Tổng hợp bộ điều khiển cho đối tượng tích phân quán tính bậc nhất

ĐẠI HỌC THÁI NGUYÊN TRƯỜNG ĐẠI HỌC KỸ THUẬT CƠNG NGHIỆP HỒNG MẠNH HÙNG TỔNG HỢP BỘ ĐIỀU KHIỂN CHO ĐỐI TƯỢNG TÍCH PHÂN QUÁN TÍNH BẬC NHẤT LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT Chuyên ngành: Kỹ thuật điều khiển tự động hóa Mã số: 6052 0216 Thái Nguyên - 2014 Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn/ ĐẠI HỌC THÁI NGUYÊN TRƯỜNG ĐẠI HỌC KỸ THUẬT CƠNG NGHIỆP HỒNG MẠNH HÙNG TỔNG HỢP BỘ ĐIỀU KHIỂN CHO ĐỐI TƯỢNG TÍCH PHÂN QN TÍNH BẬC NHẤT Chun ngành: TỰ ĐỘNG HĨA Mã số: 62.52.02.16 LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT KHOA ĐIỆN PHÒNG QUẢN LÝ ĐTSĐH NGƯỜI HDKH Thái Nguyên - 2014 Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn/ i LỜI NÓI ĐẦU Ngày nay, điều khiển trình lĩnh vực ứng dụng quan trọng kỹ thuật điều khiển tự động ngành cơng nghiệp lượng hóa chất Điều khiển q trình khơng phải lĩnh vực ln chiếm hàng đầu tự động hóa cơng nghiệp Nghiên cứu điều khiển trình nhằm nắm bắt vấn đề chủ yếu sau: Tìm hiểu, phân tích u cầu điều khiển q trình cơng nghệ; Đặt toán điều khiển cho yêu cầu cụ thể; Thiết kế sách lược điều khiển phù hợp với yêu cầu với mơ hình q trình; Chọn lựa giải pháp thiết bị đo, thiết bị chấp hành thiết bị điều khiển Nhằm nâng cao hiểu biết điều khiển q trình, tơi lựa chọn đề tài: Tổng hợp điều khiển cho đối tượng tích phân - qn tính bậc Trong q trình thực đề tài nhận giúp đỡ nhiệt tình thầy, giáo khoa Điện trường ĐH Kỹ thuật Công nghiệp thuộc ĐH Thái Nguyên bạn đồng nghiệp Đặc biệt hướng dẫn góp ý thầy PGS.TS Nguyễn Như Hiển giúp cho đề tài hoàn thành mang tính khoa học cao Tơi xin chân thành cảm ơn giúp đỡ quý báu thầy, cô Do thời gian, kiến thức, kinh nghiệm tài liệu tham khảo cịn hạn chế nên đề tài khó tránh khỏi thiếu sót Rất mong nhận đóng góp ý kiến thầy, cô giáo bạn đồng nghiệp để tơi tiếp tục nghiên cứu, hồn thiện q trình cơng tác sau Học viên Hồng Mạnh Hùng Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn/ ii LỜI CAM ĐOAN Tên tơi là: Hồng Mạnh Hùng Sinh ngày 25 tháng 12 năm 1971 Học viên lớp cao học khoá 14 - Tự động hoá - Trường Đại học Kỹ Thuật Công Nghiệp Thái Nguyên – Đại học Thái Nguyên Hiện công tác Ban tổ chức Huyện ủy huyện Phúc Thọ - TP Hà Nội Tôi cam đoan tồn nội dung luận văn tơi làm theo định hướng giáo viên hướng dẫn, không chép người khác Các phần trích lục tài liệu tham khảo luận văn Nếu có sai tơi hồn tồn chịu trách nhiệm Tác giả luận văn Hồng Mạnh Hùng Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn/ iii MỤC LỤC Nội dung Trang Trang bìa phụ LỜI NÓI ĐẦU i LỜI CAM ĐOAN ii MỤC LỤC iii DANH MỤC CÁC KÝ HIỆU CHỮ VIẾT TẮT v DANH MUC CÁC HÌNH VẼ vi MỞ ĐẦU Tính cấp thiết đề tài Mục tiêu luận văn Kết thực nghiệm luận văn Chương 1: Giới thiệu điều khiển trình giản đồ cơng nghệ cho đối tượng tích phân qn tính bậc 1.1 Q trình điều khiển trình 3 1.1.1 Các khái niệm 1.1.2 Mục đích yêu cầu điều khiển trình 1.2 Các thành phần hệ thống ĐKQT 1.2.1 Cấu trúc HT ĐKQT 1.2.2 Các thành phần hệ điều khiển q trình 10 1.3 Vai trị bình mức chứa cấp chất lỏng điều khiển 14 trình 1.4 Mục tiêu nghiên cứu 16 1.5 Dự kiến kết đạt 16 1.6 Kết luận chương 17 Chương 2: Mô tả tốn học cho đối tượng tích phân qn tính bậc 2.1 Khái quát chung Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên 18 18 http://www.lrc-tnu.edu.vn/ iv 2.2 Mơ tả tốn học cho thành phần hệ thống điều khiển 20 trình 2.2.1 Cấu trúc hệ điều khiển trình 20 2.2.2.Thiết bị đo 20 2.2.3 Thiết bị chấp hành 23 2.3.4 Hàm truyền mơ hình 27 2.3 Hàm truyền hệ thống hở 33 2.4 Kết luận: 33 Chương 3: Thiết kế điều khiển cho đối tượng tích phân quán tính bậc 3.1 Giới thiệu chung 35 35 3.1.1 Bộ điều khiển PID 35 3.1.2 Chọn luật điều khiển PID 36 3.2 Phương pháp tối ưu đối xứng 39 3.3 Thiết kế điều khiển cho đối tượng tích phân quán tính bậc 41 3.4 Kết luận chương 42 Chương 4: Các kết mô thực nghiệm cho đối tượng tích phân quán tính bậc 44 4.1 Sơ đồ cấu trúc điều khiển mức cho đối tượng tích phân quán 44 tính bậc 4.2 Đánh giá chất lượng hệ thống mô Matlab – 44 Simulink 4.2.1 Cấu trúc mô 44 4.2.2 Các kết mô 45 4.3 Đánh giá chất lượng hệ thống thực nghiệm 46 4.3.1 Cấu hình thực nghiệm điều khiển mức trung tâm thí nghiệm 4.3.2 Giới thiệu mơ hình thực nghiệm Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên 46 49 http://www.lrc-tnu.edu.vn/ v 4.3.3 Các kết thực nghiệm 54 4.3.4 So sánh với kết mô 54 4.4 Kết luận chương 54 KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ 56 TÀI LIỆU THAM KHẢO 57 DANH MỤC CÁC KÝ HIỆU VÀ CHỮ VIẾT TẮT Ý NGHĨA KÝ HIỆU CV Biến cần điều khiển CPU Khối xử lý trung tâm ĐKQT Điều khiển trình HTĐKQT Hệ thống điều khiển trình MV Biến điều khiển PID Bộ điều khiển tỷ lệ, tích phân, vi phân PLC/DCS Bộ điều khiển logic mờ/ Bộ điều khiển phân tán SP Giá trị đặt PS Khối nguồn Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn/ vi DANH MỤC CÁC HÌNH VẼ Tên hình vẽ Trang Hình 1.1: Quá trình phân loại biến trình Hình 1.2: Các thành phần hệ thống điều khiển trình Hình 1.3: Sơ đồ khối vòng hệ thống điều khiển trình ều khiển 10 11 Hình 1.7: Sơ đồ mơ hình tháp chưng cất hai thành phần 13 Hình 1.8: Bình chứa chất lỏng biến trình 14 Hình 2.1: Sơ đồ khối vịng hệ thống điều khiển trình 18 19 Hình 2.3: Một số hình ảnh thiết bị đo cơng nghiệp 20 Hình 2.4: Cấu trúc thiết bị chấp hành 22 Hình 2.5: C 22 ều khiển 24 Hình 2.7: Bình chứa chất lỏng biến trình 26 Hình 2.8: Sơ đồ cấu trúc cho bình mức 31 Hình 3.1: Bộ điều khiển theo quy luật PID 33 Hình 3.2: Minh hoạ tư tưởng thiết kế điều khiển PID tối ưu đối xứng 37 Hình 3.3: Minh hoạ tư tưởng thiết kế điều khiển PID tối ưu đối xứng 39 Hình 3.4: Sơ đồ cấu trúc hệ thống điều khiển đối tượng tích phân quán tính bậc Hình 4.1: Sơ đồ cấu trúc hệ thống điều khiển đối tượng tích phân quán tính bậc 40 42 Hình 4.2: Cấu trúc mơ hệ thống điều khiển đối tượng tích phân quán tính bậc 43 Hình 4.3: Kết mơ hệ thống điều khiển đối tượng tích phân 43 Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn/ vii qn tính bậc Hình 4.4: Cấu trúc thí nghiệm hệ thống điều khiển đối tượng tích phân quán tính bậc Hình 4.5: Bình mức thí nghiệm hệ thống điều khiển đối tượng tích phân quán tính bậc Hình 4.6: Giao diện thí nghiệm hệ thống điều khiển đối tượng tích phân quán tính bậc Hình 4.7: Giao diện lấy kết thí nghiệm hệ thống điều khiển đối tượng tích phân quán tính bậc Hình 4.8: Kết thí nghiệm hệ thống điều khiển đối tượng tích phân quán tính bậc Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên 44 45 46 47 52 http://www.lrc-tnu.edu.vn/ MỞ ĐẦU Tính cấp thiết đề tài luận văn Trong sản xuất công nghiệp, công nghiệp chế biến thực phẩm (sản xuất rượu bia, nước ngọt), chưng cất dầu mỏ,…số lượng bình chứa dung dịch trung gian sử dụng nhiều Là học viên cao học K14TĐH đồng thời tham gia quản lý dây chuyền sản suất bia 727 thị trấn Phúc Thọ huyện Phúc Thọ, nhận thấy rằng, dây chuyền có ứng dụng lý thuyết điều khiển q trình nhiều cơng đoạn sản xuất Về mặt mơ hình hóa lý thuyết hay cịn gọi mơ tả tốn học bình chứa dây chuyền gọi khâu tích phân quán tính bậc Tổng hợp điều khiển cho đối tượng tích phân – quán tính bậc nhấ ộ dây chuyền hoạt động nội dung cấp thiết đề tài Chính từ yêu cầu phục vụ sản xuất quan, lựa chọn đề tài:” Tổng hợp điều khiển cho đối tượng tích phân - quán tính bậc nhất” Mục tiêu nghiên cứu - Từ cấu hình thực tế bình chứa dung dịch dây chuyền, mơ hình hóa thành đối tượng tích phân - qn tính bậc nhất, sở lập cấu trúc điều khiển mô phần mềm Matlab – Simulink để kiểm chứng kết tính tốn lý thuyết - Tiến hành thí nghiệm miền thời gian thực mơ hình điều khiển q trình trung tâm thí nghiệm trường Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn/ 39 có: Gk ( s )  dải tần số ω nhỏ Hình 3.3 biểu đồ Bole mong muốn hàm truyền hệ hở Gh ( j ) gồm: Đặc tính biên độ tần số logarit Lh (  ) đặc tính tần số pha logarit  h (  ) Dải tần số ω biểu đồ Bole chia làm ba vùng: - Vùng I vùng tần số thấp Điều kiện (3.48) thể rõ nét vùng I hàm đặc tính tần hệ hở Gh ( j ) phải có biên độ lớn, hay Lh (  ) >> Vùng đại diện cho chất lượng hệ thống chế độ xác lập tĩnh (tần số nhỏ) Sự ảnh hưởng tới tính động học hệ kín bỏ qua - Vùng II vùng tần số trung bình cao Vùng mang thơng tin đặc trưng tính động học hệ kín Sự ảnh hưởng vùng tới tính chất hệ kín dải tần số thấp (tĩnh) cao bỏ qua Vùng II đặc trưng điểm tần số cắt Lh (  )  hay Gh ( j )  Mong muốn hệ kín khơng có cấu trúc phức tạp nên hàm Gh ( j ) giả thiết có tần số cắt c Đường đồ thị biên độ Bole Lh (  ) thay đổi độ nghiên giá trị 20db/dec điểm tần số gãy  I đa thức tử số -20db/dec điểm tần số gãy T đa thức mẫu số Nếu khoảng cách độ nghiêng đủ dài thường  h (  ) thay đổi giá trị 900  I -900 T Ngồi ra, hệ kín ổn định tần số cắt hệ hở có góc pha  h ( c ) lớn – П Bởi vậy, tính ổn định hệ kín đảm bảo vùng I có Gh ( j ) >> vùng II này, xung quanh điểm tần số cắt, biểu đồ Bole Lh (  ) có độ dốc -20 db/dec độ dốc khoảng cách đủ lớn Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn/ 40 - Vùng III vùng tần số cao Vùng mang ít, bỏ qua thơng tin chất lượng hệ thống Để hệ thống không bị ảnh hưởng nhiễu tần số cao, tức tần số cao Gk ( j ) cần có biên độ nhỏ, vùng hàm Gh ( j ) nên có giá trị tiến đến φh(ω) Lh(ω) II I III ω1 ωC Hình 3.3: Minh hoạ tư tưởng thiết kế điều khiển PID tối ưu đối xứng Ta thấy rằng, ký hiệu: TI  I1 , Tc  c1 , T1  11 hệ hở Gh ( s ) mong muốn với biểu đồ Bole cho Hình 3.2 phải là: Gh ( s )  R( s )S( s )  kh (  TI s ) s (  sT1 ) (3.3) 3.3 Thiết kế điều khiển cho đối tượng tích phân quán tính bậc Khi bỏ qua khâu quán tính thiết bị đo đưa cấu trúc điều khiển phản hồi đơn vị, ta có: Đây đối tượng tích phân – quán tính bậc S( s )  k 2.5  S( s )  s(  T1s ) s(  150s ) (3.4) Ta sử dụng điều khiển PI R( s )  k p (  k (  TI s ) ) p TI s TI s Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên (3.5) http://www.lrc-tnu.edu.vn/ 41 Có tham số: TI  aT1 ; k p  RPID ( s )  20  kT1 a 0.1 100s s (3.6) Hình 3.4: Sơ đồ cấu trúc hệ thống điều khiển đối tượng tích phân quán tính bậc 3.4 Kết luận chương Trong chương ba luận văn thực nội dung quan trọng là: Thiết kế điều khiển theo quy luật PID cho đối tượng tích phân quán tính bậc Bộ điều khiển có đáp ứng yêu cầu đối tượng hay không cần phản kiểm chứng qua mô Matlab – Simulink thực nghiệm mô hình trung tâm thí nghiệm trường đại học Kỹ thuật Cơng nghiệp Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn/ 42 Chương ĐÁNH GIÁ CHẤT LƯỢNG HỆ THỐNG BẰNG MÔ PHỎNG MATLAB – SIMULINK VÀ THỰC NGHIỆM 4.1 Sơ đồ cấu trúc điều khiển mức cho đối tượng tích phân quán tính bậc Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn/ Hình 4.1: Sơ đồ cấu trúc hệ thống điều khiển đối tượng tích phân quán tính bậc 43 Khi bỏ qua khâu quán tính thiết bị đo đưa cấu trúc điều khiển phản hồi đơn vị ta có: - Đây đối tượng tích phân – quán tính bậc S( s )  k 2.5  S( s )  s(  Ts ) s(  150s ) (4.1) - Tổng hợp theo PID đối xứng, Ta sử dụng điều khiển PD: RPID ( s )  20  0.1 100s s (4.2) 4.2 Đánh giá chất lượng hệ thống mô Matlab – Simulink 4.2.1 Cấu trúc mơ phỏng: Hình 4.2: Cấu trúc mơ hệ thống điều khiển đối tượng tích phân quán tính bậc 4.2.2 Các kết mơ phỏng: Dactinhra 100 90 tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên Số hóa Trung 80 70 http://www.lrc-tnu.edu.vn/ 44 4.3 Đánh giá chất lượng hệ thống thực nghiệm 4.3.1 Cấu hình thực nghiệm điều khiển mức trung tâm thí nghiệm: Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn/ 45 Hình 4.5: Bình mức thí nghiệm hệ thống điều khiển đối tượng tích phân qn tính bậc Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn/ Hình 4.7: Giao diện lấy kết thí nghiệm hệ thống điều khiển đối tượng tích phân quán tính bậc 46 4.3.2 Giới thiệu mơ hình thực nghiệm: Hệ thống gồm thiết bị sau: STT Tên máy móc, thiết bị Hãng Xuất Số xứ lượng Máy tính hãng HP Kiểu CPU: Intel Pentium IV 3.0 GHZ/Bus 800MHz/Ram GB/ HDD 80 GB/ CD-RW 48X/ HP Lan 10/100M /Nguồn cấp Trung Quốc 220VAC/50HZ Monitor: LCD 19” Bộ điều khiển cho DCS, model PM851 bao gồm phụ kiện kèm sau: - PM851, CPU, units - TP830, Baseplate, width=115mm, units - TK850, CEX-bus espansion cable ABB Thụy (PM856) Điển - TB807, Modulebus terminator, units - Battery for memory backup (49430136), units Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn/ 47 SB821 Battery Unit External DIN-rail mounted battery unit for long backup times including battery and connection cable TK821V020 ABB Width=85mm Thụy Điển Amount of Lithium=5,6g (0,18oz) use one SB821 for CPU TK212 Tool cable RJ45 to Dsub-9 (female), length m ABB Thụy Điển CI854AK01 Profibus-DP/V1 interface Package including: - CI854A, Communication Interface Thụy Điển Thụy Điển - TP854, Baseplate, width = 60mm Powwer Supply Device input 115/230V a.c swtich selectable, output 24V d.c, 5A COSEL Nhật ABB Thụy (CI830) Điển CI801 ProfiBus FCI S800 communication interface including: pcs Power Supply Connector pcs TB807 Modulebus Terminator The basic systern software loaded in CI801 dose not support the following I/O modules DI830, DI831, DI885, DI880 and DO880 Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn/ 48 AI810 Analog input 1x8 ch 0(4) 20mA, 10V, 12Bit, single ended 0,1%, Rated isol 50V ABB Use Module Termination Unit TU810, Thụy Điển TU812, TU814, TU830, TU835, TU838 AO810 Analog output 1x8 ch, 0(4) 200mA, 14bit, RLmax 500/950 Ohms, Rated isol 50V ABB Use Module Termination Unit TU810, Thụy Điển TU812, TU814, TU830 DI810 Digital input 24V d.c 2x8ch 10 Rated insolation 50V use module Termination Unit TU810, ABB Thụy Điển TU812, TU814, TU830 DO820 Digital Output, Relay Normal open 8x1 ch, 24-230 V a.c 3A, cos 11 phi>0.4, d.c 42W, Rated isol 250V ABB Use Module Termination Unit TU811, Thụy Điển TU831, TU836, TU837 TU830V1 Extended Module Termination 12 Unit, MTU, 50V ABB 2x16 signal terminals, rated isol 50V Thụy Điển 10 TU837V1 Extended Module Termination 13 Unit, MTU, 250V 8x1 fused isol signals, 8x1 L terminals, ABB Thụy Điển 2x6 N terminals, rated isol 250V Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn/ 49 Inverter, single phase for phum, ghép nối 14 với điều khiển sử dụng giao thức Telemecanique Profibus Các phụ kiện cần thiết phục vụ cho lắp 15 đặt bao gồm cầu đấu, cáp điện, ghá lắp Thiết bị đo mức loại chênh áp dải đo 16 1000mmH2O Môi chất: Nước 220 DEGC 17 Thiết bị đo mức loại siêu âm Endress & Hauser Endress & Hauser 18 Thiết bị đo áp suất 19 Thiết bị đo nhiệt độ 20 Thiết bị đo lưu lượng kiểu từ tính Endress & Hauser Endress & Hauser Endress & Hauser Đức Đức Đức Đức Đức 01 gia nhiệt nước cấp sử dụng 01 gia nhiệt sinh dung điện 21 02 bơm ly tâm 01 Bình nước cấp Việt Nam 01 Bao áp lực max 10Bar 22 Van điều khiển tuyến tính phục vụ cho Trung việc điều khiển áp lực nhiệt độ Quốc 4.3.3 Các kết thực nghiệm: Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn/ 50 4.3.4 So sánh với kết mô phỏng: Kết mô điều khiển đối tượng tích phân quán tính bậc hình 4.3 kết thực nghiệm hình 4.8 có thơng số tương tự lượng điều chỉnh, sai lệch tĩnh thời gian độ Như vậy, thông qua thực nghiệm mô hình điều khiển đối tượng tích phân qn tính bậc trường đại học Kỹ thuật Công nghiệp chứng tỏ mối liên hệ thực tiễn lý thuyết Qua đó, nâng cao nội dung kết cho luận văn tính ứng dụng vào thực tế 4.4 Kết luận chương Trong chương luận văn thực nội dung chủ yếu sau đây: Dựa vào thiết kế điều khiển cho đối tượng tích phân quán tính bậc chương ba, tiến hành đánh giá kết tính tốn lý thuyết thông qua mô Matlab – Simulink Căn vào hệ thống thí nghiệm điều khiển trình Nhà trường, luận văn sử dụng phần hệ thống để tiến hành thực nghiệm Có thể nói hội thuận lợi cho cơng việc thí nghiệm miền thời gian thực đề tài Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn/ 51 Qua kết nêu thấy rằng: lý thuyết, mơ thực nghiệm điều khiển có sai khác thơng số Kp, KI, KD Do đó, cần tiếp tục hiệu chỉnh để phù hợp với thực tế KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ Kết luận: Trong dây chuyền sản xuất rượu bia nước giải khát nói riêng hệ điều khiển q trình nói chung việc sử dụng bình chứa trung gian phần tử tất yếu dây chuyền Ở mơ hình hóa thành khâu tích phân – quán tính bậc Nội dung luận văn tập trung vào nghiên cứu ứng dụng điều khiển trình cho đối tượng cụ thể khâu tích Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn/ 52 phân quán tính bậc Nhiệm vụ cụ thể Tổng hợp điều khiển cho đối tượng tích phân - quán tính bậc Kết luận văn đạt là: Thiết kế điều khiển cho đối tượng cụ thể khâu tích phân quán tính bậc điều khiển PID, tiến hành đánh giá kết nghiên cứu lý thuyết mô thực nghiệm Qua đánh giá cho thấy khoảng cách tính tốn điều khiển lý thuyết thực tế, thông qua mô thực nghiệm ta xác định thông số điều khiển tương đối phù hợp với yêu cầu đối tượng Như vậy, nội dung luận văn hoàn toàn đáp ứng mục tiêu đặt Kiến nghị: Các nghiên cứu tính tốn lý thuyết trước luận văn thường kiểm chứng mô miền thời gian ảo Ngày nay, trước yêu cầu nâng cao chất lượng đào tạo, luận văn tiến hành thí nghiệm đánh giá kết miền thời gian thực Do đa dạng đề tài, yêu cầu thiết bị nhà trường đáp ứng đầy đủ khó khăn Mặt khác, thời gian làm luận văn có tháng phải mua sắm thiết bị để xây dựng hệ thống điều khiển mà dùng cho luận văn đầu tư lớn vượt khả học viên Như vậy, hỗ trợ tạo điều kiện tối đa thiết bị Nhà trường to lớn TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] Bùi Quốc Khánh, Phạm quang Đăng, Điều khiển DCS cho nhà máy nhiệt điện đốt than, Nhà xuất khoa học kỹ thuật Hà Nội 2013 [2] Bùi Quốc Khánh, Phạm quang Đăng, Điều khiển nhà máy nhiệt điện đốt than, Nhà xuất khoa học kỹ thuật Hà Nội 2010 [3] Phước, N D; Minh.X.P, Lý thuyết điều khiển mờ; NXB Khoa học & Kỹ thuật; 2006 Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn/ 53 [4] Bùi Quốc Khánh, Nguyễn Văn Liễn, Nguyễn Thị Hiền, Truyền động điện, Nhà xuất khoa học kỹ thuật Hà Nội 2001 [5] Bùi Quốc Khánh, Nguyễn Văn Liễn, Phạm Quốc Hải, Dương Văn Nghi: “Điều chỉnh tự động truyền động điện” Nhà xuất Khoa học Kỹ thuật, Hà Nội, 2004 [6] Nguyễn Phùng Quang: “Matlab  Simulink dành cho kỹ sư điều khiển tự động”, NXB Khoa học Kỹ thuật, Hà Nội, 2006 [7] Nguyễn Mạnh Tùng, Nguyễn Như Hiển,: “Điều khiển logic PLC” NXB KH&KT, 20071 [8] B.G.Liptak (chủ biên); Process Control 3rd Edition; Chilton Book Co; 1996 Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn/ ... thiệu điều khiển trình giản đồ cơng nghệ cho đối tượng tích phân qn tính bậc Chương 2: Mơ tả tốn học cho đối tượng tích phân quán tính bậc Chương 3: Thiết kế điều cho đối tượng tích phân qn tính bậc. .. thống điều khiển đối tượng tích phân qn tính bậc Hình 4.7: Giao diện lấy kết thí nghiệm hệ thống điều khiển đối tượng tích phân qn tính bậc Hình 4.8: Kết thí nghiệm hệ thống điều khiển đối tượng tích. .. 3.3 Thiết kế điều khiển cho đối tượng tích phân quán tính bậc Khi bỏ qua khâu quán tính thiết bị đo đưa cấu trúc điều khiển phản hồi đơn vị, ta có: Đây đối tượng tích phân – quán tính bậc S( s )