Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Đánh giá chất lượng hệ thống điều khiển part 6 pot

26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 26 Đáp ứng quá độ Đáp ứng quá độ Quan hệ giữa vò trí cực và đáp ứng hệ dao động bậc 2 Quan hệ giữa vò trí cực và đáp ứng hệ dao động bậc 2 Giản đồ cực –zero của khâu dao động bậc 2 Đáp ứng quá độ của khâu dao động bậc 2 Im s Re s 0 c(t) t K 0  Các hệ dao động bậc 2 có các cực nằm cách trục ảo một khoảng bằng nhau thì có ξω n bằng nhau, do đó thời gian quá độ bằng nhau. Hệ nào có cực nằm xa trục thực hơn thì có hệ số tắt nhỏ hơn, do đó độ vọt lố cao hơn. −ξω n 26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 27 Đáp ứng quá độ Đáp ứng quá độ Hệ bậc cao Hệ bậc cao  Hệ bậc cao có nhiều hơn 2 cực  Nếu hệ bậc cao có 1 cặp cực phức nằm gần trục ảo hơn so với các cực còn lại thì có thể xấp xỉ hệ bậc cao về hệ bậc 2. Cặp cực phức nằm gần trục ảo nhất gọi là cặp cực quyết đònh của hệ bậc cao. Hệ bậc cao có nhiều hơn 2 cực Hệ bậc cao có thể xấp xỉ về hệ bậc 2 với cặp cực quyết đònh Im s Re s 0 c(t) 0 Đáp ứng hệ bậc cao Đáp ứng hệ bậc 2 với cặp cực quyết đònh t 26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 28 Các tiêu chuẩn tối ưu hóa đáp ứng quá độ Các tiêu chuẩn tối ưu hóa đáp ứng quá độ 26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 29 Các tiêu chuẩn tối ưu hóa đáp ứng quá độ Các tiêu chuẩn tối ưu hóa đáp ứng quá độ  Tiêu chuẩn ITAE (Integral of Time multiplied by the Absolute Value of the Error) ∫ +∞ = 0 )( dttetJ ITAE  Tiêu chuẩn IAE (Integral of the Absolute Magnitude of the Error ) ∫ +∞ = 0 )( dtteJ IAE  Tiêu chuẩn ISE (Integral of the Square of the Error) ∫ +∞ = 0 2 )( dtteJ ISE 26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 30 Các tiêu chuẩn tối ưu hóa đáp ứng quá độ Các tiêu chuẩn tối ưu hóa đáp ứng quá độ  Hệ bậc 2: min→ IAE J khi 707.0→ ξ min→ ISE J khi 5.0→ ξ min→ ITAE J khi 707.0→ ξ Đáp ứng của hệ bậc 2 c(t) 0 ξ =0.3 t ξ =0.5 ξ =0.707 ξ =0.9 . 26 September 20 06 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 26 Đáp ứng quá độ Đáp ứng quá độ Quan hệ giữa vò trí cực và đáp ứng hệ dao động bậc 2 Quan hệ giữa vò trí cực và đáp ứng hệ dao động bậc 2 Giản. nhau. Hệ nào có cực nằm xa trục thực hơn thì có hệ số tắt nhỏ hơn, do đó độ vọt lố cao hơn. −ξω n 26 September 20 06 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 27 Đáp ứng quá độ Đáp ứng quá độ Hệ bậc cao Hệ bậc. của hệ bậc cao. Hệ bậc cao có nhiều hơn 2 cực Hệ bậc cao có thể xấp xỉ về hệ bậc 2 với cặp cực quyết đònh Im s Re s 0 c(t) 0 Đáp ứng hệ bậc cao Đáp ứng hệ bậc 2 với cặp cực quyết đònh t 26 September