Tổng hợp bộ điều khiển cho đối tượng tích phân quán tính bậc hai

ĐẠI HỌC THÁI NGUYÊN TRƢỜNG ĐẠI HỌC KỸ THUẬT CÔNG NGHIỆP NGUYỄN THỊ THANH THÚY TỔNG HỢP BỘ ĐIỀU KHIỂN CHO ĐỐI TƢỢNG TÍCH PHÂN – QUÁN TÍNH BẬC HAI LUẬN VĂN THẠC SỸ KỸ THUẬT Chuyên ngành: Kỹ thuật điều khiển tự động hóa Mã số: 6052 0216 Thái Nguyên – 2014 Số hóa Trung tâm Học liệu http://www.lrc-tnu.edu.vn/ ĐẠI HỌC THÁI NGUYÊN TRƢỜNG ĐẠI HỌC KỸ THUẬT CÔNG NGHIỆP NGUYỄN THỊ THANH THÚY TỔNG HỢP BỘ ĐIỀU KHIỂN CHO ĐỐI TƢỢNG TÍCH PHÂN – QUÁN TÍNH BẬC HAI Chun ngành: Tự động hóa Mã số: 6052 0216 LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT KHOA ĐIỆNPHÒNG QL ĐTSĐH NGƢỜI HDKH Thái Nguyên - 2014 Số hóa Trung tâm Học liệu http://www.lrc-tnu.edu.vn/ i LỜI NÓI ĐẦU Ngày nay, điều khiển trình lĩnh vực ứng dụng quan trọng kỹ thuật điều khiển tự động ngành cơng nghiệp lƣợng hóa chất Điều khiển q trình khơng phải lĩnh vực nhƣng ln chiếm hàng đầu tự động hóa cơng nghiệp Nghiên cứu điều khiển trình nhằm nắm bắt đƣợc vấn đề chủ yếu sau: Tìm hiểu, phân tích u cầu điều khiển q trình cơng nghệ; Đặt tốn điều khiển cho u cầu cụ thể; Thiết kế sách lƣợc điều khiển phù hợp với u cầu với mơ hình q trình; Chọn lựa giải pháp thiết bị đo, thiết bị chấp hành thiết bị điều khiển Nhằm nâng cao hiểu biết điều khiển q trình, tơi lựa chọn đề tài: Tổng hợp điều khiển cho đối tƣợng tích phân - quán tính bậc hai Trong q trình thực đề tài tơi nhận đƣợc giúp đỡ nhiệt tình thầy, giáo khoa Điện trƣờng ĐH Kỹ thuật Công nghiệp thuộc ĐH Thái Nguyên bạn đồng nghiệp Đặc biệt dƣới hƣớng dẫn góp ý thầy PGS.TS Nguyễn Nhƣ Hiển giúp cho đề tài hồn thành mang tính khoa học cao Tơi xin chân thành cảm ơn giúp đỡ quý báu thầy, cô Do thời gian, kiến thức, kinh nghiệm tài liệu tham khảo hạn chế nên đề tài khó tránh khỏi thiếu sót Rất mong nhận đƣợc đóng góp ý kiến thầy, giáo bạn đồng nghiệp để tiếp tục nghiên cứu, hồn thiện q trình cơng tác sau Học viên Nguyễn Thị Thanh Thúy Số hóa Trung tâm Học liệu http://www.lrc-tnu.edu.vn/ ii LỜI CAM ĐOAN Tên là: Nguyễn Thị Thanh Thúy Sinh ngày: 05/07/1987 Học viên lớp cao học khoá 14 - Tự động hố - Trƣờng Đại học Kỹ Thuật Cơng Nghiệp Thái Nguyên – Đại học Thái Nguyên Hiện công tác tại: Công ty TNHH Công nghệ COSMOS Vĩnh Phúc Tơi cam đoan tồn nội dung luận văn làm theo định hƣớng giáo viên hƣớng dẫn, khơng chép ngƣời khác Các phần trích lục tài liệu tham khảo đƣợc luận văn Nếu có sai tơi hồn tồn chịu trách nhiệm Tác giả luận văn Nguyễn Thị Thanh Thúy Số hóa Trung tâm Học liệu http://www.lrc-tnu.edu.vn/ iii MỤC LỤC Nội dung Trang Trang bìa phụ LỜI NĨI ĐẦU i LỜI CAM ĐOAN iii MỤC LỤC iv DANH MỤC KÝ HIỆU CHỮ VIẾT TẮT vi DANH MUC CÁC HÌNH VẼ vii MỞ ĐẦU 1 Tính cấp thiết luận văn Mục tiêu nghiên cứu Kết thực nghiệm luận văn Nội dung luận văn CHƢƠNG 1: GIỚI THIỆU VỀ ĐIỀU KHIỂN Q TRÌNH GIẢN ĐỒ CƠNG NGHỆ CHO ĐỐI TƢỢNGTÍCH PHÂN QUÁN TÍNH BẬC HAI 1.1 Giới thiệu chung 1.1.1 Các khái niệm 1.1.2 Mục đích yêu cầu điều khiển trình 1.2 Các thành phần hệ thống ĐKQT 10 1.2.1 Cấu trúc HT ĐKQT 10 1.2.2 Các thành phần hệ điều khiển q trình 11 1.3 Vai trị bình mức chứa cấp chất lỏng điều khiển trình 15 1.4 Mục tiêu nghiên cứu: 18 1.5 Dự kiến kết đạt đƣợc 18 1.6 Kết luận chƣơng 18 Số hóa Trung tâm Học liệu http://www.lrc-tnu.edu.vn/ iv CHƢƠNG 2:MƠ TẢ TỐN HỌCCHO ĐỐI TƢỢNG TÍCH PHÂN 19 QUÁN TÍNH BẬC HAI 2.1 Khái qt chung 19 2.2 Mơ tả tốn học cho thành phần hệ thống điều khiển trình 2.2.1 Cấu trúc hệ điều khiển trình 21 2.2.2.Thiết bị đo 21 2.2.3 Thiết bị chấp hành 24 2.2.4 Hàm truyền mơ hình 28 2.3 Hàm truyền hệ thống 36 2.4 Kết luận: 36 21 CHƢƠNG 3: THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN MỨCĐỐI TƢỢNG TÍCH 37 PHÂNQUÁN TÍNH BẬC HAI 3.1 Giới thiệu chung 37 3.1.1 Bộ điều khiển PID 37 3.1.2 Chọn luật điều khiển PID: 40 3.2 Phƣơng pháp tối ƣu đối xứng 41 3.3 Thiết kế điều khiển mức cho lò 43 3.4 Kết luận chƣơng 45 CHƢƠNG 4: ĐÁNH GIÁ CHẤT LƢỢNG HỆ THỐNG BẰNG MÔ PHỎNG MATLAB – SIMULINK VÀ THỰC NGHIỆM 4.1 Sơ đồ cấu trúc điều khiển cho đối tƣợng tích phân quán tính bậc hai 4.2 Đánh giá chất lƣợng hệ thống mô Matlab – Simulink 46 46 46 4.2.1 Cấu trúc mô phỏng: 46 4.2.2 Các kết mô phỏng: 47 4.3 Đánh giá chất lƣợng hệ thống thực nghiệm 47 Số hóa Trung tâm Học liệu http://www.lrc-tnu.edu.vn/ v 4.3.1 Cấu hình thực nghiệm điều khiển mức trung tâm thí nghiệm: 47 4.3.2 Giới thiệu mơ hình thực nghiệm: 49 4.3.3 Các kết thực nghiệm: 53 4.3.4 So sánh với kết mô phỏng: 53 4.4 Kết luận chƣơng 54 KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ 55 Kết luận: 55 Kiến nghị: 55 TÀI LIỆU THAM KHẢO 56 Số hóa Trung tâm Học liệu http://www.lrc-tnu.edu.vn/ vi DANH MỤC CÁC KÝ HIỆU VÀ CHỮ VIẾT TẮT Ý NGHĨA KÝ HIỆU CV Biến cần điều khiển SP Giá trị đặt MV Biến điều khiển ĐKQT HTĐKQT PID PLC/DCS CPU PS Điều khiển trình Hệ thống điều khiển trình Bộ điều khiển tỷ lệ, tích phân, vi phân Bộ điều khiển logic mờ/ Bộ điều khiển phân tán Khối xử lý trung tâm Khối nguồn DANH MỤC CÁC HÌNH VẼ Tên hình vẽ Trang Hình 1.1: Quá loại trình phân biến trình Hình 1.2: Các thành phần hệ thống điều khiển trình 11 Hình 1.3: Sơ đồ khối vòng hệ thống điều khiển trình 11 12 Hình 1.5: Cấu trúc điều khiển phản hồi 13 14 Hình 1.7: Mơ hình tháp chƣng cất hai thành phần 16 Hình 1.8: Bình chứa chất lỏng biến trình 17 Hình 2.1: Sơ đồ khối vịng hệ thống điều khiển trình 21 22 Hình 2.3: Một số hình ảnh thiết bị đo cơng nghiệp Số hóa Trung tâm Học liệu 23 http://www.lrc-tnu.edu.vn/ vii Hình 2.4: Cấu trúc thiết bị chấp hành 25 25 ều khiển Hình 2.7: Sơ đồ khối lị nhà máy nhiệt điện 27 30 Hình 2.8: Đặc tính động mức nƣớc bao thay đổi lƣu lƣợng nƣớc cấp Hình 2.9: Đặc tính động mức nƣớcbao theo lƣu lƣợng nƣớc cấp 32 33 Hình 3.1: Bộ điều khiển theo quy luật PID 37 Hình 3.2: Minh hoạ tƣ tƣởng thiết kế điều khiển PID tối ƣu đối xứng 41 Hình 3.3: Minh hoạ tƣ tƣởng thiết kế điều khiển PID tối ƣu đối xứng 43 Hình 3.4: Sơ đồ cấu trúc hệ thống điều khiển đối tƣợng tích phân quán tính bậc hai Hình 4.1: Sơ đồ cấu trúc hệ thống điều khiển đối tƣợng tích phân quán tính bậc hai Hình 4.2: Cấu trúc mơ hệ thống điều khiển đối tƣợng tích phân qn tính bậc hai Hình 4.3: Kết mô hệ thống điều khiển đối tƣợng tích phân qn tính bậc hai Hình 4.4: Mơ hình hệ thống điều khiển đối tƣợng tích phân quán tính bậc hai Hình 4.5: Giao diện hệ thống điều khiển đối tƣợng tích phân qn tính bậc hai Hình 4.6: Giao diện kết hệ thống điều khiển đối tƣợng tích phân qn tính bậc hai Hình 4.7: Kết hệ thống điều khiển đối tƣợng tích phân quán tính bậc hai Số hóa Trung tâm Học liệu http://www.lrc-tnu.edu.vn/ 43 46 47 47 48 48 49 53 MỞ ĐẦU Tính cấp thiết đề tài luận văn Các chi tiết khí đƣợc hình thành sau qua ngun cơng cần thiết phải qua nhiệt luyện tăng bền bề mặt mạ điện để bảo vệ bề mặt đồng thời tăng độ thẩm mỹ công nghiệp,…trong dây chuyền mạ điện, dung dịch mạ điện ngồi đảm bảo mức bể chứa cịn trì nhiệt độ dung dịch Số lƣợng bình chứa dung dịch trung gian đƣợc sử dụng nhiều Nhƣ v Là học viên cao học K14TĐH đồng thời cán thuộc công ty TNHH Công nghệ COSMOS khu công nghiệp Khai Quang thành phố Vĩnh Yên, tỉnh Vĩnh Phúc: Chuyên sản xuất linh kiện xe máy (hiện phải thuê mạ điện bên ngoài), chủ trƣơng tới lắp đặt thêm dây chuyền mạ Tôi nhận thấy rằng, dây chuyền có ứng dụng lý thuyết điều khiển q trình nhiều cơng đoạn sản xuất Về mặt mơ hình hóa lý thuyết hay cịn gọi mơ tả tốn học bể mạ dây chuyền đƣợc gọi khâu tích phân quán tính bậc hai.Tổng hợp điều khiển cho đối tƣợng tích phân – quán tính bậc hai bể dung dịch mạ ức nhiệt độ dung dịch cho toàn dây chuyền hoạt động nội dung cấp thiết đề tài Chính từ yêu cầu phục vụ sản xuất quan, lựa chọn đề tài:”Tổng hợp điều khiển cho đối tƣợng tích phân - quán tính bậc hai” Mục tiêu nghiên cứu - Từ cấu hình thực tế bể dung dịch dây chuyền, đƣợc mơ hình hóa thành đối tƣợng tích phân - qn tính bậc hai, sở lập đƣợc Số hóa Trung tâm Học liệu http://www.lrc-tnu.edu.vn/ 44 Khi bỏ qua khâu quán tính thiết bị đo đƣa cấu trúc điều khiển phản hồi đơn vị, ta có: Đây đối tƣợng tích phân – quán tính bậc hai S( s )  k  S( s )  s(  T1s )(  T2 s ) s(1  150s )(1  2s ) (3.4) Ta sử dụng điều khiển PID R( s )  k p (  Có tham số k (  TA s )(  TB s )  TD s )  p TI s TI s TA  TB  TI ; TATB  TD ; TA  T1 (3.5) (3.6) Vì với hệ hở có hàm truyền đạt dạng (3.3): Gh ( s )  R( s )S( s )   k k p k(  TB s ) TI s (  T2 s )  k(  TB s ) p TB s (  T2 s ) k pTB TI k(  TB s  TB s (  T2 s ) (3.7) Trong đặt: k  k pTB p TI Do hàm truyền đạt (3.5) giống gần nhƣ hoàn toàn so với (3.2) toán điều khiển đối tƣợng tích phân – qn tính bậc (chỉ có điểm khác biệt k T k p đƣợc thay k p  p B , nên ta có đƣợc thơng TI số tối ƣu đối xứng điều khiển PID: Số hóa Trung tâm Học liệu http://www.lrc-tnu.edu.vn/ 45 RLPID ( s )  120  0.1  1000s s (3.8) 3.4 Kết luận chƣơng Trong chƣơng ba luận văn thực đƣợc nội dung quan trọng là: Thiết kế điều khiển theo quy luật PID cho đối tƣợng tích phân quán tính bậc hai Bộ điều khiển có đáp ứng đƣợc yêu cầu đối tƣợng hay không cần phải đƣợc kiểm chứng qua mô Matlab – Simulink thực nghiệm mô hình trung tâm thí nghiệm trƣờng đại học Kỹ thuật Cơng nghiệp Số hóa Trung tâm Học liệu http://www.lrc-tnu.edu.vn/ 46 CHƢƠNG ĐÁNH GIÁ CHẤT LƢỢNG HỆ THỐNG BẰNG MÔ PHỎNG MATLAB – SIMULINK VÀ THỰC NGHIỆM 4.1 Sơ đồ cấu trúc điều khiển cho đối tƣợng tích phân qn tính bậc hai Hình 4.1: Sơ đồ cấu trúc hệ thống điều khiển đối tượng tích phân quán tính bậc hai Khi bỏ qua khâu quán tính thiết bị đo đƣa cấu trúc điều khiển phản hồi đơn vị ta có: - Đây đối tƣợng tích phân – quán tính bậc hai S( s )  s(1  150s )(1  2s ) (4.1) - Tổng hợp theo PID đối xứng, ta sử dụng điều khiển PID: RLPID ( s )  120  Số hóa Trung tâm Học liệu 0.1  1000s s (4.2) http://www.lrc-tnu.edu.vn/ 47 4.2 Đánh giá chất lƣợng hệ thống mô Matlab – Simulink 4.2.1 Cấu trúc mô phỏng: Sơ đồ cấu trúc mơ hệ thống với đối tƣợng khâu tích phân quán tính bậc đƣợc thể nhƣ hình 4.2 Hình 4.2: Sơ đồ mơ cho hệ thống điều khiển đối tượng tích phân quán tính bậc hai 4.2.2 Các kết mô phỏng: Trong trƣờng hợp hệ thống chƣa có nhiễu tác động, kết đáp ứng hệ nhƣ hình 2.3a Hình 4.3a: Kết quảmơ hệ thống điều khiển đối tượng tích phân qn tính bậc hai chưa có nhiễu Số hóa Trung tâm Học liệu http://www.lrc-tnu.edu.vn/ 48 Trong trƣờng hợp hệ thống có nhiễu tác động, kết đáp ứng hệ nhƣ hình 2.3b Hình 4.3b: Kết mơ hệ thống điều khiển đối tượng tích phân qn tính bậc hai chưa có nhiễu 4.3 Đánh giá chất lƣợng hệ thống thực nghiệm 4.3.1 Cấu hình thực nghiệm điều khiển mức trung tâm thí nghiệm: Cấu hình thí nghiệm trung tâm thí nghiệm trƣờng đại hhuật Công nghiệp đƣợc thể nhƣ hình 4.4.Giao diện thí nghiệm nhƣ hình 4.5 hình 4.6.Kết thí nghiệm nhƣ hình 4.7 Số hóa Trung tâm Học liệu http://www.lrc-tnu.edu.vn/ 49 Hình 4.4: Mơ hình hệ thống điều khiển đối tượng tích phân qn tính bậc hai Số hóa Trung tâm Học liệu http://www.lrc-tnu.edu.vn/ 50 Hình 4.6: Giao diện kết hệ thống điều khiển đối tượng tích phân quán tính bậc hai 4.3.2 Giới thiệu mơ hình thực nghiệm: Hệ thống gồm thiết bị sau: STT Tên máy móc, thiết bị Số hóa Trung tâm Học liệu Hãng Xuất Số xứ lƣợng http://www.lrc-tnu.edu.vn/ 51 Máy tính hãng HP Kiểu CPU: Intel Pentium IV 3.0 GHZ/Bus 800MHz/Ram GB/ HDD 80 GB/ CD-RW 48X/ HP Lan 10/100M /Nguồn cấp Trung Quốc 220VAC/50HZ Monitor: LCD 19” Bộ điều khiển cho DCS, model PM851 bao gồm phụ kiện kèm nhƣ sau: - PM851, CPU, units - TP830, Baseplate, width=115mm, units - TK850, CEX-bus espansion cable ABB Thụy (PM856) Điển - TB807, Modulebus terminator, units - Battery for memory backup (4943013-6), units SB821 Battery Unit External DIN-rail mounted battery unit for long backup times including battery and connection cable TK821V020 ABB Thụy Điển Width=85mm Amount of Lithium=5,6g (0,18oz) use one SB821 for CPU TK212 Tool cable RJ45 to Dsub-9 (female), length m Số hóa Trung tâm Học liệu ABB Thụy Điển http://www.lrc-tnu.edu.vn/ 52 CI854AK01 Profibus-DP/V1 interface Package including: - CI854A, Communication Interface Thụy Điển Thụy Điển - TP854, Baseplate, width = 60mm Powwer Supply Device input 115/230V a.c swtich selectable, COSEL Nhật ABB Thụy (CI830) Điển output 24V d.c, 5A CI801 ProfiBus FCI S800 communication interface including: pcs Power Supply Connector pcs TB807 Modulebus Terminator The basic systern software loaded in CI801 dose not support the following I/O modules DI830, DI831, DI885, DI880 and DO880 AI810 Analog input 1x8 ch 0(4) 20mA, 10V, 12Bit, single ended 0,1%, Rated isol 50V Use Module Termination Unit TU810, ABB Thụy Điển TU812, TU814, TU830, TU835, TU838 AO810 Analog output 1x8 ch, 0(4) 200mA, 14bit, RLmax 500/950 Ohms, Rated isol 50V Use Module Termination Unit TU810, ABB Thụy Điển TU812, TU814, TU830 Số hóa Trung tâm Học liệu http://www.lrc-tnu.edu.vn/ 53 DI810 Digital input 24V d.c 2x8ch 10 Rated insolation 50V use module Termination Unit TU810, ABB Thụy Điển TU812, TU814, TU830 DO820 Digital Output, Relay Normal open 8x1 ch, 24-230 V a.c 3A, cos 11 phi>0.4, d.c 42W, Rated isol 250V ABB Use Module Termination Unit TU811, Thụy Điển TU831, TU836, TU837 TU830V1 Extended Module 12 Termination Unit, MTU, 50V ABB 2x16 signal terminals, rated isol 50V Thụy Điển 10 TU837V1 Extended Module Termination Unit, MTU, 250V 13 8x1 fused isol signals, 8x1 L ABB terminals, 2x6 N terminals, rated isol Thụy Điển 250V Inverter, single phase for phum, ghép 14 nối với điều khiển sử dụng giao Telemecanique thức Profibus Các phụ kiện cần thiết phục vụ cho lắp 15 đặt bao gồm cầu đấu, cáp điện, ghá lắp Thiết bị đo mức loại chênh áp dải đo 16 - 1000mmH2O Môi chất: Nƣớc 220 DEGC 17 Thiết bị đo mức loại siêu âm Số hóa Trung tâm Học liệu Endress & Hauser Endress & Hauser Đức Đức http://www.lrc-tnu.edu.vn/ 54 18 Thiết bị đo áp suất 19 Thiết bị đo nhiệt độ 20 Thiết bị đo lƣu lƣợng kiểu từ tính Endress & Hauser Endress & Hauser Endress & Hauser Đức Đức Đức 01 gia nhiệt nƣớc cấp sử dụng 01 gia nhiệt sinh dung điện 21 02 bơm ly tâm 01 Bình nƣớc cấp Việt Nam 01 Bao áp lực max 10Bar 22 Van điều khiển tuyến tính phục vụ cho Trung việc điều khiển áp lực nhiệt độ Quốc 4.3.3 Các kết thực nghiệm: Hình 4.7: Kết hệ thống điều khiển đối tượng tích phân quán tính bậc hai 4.3.4 So sánh với kết mơ phỏng: Số hóa Trung tâm Học liệu http://www.lrc-tnu.edu.vn/ 55 Kết mô điều khiển đối tƣợng tích phân qn tính bậc hai nhƣ hình 4.3 kết thực nghiệm nhƣ hình 4.8 có thông số tƣơng tự lƣợng điều chỉnh, sai lệch tĩnh thời gian độ Nhƣ vậy, thơng qua thực nghiệm mơ hình điều khiển đối tƣợng tích phân quán tính bậc hai trƣờng đại học Kỹ thuật Công nghiệp chứng tỏ mối liên hệ thực tiễn lý thuyết Qua đó, nâng cao đƣợc nội dung kết cho luận văn tính ứng dụng vào thực tế 4.4 Kết luận chƣơng Trong chƣơng bốn luận văn thực đƣợc nội dung chủ yêu sau đây: Dựa vào thiết kế điều khiển cho đối tƣợng tích phân quán tính bậc hai chƣơng ba, tiến hành đánh giá kết tính tốn lý thuyết thông qua mô Matlab – Simulink thực nghiệm Qua kết nêu thấy rằng: lý thuyết, mô thực nghiệm điều khiển có sai khác thơng số Kp, KI, KD Do đó, cần tiếp tục đƣợc hiệu chỉnh để phù hợp với thực tế Số hóa Trung tâm Học liệu http://www.lrc-tnu.edu.vn/ 56 KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ Kết luận: Trong dây chuyền mạ điện nói riêng hệ điều khiển q trình nói chung việc sử dụng bình chứa trung gian (trong mạ điện gọi bể dung dịch vừa điều khiển mức vừa trì nhiệt độ) nhƣ phần tử tất yếu dây chuyền Ở đƣợc mơ hình hóa thành khâu tích phân – quán tính bậc hai Nội dung luận văn tập trung vào nghiên cứu ứng dụng điều khiển trình cho đối tƣợng cụ thể khâu tích phân quán tính bậc hai Nhiệm vụ cụ thể Tổng hợp điều khiển cho đối tượng tích phân - quán tính bậc hai Kết luận văn đạt đƣợc là: Thiết kế đƣợc điều khiển cho đối tƣợng cụ thể khâu tích phân quán tính bậc hai điều khiển PID, tiến hành đánh giá kết nghiên cứu lý thuyết mô thực nghiệm Qua đánh giá cho thấy khoảng cách tính tốn điều khiển lý thuyết thực tế, thông qua mô thực nghiệm ta xác định đƣợc thông số điều khiển tƣơng đối phù hợp với yêu cầu đối tƣợng Nhƣ vậy, nội dung luận văn hoàn toàn đáp ứng đƣợc mục tiêu đặt Kiến nghị: Các nghiên cứu tính tốn lý thuyết trƣớc luận văn thƣờng đƣợc kiểm chứng mô miền thời gian ảo.Ngày nay, trƣớc yêu cầu nâng cao chất lƣợng đào tạo, luận văn tiến hành thí nghiệm đánh giá kết miền thời gian thực Do đa dạng đề tài, yêu cầu thiết bị nhà trƣờng đáp ứng đầy đủ khó khăn Mặt khác, thời gian làm luận văn có tháng phải mua sắm thiết bị để xây dựng hệ thống điều khiển mà Số hóa Trung tâm Học liệu http://www.lrc-tnu.edu.vn/ 57 dùng cho luận văn đầu tƣ lớn vƣợt khả học viên.Nhƣ vậy, hỗ trợ tạo điều kiện tối đa thiết bị Nhà trƣờng to lớn Số hóa Trung tâm Học liệu http://www.lrc-tnu.edu.vn/ 58 TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] Bùi Quốc Khánh, Phạm quang Đăng, Điều khiển DCS cho nhà máy nhiệt điện đốt than, Nhà xuất khoa học kỹ thuật Hà Nội 2013 [2] Bùi Quốc Khánh, Phạm quang Đăng, Điều khiển nhà máy nhiệt điện đốt than, Nhà xuất khoa học kỹ thuật Hà Nội 2010 [3] Bùi Quốc Khánh, Nguyễn Văn Liễn, Nguyễn Thị Hiền, Truyền động điện, Nhà xuất khoa học kỹ thuật Hà Nội 2001 [4] Bùi Quốc Khánh, Nguyễn Văn Liễn, Phạm Quốc Hải, Dƣơng Văn Nghi: “Điều chỉnh tự động truyền động điện” Nhà xuất Khoa học Kỹ thuật, Hà Nội, 2004 [5] Nguyễn Phùng Quang: “Matlab  Simulink dành cho kỹ sư điều khiển tự động”, NXB Khoa học Kỹ thuật, Hà Nội, 2006 [6] Nguyễn Mạnh Tùng, Nguyễn Nhƣ Hiển,:“Điều khiển logic PLC” NXB KH&KT, 20071 [7].B.G.Liptak (chủ biên); Process Control 3rd Edition; Chilton Book Co; 1996 Số hóa Trung tâm Học liệu http://www.lrc-tnu.edu.vn/ ... thống điều khiển đối tƣợng tích phân qn tính bậc hai Hình 4.2: Cấu trúc mơ hệ thống điều khiển đối tƣợng tích phân qn tính bậc hai Hình 4.3: Kết mơ hệ thống điều khiển đối tƣợng tích phân quán tính. .. thiệu điều khiển trình giản đồ cơng nghệ cho đối tƣợng tích phân qn tính bậc hai; Chương 2: Mơ tả tốn học cho đối tƣợng tích phân quán tính bậc hai; Chương 3: Thiết kế điều khiểncho đối tƣợng tích. .. nghiên cứu: Tổng hợp điều khiển cho đối tƣợng tích phân – qn tính bậc hai có cấ trình cơng nghệ 1.5 Dự kiến kết đạt đƣợc Lập cấu trúc điều khiển cho đối tƣợng tích phân - qn tính bậc hait, mơ phần