Thiết kế giải thuật điều khiển thích nghi robot đá bóng

Đại Học Quốc Gia Tp Hồ Chí Minh TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA NGUYỄN VĂN THỌ THIẾT KẾ GIẢI THUẬT ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI ROBOT ĐÁ BĨNG Chun ngành : Tự Động Hóa Mã ngành: 605260 LUẬN VĂN THẠC SĨ Tp Hồ Chí Minh, tháng 12 năm 2008 CƠNG TRÌNH ĐƯỢC HỒN THÀNH TẠI TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA ĐẠI HỌC QUỐC GIA TP HỒ CHÍ MINH Cán hướng dẫn khoa học : PGS.TSKH Hồ Đắc Lộc Cán chấm nhận xét : PGS.TS Dương Hoài Nghĩa Cán chấm nhận xét : PGS.TS Nguyễn Văn Nhờ Luận văn thạc sĩ bảo vệ HỘI ĐỒNG CHẤM BẢO VỆ LUẬN VĂN THẠC SĨ TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA, ngày 26 tháng 12 năm 2008 ĐẠI HỌC QUỐC GIA TP HCM CỘNG HOÀ XÃ HỘI CHỦ NGHIÃ VIỆT NAM Độc Lập - Tự Do - Hạnh Phúc TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA -oOo Tp HCM, ngày tháng năm 2008 NHIỆM VỤ LUẬN VĂN THẠC SĨ Họ tên học viên: …… NGUYỄN VĂN THỌ Giới tính : Nam Ngày, tháng, năm sinh : 01/02/1982 … Nơi sinh : Tp.Biên Hoà Chuyên ngành : Tự động hóa Khoá (Năm trúng tuyển) : 2006 1- TÊN ĐỀ TÀI: THIẾT KẾ GIẢI THUẬT ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI ROBOT ĐÁ BĨNG 2- NHIỆM VỤ LUẬN VĂN:  Tìm hiểu tổng quan hệ thống robot đá bóng  Cơ sở lý thuyết phương pháp điều khiển thông minh  Trên sở lý thuyết, áp dụng vào việc thiết kế giải thuật điều khiển robot thi đấu phối hợp linh hoạt với trận đấu 3- NGÀY GIAO NHIỆM VỤ : (Ngày bắt đầu thực LV ghi Quyết định giao đề tài): 4- NGÀY HOÀN THÀNH NHIỆM VỤ : 5- HỌ VÀ TÊN CÁN BỘ HƯỚNG DẪN : PGS.TSKH HỒ ĐẮC LỘC CÁN BỘ HƯỚNG DẪN (Họ tên chữ ký) CN BỘ MÔN QL CHUYÊN NGÀNH (Họ tên chữ ký) Nội dung đề cương Luận văn thạc sĩ Hội Đồng Chuyên Ngành thơng qua TRƯỞNG PHỊNG ĐT-SĐH Ngày…… tháng …… năm…… TRƯỞNG KHOA QL NGÀNH LỜI CẢM ƠN Lời đầu tiên, xin gởi đến cha mẹ lời cảm ơn chân thành ni nấng dạy dỗ tơi nên người Tôi xin chân thành cảm ơn Thầy, Cô khoa Điện-Điện tử hỗ trợ kiến thức thời gian học trường Tôi xin chân thành cảm ơn Thầy Hồ Đắc Lộc cung cấp cho kiến thức q báu tận tình hướng dẫn thời gian thực đề tài Tôi xin chân thành cảm ơn bạn bè ủng hộ, động viên suốt thời gian thực đề tài Trong q trình thực đề tài tơi cố gắng thu thập tài liệu nghiên cứu để hoàn thành luận văn, nhiên tránh khỏi thiếu sót Mong nhận đóng góp từ q Thầy, Cô bạn bè Tháng 12 năm 2008 Học viên Nguyễn Văn Thọ TÓM TẮT LUẬN VĂN THẠC SĨ Luận văn thạc sĩ báo cáo kết thực đề tài ‘Thiết kế giải thuật điều khiển thích nghi robot đá bóng’ Nội dung luận văn nhằm cung cấp cho người đọc nhìn tổng quát hệ thống robot đá bóng, bao gồm kiến thức xử lý ảnh, truyền thông RF, vi xử lý Trên sở lý thuyết mơ hình mạng Petri, giải thuật quy định vai trò cho robot giải thuật điều khiển robot theo vai trò đề xuất Kết giải thuật thể thơng qua q trình mơ thi đấu hai đội bóng với đội gồm ba robot chương trình SimuroSot Nội dung luận văn bao gồm chương : Chương 1: Giới thiệu tổng quan Chương 2: Tổng quan robot đá bóng Chương 3: Cơ sở lý thuyết điều khiển thông minh cho robot đá bóng Chương 4: Đề xuất phương pháp thiết kế giải thuật điều khiển thích nghi robot đá bóng Chương : Kết luận hướng phát triển TĨM TẮT LÝ LỊCH TRÍCH NGANG Họ tên : NGUYỄN VĂN THỌ Ngày, tháng, năm, sinh : 01-02-1982 Nơi sinh : Tp.Biên Hoà Địa liên lạc : 37/182, KP.3, P.Tân Mai, Biên Hồ – Đồng Nai Q TRÌNH ĐÀO TẠO : 2000 – 2005 : Học đại học, chuyên ngành Điện – Điện tử, Khoa Điện – Điện tử trường Đại học Sư phạm Kỹ thuật Tp.Hồ Chí Minh 2006 – 2008 : Học Cao học, chuyên ngành Tự Động Hóa trường Đại học Bách Khoa Tp.HCM Q TRÌNH CƠNG TÁC : 2006 – đến : Cán giảng dạy Khoa Điện - Điện tử, Trường Đại học SPKT Tp.HCM ABSTRACT In this thesis, the adaptive control algorithm for soccer robots is introduced The proposed method was applied to develop the source code for robots and the reasonable co-operations between robots can be uesed to prove the effectiness of this algorithm In addition, the thesis also provides the readers the basic knowledge about the mobile robots, includes image processing, RF communication, microcontroller, programming skills, On the basis theoretically about Petri-net model, role ordinance algorithms and control algorithms according to ever role are proposed The effectiveness of the algorithms is shown through the simulation matches between two teams by SimuroSot program Luận văn Cao học MỤC LỤC CHƯƠNG 1: GIỚI THIỆU TỔNG QUAN 1.1 Mục đích nghiên cứu 1.2 Tổng quan đề tài hướng nghiên cứu đề nghị 1.3 Nội dung nghiên cứu 1.4 Giới hạn đề tài CHƯƠNG 2: TỔNG QUAN VỀ ROBOT ĐÁ BÓNG 2.1 Các giải thi đấu đá bóng giành cho robot giới 2.2 Tổ chức hệ thống robot đá bóng 2.3 Kết cấu phần cứng robot 2.3.1 Khối truyền thông RF 11 2.3.2 Thiết lập ID cho robot 13 2.3.3 Khối nguồn 16 2.3.4 Khối vi điều khiển 17 2.3.5 Khối động DC thành phần phụ trợ 18 2.4 Xử lý ảnh 22 2.4.1 Ảnh nhị phân 24 2.4.2 Các tính chất hình học 26 2.4.3 Giới thiệu card MyVision 99 32 2.5 Quy hoạch quỹ đạo 42 2.5.1 Điều khiển robot chạy theo đường thẳng 43 2.5.2 Điều khiển robot chạy theo cung tròn 44 i Luận văn Cao học CHƯƠNG 3: CƠ SỞ LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN CHO ROBOT ĐÁ BÓNG 3.1 Vài nét lịch sử phát triển lý thuyết điều khiển học 45 3.2 Một số khái niệm điều khiển mờ 51 3.2.1 Tập mờ 51 3.2.2 Luật mờ 54 3.2.3 Suy luận mờ 54 3.2.4 Luật hợp thành mờ 54 3.2.5 Các phương pháp giải mờ 55 3.2.6 Điều khiển mờ 58 3.3 Một số khái niệm mạng nơ-ron nhân tạo 59 3.3.1 Mạng nơ-ron đơn giản 59 3.3.2 Cấu trúc mạng nơ-ron 61 3.3.3 Học mạng nơ-ron 62 3.3.4 Huấn luyện mạng nơ-ron 72 3.4 Một số khái niệm mạng Petri 73 3.4.1 Cấu trúc sơ đồ mạng Petri 73 3.4.2 Các quy luật xây dựng mạng Petri 74 CHƯƠNG 4: ĐỀ XUẤT PHƯƠNG PHÁP THIẾT KẾ GIẢI THUẬT ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI CHO ROBOT ĐÁ BĨNG 4.1 Sự cần thiết phải có chiến lược thi đấu 79 4.2 Đề xuất phương pháp thiết kế giải thuật điều khiển robot 83 4.3 Xây dựng giải thuật điều khiển robot 4.3.1 Chọn sơ đồ thi đấu cho đội bóng 4.3.2 Xây dựng chế định vai trò cho robot 4.3.3 Xây dựng chiến thuật định hành động cho robot 4.3.3.1 Bộ điều khiển cho robot phòng thủ ii 85 85 86 97 97 Luận văn Cao học 4.3.3.2 Bộ điều khiển cho robot công 104 4.3.3.3 Bộ điều khiển cho robot thủ môn 109 CHƯƠNG 5: KẾT QUẢ ĐIỀU KHIỂN VÀ KẾT LUẬN 5.1 Kết thực 115 5.2 Hướng phát triển đề tài 115 TÀI LIỆU THAM KHẢO 117 PHỤ LỤC iii Luận văn Cao học 4.3.3.2 Bộ điều khiển cho robot công Nhiệm vụ robot công thực việc sút bóng rê bóng vào khung thành đối phương với tốc độ cao Tuỳ thuộc tình sân mà robot phải hốn đổi linh hoạt vai trị cơng cho cho đường bóng đến điểm đích khơng có cản trở Giải thuật điều khiển cho robot cơng theo mơ hình mạng Petri có dạng sau: P9 P5 T8 T2 T6 T3 T1 P2 P3 P1 P7 P P6 T4 T5 T7 P4 Hình 4.29 Mơ hình mạng Petri cho robot cơng Các vị trí chuyển tiếp định nghĩa cho mơ hình mạng Petri Ca cấp độ giám sát sau: Cấu trúc: Các vị trí: Các chuyển tiếp: Hàm ngõ vào: C a  P , T , I , O  P  P1 , P2 , P3 , P4 , P5 , P6 , P7 , P8 , P9  T  T1 , T2 , T3 , T4 , T5 , T6 , T7 , T8  I T1   P1 , P6 , I T2   P2 , P9 , I T3   P1 , P7 , I T4   P1 , P8  , I T5   P2 , P8  , I T6   P5 , I T7   P3 , P8 , I T8   P3 , P9  Hàm ngõ ra: OT1   P2 , OT2   P1, OT3   P3  , OT4   P4 , OT5   P4 , OT6   P1  , OT7   P4  , OT8   P1  104 Luận văn Cao học Với vị trí định nghĩa cho mơ hình là: P1 : di chuyển sau bóng, P2 : sút bóng, P3 : rê bóng, P4 : di chuyển bóng khu vực sân (hay di chuyển bóng khỏi khu vực biên, góc sân thi đấu), P5 : robot trước bóng, P6 : robot vị trí thuận lợi để sút bóng, P7 : robot vị trí thuận lợi để rê bóng vào khung thành đối phương, P8 : bóng vị trí gần biên khung thành (kể góc sân thi đấu), P9 : vị trí khơng thuận lợi để sút bóng Các chuyển tiếp định nghĩa sau: T1 : robot sau bóng vị trí thuận lợi để sút bóng vào khung thành đối phương (robot gần sát phía sau bóng), T2 : cố gắng sút bóng khơng vị trí thuận lợi để sút, T3 : robot sau bóng (khơng thiết gần bóng) vị trí thuận lợi để thực rê bóng phía khung thành đối phương T4 : bóng nằm gần biên góc sân thi đấu, T5 : robot thực sút bóng bóng khơng vào khung thành mà đến vị trí biên góc sân, T6 : robot trước bóng (khoảng cách robot so với bóng phải gần mức trung bình), T7 : robot thực rê bóng khơng phía khung thành đối phương mà bóng vào biên góc sân thi đấu, T8 : robot cố gắng thực rê bóng vị trí khơng thuận lợi 105 Luận văn Cao học Hoạt động mạng Petri cho robot công giải thích sau: Đầu tiên mạng khởi động với token vị trí P1, vị trí P6, P7, P8 điều kiện bên ngồi tuỳ thuộc tình sân thi đấu Khi robot vị trí thuận lợi để sút bóng, tức sau bóng, P6 có token chuyển tiếp T1 thơng token từ P1 P6 chuyển đến vị trí P2 hình bên dưới: Hình 4.30 Mạng Petri cho robot cơng với chuyển tiếp T1 thông Hoạt động tiếp tục cho tình khác Để thấy rõ điều kiện thông cho chuyển tiếp hoạt động mạng Petri, ta phân tích số tình đặc biệt sân ứng với vùng thi đấu khác sau:  Trường hợp bóng nằm khu vực (4) (5): Đây khu vực thuận lợi cho robot công thực hàm di chuyển Nếu việc thực hàm để điều khiển robot chạy theo cung tròn để đến vị trí thích hợp sút bóng khó khăn việc thực hàm điều khiển robot chạy theo đường thẳng hiệu khu vực Và hàm điều khiển robot chạy thẳng nên thực với vận tốc lớn để có hiệu cao 106 Luận văn Cao học Điều kiện thuận lợi để robot thực hàm rê bóng (di chuyển bóng) thẳng đến khung thành đối phương robot phía sau tiếp xúc với bóng, đường thẳng hợp vị trí bóng robot chúng khơng có vật cản Hình 4.31 Tình bóng khoảng cách xa gần robot  Trường hợp bóng nằm khu vực (1) (7): robot công thực việc di chuyển đến bóng, tranh bóng đưa bóng đến khung thành đội đối phương 107 Luận văn Cao học Trường hợp bóng nằm vùng (2) (8): việc định robot công hay robot phịng thủ thực việc tìm di chuyển bóng tuỳ thuộc vào khoảng cách robot so với bóng vị trí trước sau robot so với bóng Hình 4.32 Hai tình định robot hoạt động Đối với trường hợp (a), robot phịng thủ thực việc di chuyển bóng (hoặc sút bóng) phía sân đối phương khoảng cách robot phòng thủ lớn so với khoảng cách robot cơng Cịn trường hợp (b), hai robot phịng thủ cơng nằm phía so với bóng (nằm bên trái bóng), robot nằm gần bóng thực việc di chuyển bóng trường hợp robot công 108 Luận văn Cao học 4.3.3.3 Bộ điều khiển cho robot thủ môn Ý tưởng điều khiển cho robot thủ mơn giống cầu thủ bóng đá robot thủ mơn đón chặn khơng cho bóng vào khung thành sút bóng xa khỏi khu vực sân nhà Thiết kế giải thuật điều khiển cho robot thủ môn áp dụng cho số tình tuỳ thuộc vào khoảng cách khung thành trái bóng Có tình xem xét đến là: – khoảng cách xa, – khoảng cách trung bình, – khu vực cấm địa Giá trị khoảng cách cho tình điều chỉnh tuỳ người thiết kế Khoảng cách xa nghĩa khoảng cách cầu môn va trái bóng 60 pixels, khoảng cách trung bình nghĩa 20 pixels nhỏ 60 pixels, khu vực cầu môn nghĩa 20 pixels Chương trình predictor() dùng để dự đốn hướng di chuyển bóng sử dụng phương trình tuyến tính Bằng cách sử dụng vị trí bóng thời điểm q khứ vị trí bóng thời điểm tại, chương trình dự đốn suy phương trình chuyển động bóng dựa giải thuật tuyến tính hố đường cong Hình minh hoạ cho vai trị chương trình predictor() Hình 4.33 Dự đốn đường bóng 109 Luận văn Cao học Robot thủ môn di chuyển khu vực cấm địa, dọc theo đường thẳng song song với khung thành Bộ điều khiển cho robot thủ môn thực chức sau đây: – Điều khiển robot thủ mơn di chuyển đến khung thành để thực phát bóng trận đấu bắt đầu/chơi lại – Điều khiển robot thực chắn vị trí đích cách di chuyển đến yên vị trí bóng vị trí đích, cịn gọi vị trí trung gian đích, bóng nửa phần sân thi đấu đối phương, chẳng hạn khoảng cách xa so với khung thành Vị trí đích điểm nằm đường khung thành nơi đường thẳng dự đốn đường di chuyển bóng qua – Điều khiển robot di chuyển đến vị trí dự đốn bóng nửa phần sân đội nhà nằm vùng cấm địa, chẳng hạn khoảng cách trung bình so với cầu mơn Vị trí dự đốn giao điểm đường thẳng dự đốn đường thẳng qua vị trí bóng khung thành – Điều khiển robot thực sút bóng xa khỏi khu vực cấm địa 110 Luận văn Cao học Mơ hình mạng Petri điều khiển robot thủ mơn có dạng sau: Hình 4.34 Mơ hình mạng Petri định hành động cho robot thủ mơn Các vị trí chuyển tiếp sau định nghĩa cho mơ hình mạng Petri Cg: Cấu trúc: C g  P, T , I , O  Các vị trí: P  P1 , P2 , P3 , P4 , P5 , P6 , P7 , P8 , P9  Các chuyển tiếp: T  T1 , T2 , T3 , T4 , T5 , T6 , T7 , T8  Hàm ngõ vào: I T1   P1 , P3 , P6 , I T2   P2 , P6 , P9  , I T3   P1 , P5 , P7 , I T4   P3 , P7 , P9  , I T5   P1 , P5 , P8  , I T6   P4 , P8 , P9  I T7   P2 , P5 , I T8   P3 , P5  111 Luận văn Cao học Hàm ngõ ra: OT1   P2 , OT2   P1 , OT3   P3  OT4   P1, OT5   P4 , OT6   P1  , OT7   P3  , OT8   P4  Với vị trí định nghĩa cho mơ hình là: P1 : di chuyển đến khung thành, P2 : di chuyển đến điểm đích dự đốn bóng, P3 : di chuyển đến điểm dự đốn bóng qua, P4 : di chuyển hướng phía trái bóng, P5 : bóng đến khu vực khung thành đội nhà, P6 : bóng xa khung thành, P7 : bóng khoảng cách trung bình so với khung thành, P8 : bóng khu vực thủ mơn, P9 : bóng di chuyển xa khung thành, Các chuyển tiếp định nghĩa sau: T1 : bóng khoảng cách xa hướng phía khung thành, T2 : bóng khoảng cách xa di chuyển xa so với khung thành, T3 : bóng khoảng cách trung bình lại gần, T4 : bóng khoảng cách trung bình di chuyển xa khung thành, T5 : bóng khu vực khung thành đến gần, T6 : bóng khu vực khung thành di chuyển xa, T7 : bóng xa đến gần (tức tiến lại khoảng cách trung bình), T8 : bóng khoảng cách trung bình tiến đến khu vực khung thành, 112 Luận văn Cao học Hoạt động mạng Petri cho robot thủ mơn: Theo mơ hình mạng Petri trình bày có vị trí P5, P6, P7, P8 P9 điều kiện bên ngồi tuỳ thuộc tình thi đấu Khi robot vị trí khung thành, P1 có token, bóng di chuyển hướng khung thành đội nhà, P5 có token, bóng cịn xa so với khung thành, P6 có token chuyển tiếp T1 thơng chuyển token sang vị trí P2 Hình 4.35 Mạng Petri cho robot thủ môn với chuyển tiếp T1 thông Hoạt động điều khiển cho robot thủ môn minh hoạ rõ ràng đơn giản mơ hình mạng Petri trình bày Các trường hợp bóng vào khu vực (1), (2), (4), (5), (6), (7) (8) robot thủ môn thực việc di chuyển qua lại dọc theo đường khung thành dựa việc dự đoán phương chuyển động trái bóng 113 Luận văn Cao học  Trường hợp bóng nằm khu vực (3) (9), robot thủ môn chặn biên biên khung thành thể đây:  Hình 4.36 Tình xử lý cho robot thủ mơn bóng góc sân 114 Luận văn Cao học CHƯƠNG KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN 5.1 Kết thực hiện: Sau thời gian thực hiện, đề tài “Thiết kế giải thuật điều khiển thích nghi robot đá bóng” hồn thành nhiệm vụ đặt đạt số kết sau: Tìm hiểu cấu trúc hoạt động hệ thống robot đá bóng điều khiển vận hành cho hệ thống gồm robot thi đấu với Xây dựng thư viện hàm kĩ hàm kĩ ứng dụng cho việc điều khiển robot Phương pháp thiết kế giải thuật đề xuất mang tính thực tế, thể thơng qua q trình thử nghiệm thi đấu mô phần mềm SimuroSot, giải thi đấu mơ máy tổ chức thi đấu hệ thống FIRA Các giải thuật thiết kế đề xuất bao gồm giải thuật định vai trò thi đấu cho robot, giải thuật điều khiển cho robot cơng, robot phịng thủ robot thủ mơn 5.2 Hướng phát triển đề tài: Trong trình thực đề tài, ban đầu người thực nhiều thời gian việc tìm hiểu phần cứng, phần mềm điều khiển cho robot việc tìm kiếm mua linh kiện thay cho thiết bị khó khăn, đồng thời có hạn chế thời gian, điều kiện lại nên thường xuyên làm việc trực tiếp phần cứng đặt phịng thí nghiệm, cịn nhiều hạn chế thiếu sót luận văn Để luận văn hoàn chỉnh hơn, hướng phát triển là:  Kiểm nghiệm giải thuật thiết kế mô hình thực 115 Luận văn Cao học  Thiết kế giải thuật thơng minh để nhận dạng đối tượng sân tốt điều kiện ánh sáng sân thay đổi, điều góp phần làm tăng tính ổn định hệ thống  Hoàn chỉnh thêm thư viện hàm kĩ cho robot, xây dựng hàm/chiến thuật thực việc đá phạt cho robot 116 Luận văn Cao học TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] PGS.TS Nguyễn Thị Phương Hà, “Lý thuyết Điều khiển đại”, NXB Đại học Quốc Gia Tp.HCM, 2007 [2] TS Huỳnh Thái Hoàng, “Hệ thống điều khiển thông minh”, NXB Đại học Quốc Gia Tp.HCM, 2006 [3] TS Nguyễn Thiện Thành, “Bài giảng Ngôn ngữ lập trình nâng cao”, năm 2005 [4] Jong-Hwan Kim, “Soccer Robotics”, Springer, 2004 [5] Thomas Braunl, “Embedded Robotics”, Mobile Robot Design and Applications with Embedded Systems, Springer-Verlag Berlin Heidelberg 2003, 2006 [6] J.-P.Laumond, “Robot Motion – Planning and Control”, Lecture notes in control and information sciences, Springer-Verlag London Limited 1998 Các báo: [7] Piao Songhao, Hong Binggrong, Wang Liang, “The Research of Motion Planning of Humanoid Robot”, [8] Hiromasa Takahashi, Mitsuharu Morisawa and Kouhei Ohnishi, “Mobility of a Mobile Robot”, 2004 IEEE [9] Kuo, Chung-Hsien Lin, In-Hung, “Modeling and Control of Autonomous Soccer Robots Using Distributed Agent Oriented Petri Nets“, IEEE International Conference on Systems, Man and Cybernetics, 2006, Vol.5, pp4090 – pp4095, Taipei, Taiwan [10] Kuo-Yang Tu, “Design of fuzzy potential energy (FPE) for control of a soccer robot”, IEEE International Conference on Networking, Sensing and Control, Vol.2, pp1105 – 1109, Taiwan (2004-9) [11] Zhuang Yan, Tang Shu-bo, Liu Lei, Wang Wei, “Motion control system in a hybrid architecture for middle-size soccer robot”, Control, Automation, 117 Luận văn Cao học Robotics and Vision Conference, ICARCV 2004 8th, Vol.3, pp2205 – pp2210, Res Center of Inf & Control, Dalian Univ of Technol., China [12] Biliang Zhong, Chenzhi Cheng, Ying Li, Yiming Yang, “Study on soccer robot locomotor control rule”, Proceedings of the 4th World Congress on Intelligent Control and Automation, Vol.1, pp519 – pp521, China (2002 – 6) [13] Qi Zhang, Yiming Yang, Ying Li, “A multi-agent cooperative system of soccer robot”, Proceedings of the 4th World Congress on Intelligent Control and Automation, Vol.1, pp510 – pp514, China (2002) [14] Sung-Wook Park, Jung-Han Kim, Eun-Hee Kim, Jun-Ho Oh, “Development of a multi-agent system for robot soccer game”, IEEE International Conference on Robotics and Automation, Vol.1, pp626 – pp631, Daejeon, South Korea (1997) [15] Chen, Zi-Yuan Chen, Yu-Cheng Wang, Yin-Tien, “Image-based Control of an Autonomous Robot with Omnidirectional Vision“, International Symposium on Industrial Embedded Systems, pp142 – pp147, Taipei Hsien, Taiwan (2007) [16] Hua-Qing Min, Jia-Xing Hui, Yan-Sheng Lu, Jia-zhi Jiang, “Probability Fuzzy Cognitive Map for Decision-Making in Soccer Robotics“, IEEE/WIC/ACM International Conference on Intelligent Agent Technology, pp321 – pp325, China (2006) [17] Ching-Chang Wong, Wei-Wen Wang, Ya-Ling Lee, “Soccer robot design for FIRA MiroSot League”, IEEE International Conference on Mechatronics, pp457 – pp460, Tamsui, Taiwan (2005) [18] Jong-Hwan Kim, Kwang-Choon Kim, Dong-Han Kim, “Path Planning and Role Selection Mechanism for Soccer Robots”, IEEE International Conference on Robotics & Automation, pp3216 – pp3222, Leuven, Belgium (1998) [19] Ching-Chang Wong, Hoi-Yi Wang, “Fuzzy Controller Designed by GA for Two-wheeled Mobile Robots”, International Journal of Fuzzy Systems, Vol 9, No 1, March 2007 118 ... Tổng quan robot đá bóng Chương 3: Cơ sở lý thuyết điều khiển thơng minh cho robot đá bóng Chương 4: Đề xuất phương pháp thiết kế giải thuật điều khiển thích nghi robot đá bóng Chương : Kết luận... dựng giải thuật điều khiển thích nghi cho hệ thống robot đá bóng dựa sở mơ hình mạng Petri, bao gồm việc thiết kế giải thuật quy định vai trò thi đấu cho robot giải thuật điều khiển cho robot. .. PHƯƠNG PHÁP THIẾT KẾ GIẢI THUẬT ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI CHO ROBOT ĐÁ BĨNG 4.1 Sự cần thiết phải có chiến lược thi đấu 79 4.2 Đề xuất phương pháp thiết kế giải thuật điều khiển robot 83