26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 16 t qđ (1+ ε ).K (1 −ε ).K Đáp ứng quá độ Đáp ứng quá độ Hệ quán tính bậc 1 (tt) Hệ quán tính bậc 1 (tt) Giản đồ cực –zero của khâu quán tính bậc 1 Im s Re s 0 −1/T 0.63K T c(t) t K 0 Đáp ứng quá độ của khâu quán tính bậc 1 tăng theo qui luật hàm mũ )1()( /Tt eKtc − −= 26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 17 Đáp ứng quá độ Đáp ứng quá độ Nhận xét về hệ quán tính bậc 1 Nhận xét về hệ quán tính bậc 1 Hệ quán tính bậc 1 chỉ có 1 cực thực (−1/T), đáp ứng quá độ không có vọt lố. Thời hằng T: là thời điểm đáp ứng của khâu quán tính bậc 1 đạt 63% giá trò xác lập. Cực thực (−1/T) càng nằm xa trục ảo thì thời hằng T càng nhỏ, hệ thống đáp ứng càng nhanh. Thời gian quá độ của hệ quán tính bậc 1 là: = ε 1 lnTt qđ với ε = 0.02 (tiêu chuẩn 2%) hoặc ε = 0.05 (tiêu chuẩn 5%) 26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 18 Đáp ứng quá độ Đáp ứng quá độ Quan hệ giữa vò trí cực và đáp ứng hệ quán tính bậc 1 Quan hệ giữa vò trí cực và đáp ứng hệ quán tính bậc 1 Giản đồ cực –zero của khâu quán tính bậc 1 Im s Re s 0 Đáp ứng quá độ của khâu quán tính bậc 1 c(t) t K 0 Cực nằm càng xa trục ảo đáp ứng của hệ quán tính bậc 1 càng nhanh, thời gian quá độ càng ngắn. 26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 19 Đáp ứng quá độ Đáp ứng quá độ Hệ dao động bậc 2 Hệ dao động bậc 2 Hàm truyền hệ dao động bậc 2: Hệ dao động bậc 2 có cặp cực phức: 12 22 ++ TssT K ξ C(s)R(s) Đáp ứng quá độ: 22 2 2 . 1 )()()( nn n ss K s sGsRsC ωξω ω ++ == ⇒ 22 2 22 212 )( nn n ss K TssT K sG ωξω ω ξ ++ = ++ = )10 , 1 ( <<= ξω T n 2 2,1 1 ξωξω −±−= nn jp [ ] +− − −= − θξω ξ ξω t e Ktc n t n )1(sin 1 1)( 2 2 )(cos ξ θ = 26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 20 t qđ (1+ ε ).K (1 −ε ).K Đáp ứng quá độ Đáp ứng quá độ Hệ dao động bậc 2 (tt) Hệ dao động bậc 2 (tt) c(t) t K 0 Đáp ứng quá độ của khâu dao động bậc 2 Giản đồ cực –zero của khâu dao động bậc 2 Im s Re s 0 −ξω n 2 1 ξω − n j 2 1 ξω −− n j ω n θ cos θ = ξ . của hệ quán tính bậc 1 càng nhanh, thời gian quá độ càng ngắn. 26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 19 Đáp ứng quá độ Đáp ứng quá độ Hệ dao động bậc 2 Hệ dao động bậc 2 Hàm truyền hệ. 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 20 t qđ (1+ ε ).K (1 −ε ).K Đáp ứng quá độ Đáp ứng quá độ Hệ dao động bậc 2 (tt) Hệ dao động bậc 2 (tt) c(t) t K 0 Đáp ứng quá độ của khâu dao động bậc 2 Giản đồ. September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 18 Đáp ứng quá độ Đáp ứng quá độ Quan hệ giữa vò trí cực và đáp ứng hệ quán tính bậc 1 Quan hệ giữa vò trí cực và đáp ứng hệ quán tính bậc 1 Giản đồ cực