+ Tổng hợp bộ điều khiển tốc độ quay theo phương pháp đáp ứng hữu hạn thì sau 2 chu kì trích mẫu đầu ra đạt giá trị xác lập do 2 điểm cực được gán đều nằm ở gốc tọa độ.[r]
(1)1 TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI
VIỆN ĐIỆN
BỘ MÔN ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG
BÁO CÁO THÍ NGHIỆM MƠN: HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN SỐ
Họ tên sinh viên : Lê Trung Kiên
Lớp : Điều khiển tự động –K53 SHSV : 20081443
Hàm truyền Gz(4)
Phương pháp xấp xỉ FOH với T=0.01ms Ngày thí nghiệm: Kíp thứ tuần 31,34,36
(2)2
MÔ PHỎNG ĐỘNG CƠ CHIỀU:
Dựa vào phương trình mô tả động chiều, ta đến sơ đồ mơ tả động sau:
Trong động có tham số sau đây: %%Tham so mo phong
Tstop = 0.2;
step_max = 0.0001;
%%Dien ap
Tstep = 0; %[s]
UA = 50; %[V] %%Nhieu tai
T_MW = 0; %[s]
MW = 0; %[Nm] %%Tham so dong co
RA = 0.250; %[Ohm]
LA = 0.004; %[H]
TA = LA / RA; %[s]
phi = 0.04; %[Vs]
J = 0.012; %[kg.m^2]
Km = 38.2; Ke = 2*pi*Km;
Hàm truyền rời rạc tính tốn cơng thức 1 ( ) ( ) z (G s )
G z
z s
Hàm truyền hệ kín: 81.06 ( )
0.016 767.8
G s
s s
Ta=0.1e-3 :
23.36 ( ) 0.00625 0.9938 z G z z Zz
Ta=0.01e-3:
(3)3
BÀI THỰC HÀNH SỐ
TÌM MƠ HÌNH GIÁN ĐOẠN CỦA ĐCMC
- Xác định hàm truyền miền ảnh z ứng với T1=0.1ms T2=0.01ms
- Mô so sánh kết với
- Xây dựng mơ hình trạng thái DCMC miền liên tục mô đáp ứng bước nhảy mơ hình thu
Chương trình Matlab:
% Bai thuc hanh 1: Tinh toan mo hinh gian doan
display('Ham Truyen lien tuc he ho')
G1=1/RA*tf(1,[TA 1])*Km*phi*tf(1,[2*pi*J 0]) display('Ham Truyen lien tuc he kin')
G=feedback(G1,Ke*phi)
% -% Chu ki trich mau la T1=0.1ms
% -display('Ham truyen gian doan theo Tustin voi T1') Gz1_T1=c2d(G,T1,'tustin')
% -display('Ham truyen gian doan theo FOH voi T1') Gz2_T1=c2d(G,T1,'foh')
% -display('Ham truyen gian doan theo ZOH voi T1') Gz3_T1=c2d(G,T1,'zoh')
% Khao sat dap ung qua
hold on
step(G)
step(Gz1_T1); step(Gz2_T1); step(Gz3_T1);
legend('G lien tuc','Tustin','FOH','ZOH') pause
% -% Chu ki trich mau la T2=0.01ms
% -display('Ham truyen gian doan theo Tustin voi T2') Gz1_T2=c2d(G,T2,'tustin')
% -display('Ham truyen gian doan theo FOH voi T2') Gz2_T2=c2d(G,T2,'foh')
% -Gz3_T2=c2d(G,T2,'zoh')
% Khao sat dap ung qua
hold on
step(G)
step(Gz1_T2); step(Gz2_T2); step(Gz3_T2);
(4)4 Kết thu với T1
>> ThamSoDC >> Bai_1
Hàm truyền liên tục hệ hở:
Transfer function: 6.112
- 0.001206 s^2 + 0.0754 s
Hàm truyền liên tục hệ kín:
Transfer function: 6.112
- 0.001206 s^2 + 0.0754 s + 58.68
Hàm truyền gián đoạn theo Tustin với T1:
Transfer function:
1.263e-005 z^2 + 2.525e-005 z + 1.263e-005 - z^2 - 1.993 z + 0.9938
Sampling time (seconds): 0.0001
Hàm truyền gián đoạn theo FOH với T1:
Transfer function:
8.431e-006 z^2 + 3.367e-005 z + 8.404e-006 - z^2 - 1.993 z + 0.9938
Sampling time (seconds): 0.0001
Hàm truyền gián đoạn theo ZOH với T1:
Transfer function:
2.528e-005 z + 2.523e-005 - z^2 - 1.993 z + 0.9938
(5)(6)24 2.2 Thiết kế Deadbeat:
% T1=0.1s
Gk3=ss(A-B*k3,B,C,D,0.01); step(Gk3)
% T2=0.01s
(7)25 Nhận xét:
+ Tổng hợp điều khiển tốc độ quay theo phương pháp phản hồi trạng thái cho đáp ứng có dạng PT1 sau nhiều chu kì trích mẫu đầu xác lập