Lập mô hình và mô phỏng dao động ô tô bằng mô hình 14 nghiên cứu ảnh hưởng của mặt đường với hệ thống treo khí nén

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI - PHAN VĂN PHÚ LẬP MƠ HÌNH VÀ MƠ PHỎNG DAO ĐỘNG Ơ TƠ BẰNG MƠ HÌNH 1/4 NGHIÊN CỨU ẢNH HƯỞNG CỦA MẶT ĐƯỜNG VỚI HỆ THỐNG TREO KHÍ NÉN LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT KỸ THUẬT CƠ KHÍ ĐỘNG LỰC Hà Nội – Năm 2018 BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI - PHAN VĂN PHÚ LẬP MƠ HÌNH VÀ MƠ PHỎNG DAO ĐỘNG Ơ TƠ BẰNG MƠ HÌNH 1/4 NGHIÊN CỨU ẢNH HƯỞNG CỦA MẶT ĐƯỜNG VỚI HỆ THỐNG TREO KHÍ NÉN Chuyên ngành: KỸ THUẬT CƠ KHÍ ĐỘNG LỰC LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT KỸ THUẬT CƠ KHÍ ĐỘNG LỰC NGƯỜI HƯỚNG DẪN KHOA HỌC PGS.TS VÕ VĂN HƯỜNG Hà Nội – Năm 2018 LỜI CAM ĐOAN Tên là: Phan văn phú Sinh ngày: 23 tháng 09 năm 1987 Học viên cao học lớp 15BKTOTO khoá 2015B - Trường Đại học Bách khoa Hà Nội Hiện công tác tại: Công ty cổ phần Cảng Hải Phịng Tơi xin cam đoan luận văn với đề tài : “ Lập mơ hình mơ dao động ô tô mô hình 1/4 nghiên cứu ảnh hưởng mặt đường với hệ thống treo khí nén ” thầy giáo PGS.TS Võ Văn Hường hướng dẫn cơng trình nghiên cứu riêng tơi Tất tài liệu tham khảo có nguồn gốc, xuất xứ rõ ràng Tôi xin cam đoan tất nội dung luận văn nội dung đề cương yêu cầu thầy giáo hướng dẫn Nếu có vấn đề nội dung luận văn, tơi xin hồn tồn chịu trách nhiệm với lời cam đoan Hà Nội, ngày 28 tháng năm 2018 Học viên Phan Văn Phú MỤC LỤC LỜI CAM ĐOAN MỤC LỤC DANH MỤC HÌNH VẼ DANH MỤC BẢNG BIỂU CHƯƠNG TỔNG QUAN 1.1 Ảnh hưởng dao động ô tô 1.2 Các tiêu tiêu chuẩn đánh giá dao động ô tô 10 1.2.1 Các tiêu đánh giá dao động ô tô 10 1.2.2 Một số tiêu chuẩn dao động ôtô 16 1.3 Các kết cấu treo khí phổ biến 23 1.4 Mục tiêu, phương pháp, nội dung nghiên cứu 30 CHƯƠNG LẬP MƠ HÌNH DAO ĐỘNG Ơ TƠ ¼ 31 2.1 Mơ hình dao động ¼ tổng quát 31 2.1.1 Các thành phần mơ hình dao động 31 2.1.2 Các giả thiết xây dựng mơ hình dao động 34 2.1.3 Tính lực liên kết hệ thống treo khí 36 2.1.4 Tính lực liên kết hệ thống treo khí 38 2.1.5 Mơ hình xác định lực hướng kính lốp 43 2.2 Mơ hình biên dạng mặt đường 43 2.2.1 Mơ hình mặt đường định nghĩa dạng cosin 43 2.2.2 Mơ hình mặt đường dạng ngẫu nhiên theo tiêu chuẩn ISO8608 44 2.3 Xây dựng mô hình mơ dao động ¼ Matlab Simulink 49 2.3.1 Giới thiệu phần mềm Matlab Simulink 49 2.3.2 Các khối mơ mơ hình dao động 50 CHƯƠNG KHẢO SÁT ẢNH HƯỞNG CỦA BIÊN DẠNG MẶT ĐƯỜNG ĐẾN DAO ĐỘNG Ô TÔ BẰNG MÔ HÌNH 1/4 54 3.1 Thông số phương án khảo sát 54 3.1.1 Thông số khảo sát 54 3.1.2 Các phương án khảo sát 56 3.2 Khảo sát ảnh hưởng chiều cao mấp mô cô sin đến dao động ô tô 56 3.3 Ảnh hưởng cấp độ đường đến dao động ô tô 61 3.4 Khảo sát ảnh hưởng vận tốc xe đến dao động ô tô đường ngẫu nhiên 65 KẾT LUẬN 71 TÀI LIỆU THAM KHẢO 73 DANH MỤC HÌNH VẼ Hình 1.1 Mơ hình thể người hệ dao động Hình 1.2 Đồ thị đặc trưng mức êm dịu chuyển động ôtô 11 Hình 1.3 Mơ hình dao động 1/4 16 Hình 1.4 Các giới hạn gia tốc thẳng đứng khoảng thời gian tác dụng cho phép theo hệ trục tọa độ quy định ISO 2631 17 Hình 1.5 Sự phụ thuộc gia tốc bình phương trung bình theo tần số 19 Hình 1.6 Quan hệ cường độ êm dịu với thời gian 19 Hình 1.7 Phân bố độ êm dịu loại xe 20 Hình 1.8 Vùng dẫn sức khỏe TCVN 6964 22 Hình 1.9 Hệ thống treo khí với phần tử đàn hồi loại buồng chứa 25 Hình 1.10 Hệ thống treo cầu trước khí nén Mercedes–Benz 25 Hình 1.11 Hệ treo khí phụ thuộc cầu chủ động 26 Hình 1.12 Hệ treo khí cầu treo phụ thuộc cầu chủ động 26 Hình 1.13 Hệ treo khí cầu dẫn hướng 27 Hình 1.14 Hệ treo khí cầu dẫn hướng 27 Hình 1.15 Hệ treo khí phụ thuộc cầu chủ động 27 Hình 1.16 Hệ treo khí túi khí để hạ thấp trọng tâm 28 Hình 1.17 Hệ thống treo túi khí có ổn định ngang 28 Hình 1.18 Nguyên lý giảm chấn Sky-hook 29 Hình 2.1 Quan hệ tần số dao động riêng phần treo với độ võng tĩnh 33 Hình 2.2 Mơ hình dao động ¼ 35 Hình 2.3 Mơ hình khối lượng treo theo phương thẳng đứng 36 Hình 2.4 Mơ hình khối lượng khơng treo mA theo phương thẳng đứng: 36 Hình 2.5 Mơ hình hệ thống treo truyền thống 37 Hình 2.6 Đặc tính đàn hồi hệ thống treo truyền thống 38 Hình 2.7 Mơ hình lị xo khí nén dơn giản 39 Hình 2.8 Mơ hình Nishimura 39 Hình 2.9 Mơ hình Vampire 40 Hình 2.10 Mơ hình Simpac 40 Hình 2.12 Mơ hình động lực học treo khí 42 Hình 2.13 Mơ hình hóa treo khí nén 42 Hình 2.14 Sơ đồ đặc tính hướng kính lốp 43 Hình 2.15 Mấp mô mặt đường dạng cosin 44 Hình 2.16 Các thể miền thời gian khác tín hiệu ngẫu nhiên 45 Hình 2.17 Định nghĩa mật độ phổ 46 Hình 2.18 Phân chia phổ công suất 46 Hình 2.19 Sơ đồ Simulink mơ tả mơ hình dao động 1/4 50 Hình 2.20 Sơ đồ Simulink mô tả dao động thân xe 51 Hình 2.21 Sơ đồ Simulink mơ tả hệ thống treo khí nén 51 Hình 2.22 Sơ đồ Simulink mơ tả chuyển động khí nén 52 Hình 2.23 Sơ đồ Simulink mơ tả dao động khối lượng khơng treo 52 Hình 2.24 Sơ đồ Simulink mô tả biên dạng mặt đường dạng cô sin 53 Hình 3.1 Đặc tính tải tĩnh lị xo khí nén cầu sau 55 Hình 3.2 Dạng mấp mơ cô sin với chiều dài L=0,5m 56 Hình 3.3 Gia tốc thân xe qua mấp mô hmax=0,05m 57 Hình 3.4 Tải trọng thẳng đứng bánh xe qua mấp mơ hmax=0,05m 57 Hình 3.5 Đồ thị lực đàn hồi điểm treo xe qua mấp mơ hmax=0,05m 57 Hình 3.6 Đồ thị lực cản giảm chấn điểm treo xe qua mấp mơ hmax=0,05m 58 Hình 3.7 Đồ thị Δz xe qua mấp mô hmax=0,05m 58 Hình 3.8 Đồ thị gia tốc thân xe mơ hình ¼ treo khí mấp mô khác 59 Hình 3.9 Đồ thị tải trọng thẳng đứng mơ hình ¼ treo khí mấp mô khác 59 Hình 3.10 Đồ thị đặc tính gia tốc thẳng đứng mơ hình ¼ mấp mơ khác 60 Hình 3.12 Đồ thị loại đường từ A đến F xây dựng theo ISO8608 61 Hình 3.13 Gia tốc thân xe chuyển động đường loại A 62 Hình 3.14 Tải trọng thẳng đứng chuyển động đường loại A 62 Hình 3.15 Gia tốc thẳng đứng chuyển động đường loại D 63 Hình 3.16 Tải trọng thẳng đứng chuyển động đường loại D 63 Hình 3.17 Đồ thị đặc tính gia tốc thẳng đứng mơ hình ¼ loại đường ngẫu nhiên 64 Hình 3.18 Đồ thị đặc tính tải trọng thẳng đứng mơ hình ¼ loại đường ngẫu nhiên 65 Hình 3.19 Đầu vào biên dạng mặt đường ngẫu nhiên loại D theo ISO8608 vận tốc khác 66 Hình 3.20 Đồ thị gia tốc thẳng đứng thân xe vận tốc 30km/h 66 Hình 3.21 Đồ thị gia tốc thẳng đứng thân xe vận tốc 80km/h 67 Hình 3.22 Đồ thị tải trọng thẳng đứng thân xe vận tốc 30km/h 67 Hình 3.23 Đồ thị tải trọng thẳng đứng thân xe vận tốc 80km/h 68 Hình 3.24 Đồ thị đặc tính gia tốc thẳng đứng mơ hình ¼ loại đường ngẫu nhiên D với vận tốc khác 68 Hình 3.30 Đồ thị đặc tính tải trọng thẳng đứng mơ hình ¼ loại đường ngẫu nhiên D với vận tốc khác 69 DANH MỤC BẢNG BIỂU Bảng 1.1 Sự phản ứng thể với mức 23 rung động khác (TCVN 6964) 23 Bảng 2.1 Thông số cấp đường theo tiêu chuẩn ISO 8608:1995 48 Bảng 3.1 Các thơng số khảo sát mơ hình 1/4 54 Bảng 3.2 Giá trị RMS số thông số 61 Bảng 3.3 Các giá trị RMS theo cấp đường 65 Bảng 3.4 Các giá trị RMS theo vận tốc 69 CHƯƠNG TỔNG QUAN 1.1 Ảnh hưởng dao động tơ Ơ tơ hệ dao động tương đối phức tạp, gồm nhiều phận liên kết với nhau, phận có khối lượng đặc tính dao động riêng Khi tơ chuyển động đường có nhiều yếu tố gây dao động (mấp mơ mặt đường, q trình phanh, tăng tốc, quay vịng ) Trong yếu tố trên, mấp mơ mặt đường coi nguồn kích thích ảnh hưởng đến dao động ô tô Dao động với biên độ tần số lớn, tác động thời gian dài làm cho hành khách bị mệt mỏi, giảm khả trì hoạt động thần kinh sinh lý Nghiên cứu hệ thống treo ô tơ thơng qua việc nghiên cứu đặc tính dao động ô tô, xác định ảnh hưởng yếu tố đến dao động làm ảnh hưởng đến tính êm dịu an tồn chuyển động tơ Kết nghiên cứu đưa giải pháp kết cấu hệ thống treo để giảm ảnh hưởng xấu dao động tác động đến người hàng hóa xe Ơ tơ phương tiện vận tải nói chung chuyển động sinh dao động tác động điều kiện bên ngồi (mặt đường, gió ) bên (kết cấu hệ thống treo) Các dao động tác động trực tiếp lên người ngồi Những dao động dạng sóng học truyền trực tiếp lên thể người làm cho thể phận thể dao động theo Đối với sức khoẻ người đặc biệt lái xe, dao động xe gây mệt mỏi, căng thẳng cho lái xe ảnh hưởng đến hoạt động lái xe, đặc biệt phản xạ để xử lý tình Đối với hàng hố, dao động xe làm hư hỏng hàng hố dập nát, gãy, vỡ thay đổi tính chất hàng hoá Đối với đường, xe chạy đường, dao động ô tô gây tải trọng động với tải trọng tĩnh xe làm hư hỏng đường cầu cống Đối với ô tô, tác động từ mặt đường lên xe gây dao động làm va đập gây tải trọng thay đổi chi tiết ô tô ảnh hưởng đến độ bền lâu chi tiết (xuất dạng hỏng mỏi chi tiết) Ngồi dao động tơ ảnh hưởng đến khả truyền lực tính điều khiển hướng chuyển động ô tô Thật vậy, dao động ô tô tạo lên tải Khi khảo sát với hệ thống treo khí mấp mô khác cho kết chiều cao mấp mơ lớn thơng số dao động tăng Tổng hợp giá trị RMS hai thông số đánh giá dao động gia tốc thẳng đứng tải trọng thẳng đứng bảng 3.3 độ thị hóa hình 3.10 3.11 Hình 3.10 Đồ thị đặc tính gia tốc thẳng đứng mơ hình ¼ mấp mơ khác Hình 3.11 Đồ thị đặc tính tải trọng thẳng đứng mơ hình ¼ mấp mô khác 60 Bảng 3.2 Giá trị RMS số thơng số hmax(m) Nhíp (m/s ) Khí Nhíp RMS(Fz) Khí  RMS(z) 0.01 0.030 0.024 48718.4 48718.2 0.02 0.059 0.048 48724.1 48723.2 0.03 0.089 0.071 48733.5 48731.5 0.04 0.118 0.095 48746.8 48743.1 0.05 0.148 0.119 48763.9 48758.0 0.06 0.177 0.143 48784.7 48776.2 Từ đồ thị đặc tính hình 3.9; 3.10 kết bảng 3.2 cho thấy, với điều kiện đo qua mấp mơ sin đơn trọng số gia tốc thẳng đứng tăng dần với hệ thống treo khí treo nhíp Tuy nhiên, với hệ thống treo khí giá trị nhỏ treo nhíp Đối với tải trọng thẳng đứng xu hướng tương tự chênh lệch treo khí treo nhíp không nhiều 3.3 Ảnh hưởng cấp độ đường đến dao động ô tô Trong phương án này, xe cho chuyển động với vận tốc v=60km/h qua mấp mô xây dựng theo mật độ phổ công suất theo phương pháp Sin với cấp độ từ A đếp F hình 3.17 Hình 3.12 Đồ thị loại đường từ A đến F xây dựng theo ISO8608 61 Hình 3.13 Gia tốc thân xe chuyển động đường loại A Hình 3.14 Tải trọng thẳng đứng chuyển động đường loại A Từ kết thu đồ thị 3.13 3.14 ta thấy xe qua đường loại A hành trình nén, hành trình nhả gia tốc thẳng đứng tải 62 trọng thẳng đứng hệ thống treo khí hệ thống treo nhíp có giá trị thay đổi liên tục với gia tốc thẳng đứng lớn thu ~ 0,1 m/s2 Hình 3.15 Gia tốc thẳng đứng chuyển động đường loại D Hình 3.16 Tải trọng thẳng đứng chuyển động đường loại D 63 Kết thu đồ thị hình 3.15 ta thấy gia tốc thẳng đứng hệ thống treo nhíp lớn gia tốc hệ thống treo khí lớn hành trình nén hành trình nhả Hình 3.17 Đồ thị đặc tính gia tốc thẳng đứng mơ hình ¼ loại đường ngẫu nhiên Khi xe qua đường loại A, gia tốc thẳng đứng xe có hệ thống treo nhíp tương ứng 0,029 (m/s2) hệ thống treo khí có giá trị nhỏ 0,023 (m/s2), đường loại B giá trị tương ứng thu hệ thống treo nhíp 0.062 (m/s2), treo khí có giá trị 0.048 (m/s2), tập hợp giá trị RMS theo bảng 3.3 nối giá trị lại ta có đồ thị đường đặc tính 3.17, ta thấy từ khoảng cách đường đồ thị tăng chiều cao mấp mơ lên ngày xu xa nhau,kế thu hệ thống treo nhíp có ưu điểm lớn 20% Vậy thấy độ êm dịu hệ thống treo khí có ưu điểm tối ưu so với hệ thống treo nhíp 64 Hình 3.18 Đồ thị đặc tính tải trọng thẳng đứng mơ hình ¼ loại đường ngẫu nhiên Bảng 3.3 Các giá trị RMS theo cấp đường Các loại đường  RMS(z) Nhíp (m/s ) Khí Nhíp RMS(Fz) Khí A 0.029 0.023 48717.1 48718.4 B 0.062 0.048 48716.4 48720.5 C 0.116 0.089 48726.1 48731.4 D 0.278 0.201 48765.8 48748.5 E 0.491 0.382 48884.7 48859.2 F 0.978 0.715 49410.7 49357.6 Khi xe qua đường loại A, tải trọng thẳng đứng xe có hệ thống treo nhíp tương ứng 48717.1 N hệ thống treo khí có giá trị nhỏ 48718.4 ( N), đường loại B giá trị tương ứng thu hệ thống treo nhíp 48716.4 (N ) treo khí có giá trị 48720.5 (N), tập hợp giá trị RMS theo bảng 3.3 nối giá trị lại ta có đồ thị đường đặc tính 3.17, ta thấy khơng có khác biết q lớn hệ thống treo khí, hệ thống treo nhíp 65 3.4 Khảo sát ảnh hưởng vận tốc xe đến dao động ô tô đường ngẫu nhiên Hình 3.19 Đầu vào biên dạng mặt đường ngẫu nhiên loại D theo ISO8608 vận tốc khác Hình 3.20 Đồ thị gia tốc thẳng đứng thân xe vận tốc 30km/h Dựa bảng đồ thị ta thấy xe với vận tốc 30 km/h gia tốc tương ứng hệ thống treo nhíp 0.178 (m/s2) treo khí 0.136 (m/s2), kết thu hệ thống treo nhíp ln lớn hệ thống treo khí , hành hình nén hành trình nhả, 66 Hình 3.21 Đồ thị gia tốc thẳng đứng thân xe vận tốc 80km/h Dựa bảng đồ thị ta thấy xe với vận tốc 80 km/h, gia tốc tương ứng hệ thống treo nhíp 0.296 (m/s2),và treo khí 0.223 (m/s2), kết thu hệ thống treo nhíp ln lớn hệ thống treo khí , hành hình nén hành trình trả Hình 3.22 Đồ thị tải trọng thẳng đứng thân xe vận tốc 30km/h 67 Hình 3.23 Đồ thị tải trọng thẳng đứng thân xe vận tốc 80km/h Tải trọng thẳng đứng hệ thống treo nhíp hệ thống treo khí không khác nhiều xe tăng vận tốc, điều xảy cho hai hành trình nén hành trình nhả Hình 3.24 Đồ thị đặc tính gia tốc thẳng đứng mơ hình ¼ loại đường ngẫu nhiên D với vận tốc khác 68 Với hệ thống treo khí v=30km/h ta thu gia tốc thẳng đứng 0.178 (m/s2),tại v=40 km/h ta thu gia tốc thẳng đứng 0.217 (m/s2), tăng vận tốc gia tốc thẳng đứng có xu hướng tăng theo, kết thu tương tự khảo sát giá hệ thống treo nhíp Dựa giá trị thu từ bảng RMS v=40 km/h qua mấp mơ D RMS tải trọng giảm xuống từ 48741 (N) xuống 48733,7 (N),tương ứng với độ êm dịu hệ thống treo khí 0.16 % Hình 3.30 Đồ thị đặc tính tải trọng thẳng đứng mơ hình ¼ loại đường ngẫu nhiên D với vận tốc khác Bảng 3.4 Các giá trị RMS theo vận tốc v(km/h)  RMS(z) (m/s ) RMS(Fz) 30 40 50 60 70 80 90 100 Nhíp 0.178 0.217 0.253 0.278 0.290 0.296 0.305 0.322 Khí 0.136 0.161 0.183 0.201 0.213 0.223 0.238 0.254 Nhíp 48736.9 48741.0 48752.1 48765.8 48770.8 48775.8 48777.8 48783.6 Khí 48728.1 48733.7 48744.8 48748.5 48751.9 48756.7 48765.2 48771.4 69 Từ giá trị thu bảng ta có đồ đường đặc tính gia tốc thẳng đứng tải trọng thẳng đứng hệ thống treo nhíp hệ thống treo khí, ta thấy rõ ưu điểm hệ thống treo khí êm dịu hệ thống treo nhíp, ví dụ vận tốc v=80km/h qua mấp mơ loại D RMS gia tốc giảm từ 0,296m/s2 xuống 0,223m/s2 ,giá trị tương ứng độ êm dịu hệ thống treo khí êm dịu 15 % hệ thống treo nhíp 70 KẾT LUẬN Trong thực tế đường không phẳng tuyệt đối Biên dạng đường bao gồm biên dạng đường tiền định biên dạng đường ngẫu nhiên Khi mà ô tô ngày phổ biến Việt Nam, để có tơ an tồn, êm dịu trợ giúp người điều khiển ổn định tâm trạng tốt tham gia giao thông ta cần nghiên cứu giải pháp nhằm tăng tính êm dịu dao động ô tô Luận văn nghiên cứu xây dựng mơ hình dao động ¼ tơ có hệ thống treo khí nén để nghiên cứu ảnh hưởng thông số mặt đường đến dao động động ô tô Luận văn xây dựng mô hình dao động ¼ theo phương pháp hệ nhiều vật với khối lượng treo khối lượng không treo Phần tử treo khí nén mơ tả với khí bình khí phụ mơ hình Gensys Để mơ tả biên dạng mặt đường, luận văn xây dựng biên dạng mặt đường dạng cosine biên dạng đường ngẫu nhiên theo tiêu chuẩn ISO 8608-1995 Luận văn mô phần mềm Matlab Simulink khảo sát dao động tơ mơ hình ¼ với phần tử treo khí nén số trường hợp sau: Khảo sát ảnh hưởng chiều cao mấp mô đến dao động ô tô: Kết cho thấy mấp mơ cao thơng số dao động ô tô lớn dễ xảy tượng tách bánh Khảo sát ảnh hưởng mức độ ngẫu nhiên biên dạng đường: Kết cho thấy cấp độ đường ngẫu nhiên biên dạng đường lớn, vận tốc xe cao mức độ xóc nảy, khó chịu tăng Việc sử dụng hệ thống treo có phần tử khí nén tăng độ êm dịu đánh giá RMS gia tốc thẳng đứng Khảo sát điều cho kết phương án khảo sát, xe sử dụng hệ thống treo khí có ưu điểm rõ ràng hơn, êm dịu hệ thống treo nhíp Phương án 1: Khảo sát ảnh hưởng chiều cao mấp mô cô sin đến dao động hệ thống treo khí có so sánh với hệ thống treo nhíp ưu điểm 17 % Phương án 2: Khảo sát ảnh hưởng loại đường ngẫu nhiên từ A đến F đến dao động hệ thống treo khí có so sánh với hệ thống treo nhíp ưu điểm 20% 71 Phương án 3: Khảo sát ảnh hưởng vận tốc xe đường ngẫu nhiên loại D đến dao động hệ thống treo khí có so sánh với hệ thống treo nhíp ưu điểm 15% Với mơ hình dao động ¼ thiết lập, sử dụng để khảo sát nhiều thông số khác ảnh hưởng đến hệ dao động ô tô xác định thành phần liên kết vật liên kết Ngồi phương pháp thiết lập mơ hình luận văn ứng dụng để xây dựng mơ hình dao động có phần tử khí nén phức tạp mơ hình dao động ½ mơ hình dao động khơng gian… 72 TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] ISO 8608:1995, Mechanical vibration–Road surface profiles–Reporting of measured data [2] Vũ Đức Lập, “Dao động ôtô”, Học viện Kỹ Thuật Quân Sự Hà Nội, 1994 [3] Goenaga B, Fuentes L, Mora O (2017) Evaluation of the methodologies used to generate random pavement profiles based on the power spectral density: an approach based on the International Roughness Index, Ingeniería e Investigacíon vol.37 N.o1, April-2017 [4]C J Dodds and J D Robson (1973) The description of road surface roughness Journal of Sound and Vibration, 31(2):pp175-183 [5] Georg Rill (2012) Road Vehicle Dynamics Fundamentals and Modeling, CRC Press, Taylor & Francis Group, USA [6] http://www.mysimlabs.com/surface_generation.html [7] Dragan Sekulíc, Vlastimir Dedovíc, Srdjan Rusov, Slaviša Šaliníc, Aleksandar Obradovíc (2013) Analysis of vibration effects on the comfort of intercity bus users by oscillatory model with ten degrees of freedom, Applied Mathematical Modelling 37 (2013) 8629–8644 [8]Nguyễn Văn Phụng, “Lý thuyết tính tốn dao động ơtơ”, Đại Học Sư Phạm Kỹ Thuật TP Hồ Chí Minh, 1997 [9]Nguyễn Hoài Sơn, “Dao động kỹ thuật”, Đại Học Sư Phạm Kỹ Thuật TP Hồ Chí Minh, 1997 [10] A Hac, Suspension optimization of a 2-dof vehicle model using a stochastic optimal control technique, Journal of Sound and Vibration, vol 100, No 3, pp 343–357, 1985 [11]Nguyễn Hoài Sơn - Nguyễn Thanh Việt - Bùi Xuân Lâm, “ Ứng dụng Matlab kỹ thuật, tập 1”, NXB Đại Học Quốc Gia TP Hồ Chí Minh, 2002 [12]Toyota Service Training, “Hệ thống TEMS & Treo khí, Cơng ty Toyota Việt Nam”, 1998 73 [13] A Giua, M Melas, C Seatzu, and G Usai, Design of a predictive semiactive suspension system, Vehicle System Dynamics, vol 41, no 4, pp 277–300, 2004 [14]Tiêu chuẩn Việt Nam – TCVN 6964-1:2001 ; ISO 2631-1: 1997 [15]Emmanuel D.Blanchard, On the Control Aspects of Semiactive Suspension for Automobile Applications, Blacksburg Virginia 2003 [16]Mark A McEver, Optimal Vibration Suppression Using On-line Pole/Zero Identification Pp 1-103 Master of Science Thesis Virginia Polytechnic Institute and State University Blacksburg, Virginia December 1999 [17]Ministry of Defence, Human factors For designers of equipment Section six Vibration and shock, pp 25-56 00-25(part 5)/issue 129 may 1992 [18].Ryan R.Strathearn, Active Suspension Design and Evaluation Using a Quarter Car Test Rig, The University of Michigan, 1996 [19]Võ Văn Hường, Thái Mạnh Cầu (2007): Nghiên cứu chuyển động thực tơ mơ hình ¼, Tuyển tập cơng trình Hội nghị học tồn quốc lần thứ VII, Hà Nội, 12/2007 74 ... Hiện công tác tại: Công ty cổ phần Cảng Hải Phịng Tơi xin cam đoan luận văn với đề tài : “ Lập mơ hình mơ dao động ô tô mô hình 1/4 nghiên cứu ảnh hưởng mặt đường với hệ thống treo khí nén ”... sát ảnh hưởng chiều cao mấp mô cô sin đến dao động ô tô 56 3.3 Ảnh hưởng cấp độ đường đến dao động ô tô 61 3.4 Khảo sát ảnh hưởng vận tốc xe đến dao động ô tô đường ngẫu nhiên ... 1.1 Ảnh hưởng dao động ô tô 1.2 Các tiêu tiêu chuẩn đánh giá dao động ô tô 10 1.2.1 Các tiêu đánh giá dao động ô tô 10 1.2.2 Một số tiêu chuẩn dao động ? ?tô