Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Đánh giá chất lượng hệ thống điều khiển part 6 pot
Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Đánh giá chất lượng hệ thống điều khiển part 1 pdf
... 4
26 September 20 06 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 2
ĐÁNH GIÁ CHẤT LƯNG
ĐÁNH GIÁ CHẤT LƯNG
HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN
HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN
Chương 4
Chương 4
26 September 20 06 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 1
LÝ THUYẾT ... September 20 06 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 1
LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG
LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG
Giảng viên: TS. Huỳnh Thái Hoàng
Bộ môn Điều Khiển Tự Động...
Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Đánh giá chất lượng hệ thống điều khiển part 2 potx
... của hệ thống vượt quá
giá trị xác lập của nó.
Các tiêu chuẩn chất lượng
Các tiêu chuẩn chất lượng
Đáp ứng quá độ:
Đáp ứng quá độ:
Độ vọt lố
Độ vọt lố
Độ vọt lố: (Percent of Overshoot – POT) ...
)()(lim
0
sHsGK
s
p
→
=
(hệ số vị trí)
c
ht
(t)
0
t
1
G(s)H(s) không có khâu
tích phân lý tưởng
c
ht
(t)
0
t
1
G(s)H(s) có ít nhất 1 khâu
tích phân lý tưởng
26 September...
Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Đánh giá chất lượng hệ thống điều khiển part 3 ppsx
... 26 September 20 06 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 14
Ñaùp öùng quaù ñoä
Ñaùp öùng quaù ñoä
26 September 20 06 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 12
Sai số xác lập
Sai số ... khâu tích phân lý tưởng.
Muốn e
xl
của hệ thống đối với tín hiệu vào là hàm dốc bằng 0 thì hàm truyền
G(s)H(s) phải có ít nhất 2 khâu tích phân lý tưởng.
Muốn e
xl
của hệ thống đối với tín ... xác lập
...
Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Đánh giá chất lượng hệ thống điều khiển part 4 pptx
... 26 September 20 06 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 19
Đáp ứng quá độ
Đáp ứng quá độ
Hệ dao động bậc 2
Hệ dao động bậc 2
Hàm truyền hệ dao động bậc 2:
Hệ dao động bậc 2 có cặp cực ... <<=
ξω
T
n
2
2,1
1
ξωξω
−±−=
nn
jp
[
]
+−
−
−=
−
θξω
ξ
ξω
t
e
Ktc
n
t
n
)1(sin
1
1)(
2
2
)(cos
ξ
θ
=
26 September 20 06 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 18
Đáp ứng qu...
Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Đánh giá chất lượng hệ thống điều khiển part 5 pptx
... 26 September 20 06 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 21
Đáp ứng quá độ
Đáp ứng quá độ
Hệ dao động bậc 2 có cặp cực phức, đáp ứng quá độ cóù dạng dao
động với biên độ giảm dần.
Nhận xét về hệ dao động ... xét về hệ dao động bậc 2
Nếu
ξ
= 0, đáp ứng của hệ
là dao động không suy
giảm với tần số
ω
n
⇒
ω
n
gọi là tần số dao động tự
nhiên.
Nếu 0<
ξ
<1, đáp ứng...
Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Đánh giá chất lượng hệ thống điều khiển part 6 pot
... của hệ bậc 2
c(t)
0
ξ
=0.3
t
ξ
=0.5
ξ
=0.707
ξ
=0.9
26 September 20 06 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 26
Đáp ứng quá độ
Đáp ứng quá độ
Quan hệ giữa vị trí cực và đáp ứng hệ dao động bậc 2
Quan hệ giữa ...
nhau. Hệ nào có cực nằm xa trục thực hơn thì có hệ số tắt nhỏ
hơn, do đó độ vọt lố cao hơn.
−ξω
n
26 September 20 06 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 27
Đáp ứng quá độ
Đáp...
Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Đánh giá chất lượng hệ thống điều khiển part 7 docx
... độ của hệ
thống là tối ưu và sai số xác lập bằng 0.
26 September 20 06 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 35
Quan hệ giữa đặc tính tần số và chất lượng quá độ
Quan hệ giữa đặc tính tần số và chất lượng ... độ của hệ thống bậc n là tối ưu theo chuẩn ITAE
thì mẫu số hàm truyền kín hệ bậc n phải có dạng
Nếu mẫu số hàm truyền hệ kín có dạng như bảng trên và tử số
hàm t...
ĐÁNH GIÁ CHẤT LƯỢNG HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG
...
26
CHƯƠNG 4. ĐÁNH GIÁ CHẤT LƯỢNG HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN TỰ
ĐỘNG
1/ Sai số ở trạng thái xác lập được tính theo công thức nào (
( )
et
là sai lệch động còn tồn
tại trong quá trình điều khiển) ? ... 5.
TỔNG HỢP HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG
1/ Bộ điều khiển vi phân (D - Derivative) thường được dùng trong thực tế, đúng hay
sai?
a Sai
b Đúng
2/ Bộ điều khiển tỉ...
đánh giá chất lượng hệ thống điều khiển
... (tiêu chuẩn 5%)
26 September 20 06 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 1
LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG
LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG
Giảng viên: TS. Huỳnh Thái Hoàng
Bộ môn Điều Khiển Tự Động
Khoa Điện – ... 2:
min→
IAE
J
khi
707.0→
ξ
min→
ISE
J
khi
5.0→
ξ
min→
ITAE
J
khi
707.0→
ξ
Đáp ứng của hệ bậc 2
c(t)
0
ξ
=0.3
t
ξ
=0.5
ξ
=0.707
ξ
=0.9
26 September 20 06 © H. T. Hồng - ÐHBK...
Tài liệu Đánh giá chất lượng hệ thống điều khiển doc
... September 2011 © H. T. Hoàng - www4.hcmut.edu.vn/~hthoang/ 41
Đáp ứng quá độĐáp ứng quá độ
Hệ dao động bậc 2 (tt )Hệ dao động bậc 2 (tt)
Hệ
dao
động
bậc
2
(tt )Hệ
dao
động
bậc
2
(tt)
y(t)
Im ... độ
Quan hệ giư
õ
a vị trí cưc va
ø
đa
ù
pư
ù
ng hệ dao động bậc 2Quan hệ giư
õ
a vị trí cưc va
ø
đa
ù
pư
ù
ng hệ dao động bậc 2
Quan
hệ
giưa
vị
trí...