp ứng tần số hệ hở VD: • Cho hệ thống hồi tiếp âm đơn vị có hàm truyền hở: 100 G ( s) = s ( shệ + hở 5) • Tính POT, tqđ(2%) dựa vào Bode • ĐS: 44%, 1.64s Quan hệ đáp ứng xác lập với đáp ứng tần số hệ hở Hệ số vị trí: • Đồ thị: Quan hệ đáp ứng xác lập với đáp ứng tần số hệ hở Hệ số vận tốc: • Đồ thị: Quan hệ đáp ứng xác lập với đáp ứng tần số hệ hở Hệ số gia tốc: • Đồ thị: ... Quan hệ đáp ứng độ hệ kín với đáp ứng tần số hệ hở Hệ số tắt ξ với độ dự trữ pha ΦM: Đồ thị bode biên độ pha độ lợi vịng kín -3dB Quan hệ đáp ứng độ hệ kín với đáp ứng tần số hệ hở VD: • Cho hệ thống. .. + 4ξ Quan hệ đáp ứng độ hệ kín với đáp ứng tần số hệ hở Hệ số tắt ξ với độ dự trữ pha ΦM: • Đồ thị: Quan hệ đáp ứng độ hệ kín với đáp ứng tần số hệ hở Tốc độ đáp ứng: • • Băng thơng hệ bậc 2:... s ( shệ + hở 5) • Tính POT, tqđ(2%) dựa vào Bode • ĐS: 44%, 1.64s Quan hệ đáp ứng xác lập với đáp ứng tần số hệ hở Hệ số vị trí: • Đồ thị: Quan hệ đáp ứng xác lập với đáp ứng tần số hệ hở Hệ số