Giáo trình Robot di động

BỘ NÔNG NGHIỆP VÀ PHÁT TRIỂN NÔNG THÔN TRƯỜNG CAO ĐẲNG CƠ ĐIỆN HÀ NỘI ****************** GIÁO TRÌNH ROBOT DI ĐỘNG ( Lưu hành nội ) Tác Giả : K.S Trương Văn Chuyên (chủ biên) K.S Phạm Văn Pháp Bài 1: Giới thiệu Robotino Giới thiệu tổng quan Robotino  Đường kính: 450 mm  Chiều cao bao gồm vỏ bảo vệ:290 mm  Tổng khối lượng: xấp xỉ 20 kg,  Tải trọng tối đa 30 kg  Với kết cấu khung thép tổ hợp bánh xe đa hướng omni  Vòng bảo vệ cao su tích hợp cảm biến phát va chạm,  cảm biến hồng ngoại analogue đo khoảng cách xắp xếp quanh thân cảm biến cảm ứng để dò đường; Cảm biến quang số để đo khoảng cách  Camera với cổng giao tiếp chuẩn USB chất lượng hình ảnh full HD 1080p  Tháp gá lắp có tối thiểu vị trí lắp ráp Đặc điểm Robotino:  Intel i5, 2.4 GHz, dual core, GB RAM, 64 GB SSD  Bộ truy cập wifi LAN mạnh mẽ với antenna hỗ trợ tới 802.11g 802.11b  Bộ điều khiển motor với vi xử lý 32-bit hỗ trợ kết nối motor phụ trợ ( motor dự phịng)  2x cổng Ethernet, 6x cổng USB 2.0 ;1 cổng VGA -2x PCI Express slots,  Cổng kết nối 20-pin I/O connectors hỗ trợ tích hợp thêm thiệt bị điện tử phụ trợ, gồm: • ngõ vào số • ngõ số • ngõ vào tương tự ( 0-10 V) • ngõ tiếp điểm relay Giới thiệu phần mềm Robotino View Bài 2: Điều khiển Motor Trình tự bước lập trình Khối điều khiển motor (Motor control) Khối điều khiển motor (Omnidrive Functionblock) Lập trình điều khiển Bài 3: Lập trình Control Panel 1.Các phím chức năng: Thực hành điều khiển robot sử dụng Control Panel Bài 4: Lập trình ĐK Robot tránh vật cản dùng cảm biến Chức cảm biến Thiết lập điều kiện hoạt động Lập trình cho Robotino tránh vật cản Bài 5: Xử lý hình ảnh Robotino Giới thiệu camera Thực hành lập trình điều khiển robot  ... khiển robot sử dụng Control Panel Bài 4: Lập trình ĐK Robot tránh vật cản dùng cảm biến Chức cảm biến Thiết lập điều kiện hoạt động Lập trình cho Robotino tránh vật cản Bài 5: Xử lý hình ảnh Robotino... phần mềm Robotino View Bài 2: Điều khiển Motor Trình tự bước lập trình Khối điều khiển motor (Motor control) Khối điều khiển motor (Omnidrive Functionblock) Lập trình điều khiển Bài 3: Lập trình. ..Bài 1: Giới thiệu Robotino Giới thiệu tổng quan Robotino  Đường kính: 450 mm  Chiều cao bao gồm vỏ bảo vệ:290 mm  Tổng khối lượng: