Ứng dụng phương pháp backstepping thiết kế giải thuật điều khiển động cơ không đồng bộ

Đại Học Quốc Gia Tp Hồ Chí Minh TRƢỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA TP HCM BÙI HUY TÙNG ỨNG DỤNG PHƢƠNG PHÁP BACKSTEPPING THIẾT KẾ GIẢI THUẬT ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ Chuyên ngành: Thiết Bị, Mạng Nhà Máy Điện LUẬN VĂN THẠC SĨ TP HỒ CHÍ MINH, tháng năm 2011 CƠNG TRÌNH ĐƢỢC HỒN THÀNH TẠI TRƢỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA ĐẠI HỌC QUỐC GIA TP HỒ CHÍ MINH Cán hƣớng dẫn khoa học: Cán chấm nhận xét 1: Cán chấm nhận xét 2: Luận văn thạc sĩ đƣợc bảo vệ HỘI ĐỒNG CHẤM BẢO VỆ LUẬN VĂN THẠC SĨ TRƢỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA, ngày tháng năm 2011 ĐẠI HỌC QUỐC GIA TP HCM TRƢỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA - CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM Độc Lập – Tự Do – Hạnh Phúc -o0o Tp HCM, ngày ….tháng … Năm … NHIỆM VỤ LUẬN VĂN THẠC SĨ Họ tên : BÙI HUY TÙNG Phái Ngày, tháng, năm sinh : 05-01-1985 Nơi sinh : Chuyên ngành : Thiết bị, mạng nhà máy điện MSHV : 09180092 : Nam Trà Vinh - TÊN ĐỀ TÀI: ỨNG DỤNG PHƢƠNG PHÁP BACKSTEPPING THIẾT KẾ GIẢI THUẬT ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ KHƠNG ĐỒNG BỘ - NHIỆM VỤ LUẬN VĂN: Mơ hình hóa động khơng đồng Thiết kế điều khiển động không đồng dùng phƣơng pháp điều khiển chiếu - NGÀY GIAO NHIỆM VỤ: - NGÀY HOÀN THÀNH NHIỆM VỤ: - HỌ VÀ TÊN CÁN BỘ HƢỚNG DẪN (Ghi đầy đủ học hàm, học vị):PGS.TS DƢƠNG HOÀI NGHĨA Nội dung đề cƣơng luận văn thạc sĩ đƣợc hội đồng chuyên ngành thông qua CÁN BỘ HƢỚNG DẪN (Họ tên chữ ký) CHỦ NHIỆM BỘ MÔN QUẢN LÝ CHUYÊN NGÀNH (Họ tên chữ ký) LỜI CẢM ƠN Xin gởi lời cảm ơn chân thành tới PGS.TS Dƣơng Hoài Nghĩa, ngƣời tận tình hƣớng dẫn, bảo giúp đỡ tác giả suốt thời gian thực luận văn Và quan trọng hết, PGS ngƣời gợi mở cho tác giả đề tài, hƣớng nghiên cứu mẻ, độc đáo, có tính ứng dụng cao, hoàn toàn phù hợp với lực tác giả Xin cảm ơn bố mẹ tác giả, ngƣời tạo điều kiện thuận lợi tối đa để tác giả nghiên cứu hồn thiện luận văn thời hạn Sự giúp đỡ khơng mang tính chun mơn nhƣng góp phần quan trọng đến thành công luận văn Bên cạnh tác giả xin chân thành cảm ơn quý thầy cô môn trang bị cho tác giả kiến thức quý báu để hoàn thành tốt luận văn Lời cảm ơn cuối xin dành cho ngƣời thân, bạn bè, đồng nghiệp hỗ trợ tác giả suốt thời gian thực luận văn Sự giúp đỡ bạn mặt chuyên môn nguồn động lực không nhỏ cho tác giả suốt thời gian qua BÙI HUY TÙNG ABSTRACT This report presents an application of the combination of Backstepping algorithm and Model reference adaptive system (MRAS) for improving the stability and robustness of induction motor drive Backstepping approach uses recursive mechanism to find out control function so it might be useful to design a feedback control law that overcomes the nonlinear character of three-phase induction motor While MRAS is a speed estimator based on rotor flux and the back EMF, presents the theory, modeling and the strategy to eliminate the produced errors in the speed adaptation The report also describes detailed the model of the three-phase induction motor and its simulation by using Matlab/Simulink MỤC LỤC GIỚI THIỆU 12 1.1 Tổng quan đề tài 12 1.2 Đối tƣợng phạm vi nghiên cứu 13 1.3 Ý nghĩa khoa học thực tiễn đề tài 14 1.4 Kết cấu luận văn 14 TỔNG QUAN HỆ THỐNG TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN, ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ BA PHA 15 2.1 Truyền động điện dùng động không đồng 15 2.1.1 Giới thiệu 15 2.1.2 Các phƣơng pháp điều chỉnh tốc độ động không đồng 16 2.2 Hệ phƣơng trình động khơng đồng ba pha 16 2.2.1 Phƣơng trình cân điện áp 18 2.2.2 Phƣơng trình từ thơng stator rotor 19 2.2.3 Phƣơng trình mơmen 20 2.2.4 Phƣơng trình chuyển động 21 2.2.5 Mơ hình tốn học động không đồng ba pha 21 2.3 Phép biến đổi tọa độ ma trận chuyển đổi 22 2.3.1 Ma trận chuyển đổi tọa độ điều kiện công suất bất biến 22 2.3.2 Phép chuyển đổi pha/2 pha (phép chuyển đổi 3/2) 24 2.3.3 Phép chuyển đổi quay αβ/dq 29 2.3.4 Phép chuyển đổi từ hệ tọa độ cố định sang tọa độ quay pha 31 2.4 Mơ hình trạng thái động không đồng ba pha 33 2.4.1 Phƣơng trình điện áp stator 33 2.4.2 Phƣơng trình điện áp rotor 34 2.4.3 Mơ hình trạng thái động hệ tọa độ stator 35 2.4.4 Mơ hình trạng thái động hệ tọa độ rotor 36 ƢỚC LƢỢNG TỐC ĐỘ ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ BA PHA 39 3.1 Giới thiệu 39 3.2 Phƣơng pháp MRAS dựa sai lệch từ thông rotor 42 3.2.1 Mơ hình tham chiếu 42 3.2.2 Mô hình thích nghi 43 3.2.3 Thuật toán ƣớc lƣợng (adaptation mechanism) 44 3.3 Phƣơng pháp MRAS dựa ƣớc lƣợng sức điện động 47 3.3.1 Mơ hình tham chiếu 47 3.3.2 Mơ hình ƣớc lƣợng 48 3.3.3 Thuật toán ƣớc lƣợng 48 3.4 Kết mô 50 3.4.1 Phƣơng pháp MRAS dựa sai lệch từ thông 51 3.4.2 Phƣơng pháp MRAS dựa sai lệch sức điện động 54 XÂY DỰNG BỘ ĐIỀU KHIỂN CHO ĐCKĐB BA PHA SỬ DỤNG PHƢƠNG PHÁP BACKSTEPPING 57 4.1 Phƣơng pháp thiết kế chiếu (backstepping) 57 4.2 Xây dựng điều khiển phi tuyến cho động theo phƣơng pháp chiếu 61 4.3 Ƣớc lƣợng từ thông rotor 69 XÂY DỰNG MƠ HÌNH ĐIỀU KHIỂN VÀ MÔ PHỎNG 72 5.1 Xây dựng mơ hình điều khiển 72 5.1.1 Mơ hình động chiều tƣơng đƣơng ĐCKĐB 72 5.1.2 Ý tƣởng cấu trúc hệ thống điều khiển vector 73 5.1.3 Xây dựng mơ hình mơ cho điều khiển theo phƣơng pháp chiếu 74 5.2 Kết mô 76 5.2.1 Bộ điều khiển ĐCKĐB theo phƣơng pháp chiếu có sử dụng cảm biến tốc độ 76 5.2.2 Bộ điều khiển ĐCKĐB theo phƣơng pháp chiếu không sử dụng cảm biến tốc độ 83 5.3 Kết luận 86 5.4 Kiến nghị Error! Bookmark not defined TÀI LIỆU THAM KHẢO 87 DANH MỤC KÝ HIỆU VÀ TỪ VIẾT TẮT isu, isv, isw is isα, isβ isd, isq dòng pha u, v, w stator động Vector dòng stator Các thành phần vector dòng stator hệ tọa độ αβ Các thành phần vector dòng stator hệ tọa độ dq ir irα, irβ ird, irq Vector dòng rotor Các thành phần vector dòng rotor hệ tọa độ αβ Các thành phần vector dòng rotor hệ tọa độ dq usu, usv, usw us usα, usβ điện áp pha u, v, w đặt lên stator động Vector điện áp stator Các thành phần vector điện áp stator hệ tọa độ αβ Các thành phần vector điện áp stator hệ tọa độ dq usd, usq Ψsu, Ψsv, Ψsw Ψs Ψsα, Ψsβ Ψsd, Ψsq Ψr Ψrα, Ψrβ Từ thông cuộn dây pha u, v, w stator động Vector từ thông stator Các thành phần vector từ thông stator hệ tọa độ αβ Các thành phần vector từ thông stator hệ tọa độ dq Ψ’rd Ψ’rα, Ψ’rβ Vector từ thông rotor Các thành phần vector từ thông rotor hệ tọa độ αβ Các thành phần vector từ thơng rotor hệ tọa độ dq Dịng từ hóa hệ tọa độ dq Dịng từ hóa hệ tọa độ αβ f s , fr u, v, w ωs, ωr, Tần số đại lƣợng thuộc mạch điện stator, mạch rotor Ký hiệu ba cuộn dây pha động Tốc độ góc vector thuộc mạch điện stator, rotor Ψrd, Ψrq ω φ Tốc độ góc học rotor Góc pha trục chuẩn α (trục hệ tọa độ αβ) với trục rotor với trục vector từ thông rotor (trục d hệ tọa độ dq) J Ls, Lr Lm Rs, Rr p Momen quán tính Điện cảm stator, rotor Hỗ cảm stator rotor Điện trở stator, rotor Số đôi cực động Lσs, Lσr σ Điện cảm tiêu tán phía stator, điện cảm tiêu tán phía rotor Hệ số tiêu tán tổng ĐCKĐB MRAS Đông không đồng Model reference adaptive system DANH MỤC HÌNH ẢNH Hình 2.1 Sơ đồ tồng qt động không đồng ba pha 17 Hình 2.2 Vị trí vector khơng gian hệ toạ độ pha pha với sức từ động cuộn dây 24 Hình 2.3 Chuyển hệ tọa độ cho vector không gian V 29 Hình 2.4 Mơ hình khơng đồng ba pha hệ tọa độ dq 38 Hình 2.5 Mơ hình mơ MĐKĐB hệ tọa độ từ thông rotor 38 Hình 3.1 Cấu trúc điều khiển hồi tiếp tốc độ 40 Hình 3.2 Mơ hình MRAS tổng qt 40 Hình 3.3 Mơ hình MRAS tổng quát ƣớc lƣợng tốc độ động 41 Hình 3.4 Khâu quan sát tốc độ ĐC dựa tiêu chuẩn ổn định tuyệt đối Popov 42 Hình 3.5 Mơ hình ƣớc lƣợng tốc độ dựa sai lệch từ thông 46 Hình 3.6 Mơ hình mơ khâu ƣớc lƣợng tốc độ dựa sai lệch từ thông 47 Hình 3.7 Mơ hình ƣớc lƣợng tốc độ dựa sức điện động 49 Hình 3.8 Mơ hình SIMULINK ƣớc lƣợng tốc độ động dựa theo sức điện động 50 Hình 3.9 Sơ đồ khối mô khâu ƣớc lƣợng tốc độ động 51 Hình 3.10 Tốc độ thực tế động 52 Hình 3.11 Tốc độ ƣớc lƣợng mơ hình MRAS dựa theo từ thơng rotor 52 Hình 3.12 Đồ thị thể sai lệch tốc độ ƣớc lƣợng tốc độ thực tế ĐC 53 Hình 3.13 Từ thơng rotor 53 Hình 3.14 Tốc độ thực tế động 54 Hình 3.15 Tốc độ ƣớc lƣợng theo mơ hình MRAS dựa theo sức điện động 55 Hình 16 Đồ thị thể sai lệch tốc độ ƣớc lƣợng tốc độ thực tế ĐC 55 Hình 4.1 Mơ hình tổng qt hệ thống phi tuyến 58 Hình 4.2 Mơ hình điều khiển với xc tín hiệu điều khiển 59 Hình 4.3 Ƣớc lƣợng từ thơng rotor 70 Hình 5.1 Sơ đồ cấu trúc biến đổi tọa độ động khơng đồng 73 Hình 5.2 Ý tƣởng cấu trúc hệ thống điều khiển vector 74 Hình 5.3 Mơ hình tổng quát điều khiển ĐCKĐB theo phƣơng pháp chiếu 75 Hình 5.4 Mơ hình điều khiển ĐCKĐB theo phƣơng pháp chiếu không dùng cảm biến tốc độ 76 Hình 5.5 Mơ hình simulink điều khiển ĐCKĐB theo phƣơng pháp chiếu có sử dụng cảm biến tốc độ 77 Hình 5.6 Tốc độ động tốc độ đặt ω ref = 400 (rad/s) 78 tín hiệu phản hồi qua điều khiển tƣơng tự nhƣ hệ thống điều tốc chiều dùng, tín hiệu đặt dịng điện kích từ φ φ Giá trị mong muốn us Bộ điều khiển dq/αβ 2/3 Bộ biến tần điều khiển áp usd Mơ hình động chiều tƣơng đƣơng αβ/dq 3/2 us usq Hình 5.2 Ý tưởng cấu trúc hệ thống điều khiển vector Khi thiết kế hệ thống điều khiển vector, cho chuyển đổi quay ngƣợc dq/αβ đƣa vào phía sau điều khiển khâu chuyển đổi quay αβ/dq thân động triệt tiêu nhau, chuyển đổi 2/3 chuyển đổi 3/2 phía động triệt tiêu nhau, tiếp tục bỏ qua trễ biến tần sinh phần khung nét đứt hình 5.2 bỏ hồn tồn, phần lại giống với hệ thống điều tốc chiều Có thể tƣởng tƣợng rằng, tính trạng thái tĩnh động hệ thống điều tốc biến tần điều khiển vector hoàn toàn tƣơng đƣơng với hệ thống điều tốc chiều 5.1.3 Xây dựng mơ hình mơ cho điều khiển theo phƣơng pháp chiếu Từ ý tƣởng cấu trúc hệ thống điều khiển vector, ta có mơ hình điều khiển động khơng đồng ba pha nhƣ sau: Doc.: Báo cáo luận văn Date: 7-2011 Trang 74 - 88 ω usd ref usu Bộ điều khiển chiếu usv dq/uvw usq ref Bộ tính tốn giá trị góc φ usw Biến tần φ isd uvw/ab i sq rd Bộ ƣớc lƣơng từ thơng M ω Hình 5.3 Mơ hình tổng qt điều khiển ĐCKĐB theo phương pháp chiếu Đầu điều khiển chiếu giá trị điện áp usd, usq Các giá trị đƣợc đƣa vào chuyển đổi vector dq/uvw (gồm bƣớc dq/αβ 2/3) để đƣợc giá trị điện áp điều khiển đƣa vào biến tần Các giá trị dòng điện isu, isv, isw qua biến đổi uvw/dq (gồm bƣớc 3/2 αβ/dq) để đƣa vào điều khiển chiếu Giá trị Ψrd đƣợc ƣớc lƣợng thông qua giá trị isd, sau đƣợc đƣa điều khiển Tốc độ động đƣợc đƣa điều khiển qua cảm biến tốc độ Trong trƣờng hợp tốc độ động đƣợc đƣa từ ƣớc lƣợng tốc độ sơ đồ mơ hình nhƣ sau: Doc.: Báo cáo luận văn Date: 7-2011 Trang 75 - 88 usd ref usu Bộ điều khiển chiếu usv dq/uvw usq ref Bộ tính tốn giá trị góc φ usw Biến tần φ isd uvw/ab i sq rd Bộ ƣớc lƣơng từ thông ω Bộ ƣớc lƣợng tốc độ M isd i sq usd usq Hình 5.4 Mơ hình điều khiển ĐCKĐB theo phương pháp chiếu không dùng cảm biến tốc độ 5.2 Kết mô Để đánh giá đầy đủ hệ truyền động nhƣ chất lƣợng điều khiển đƣợc xây dựng theo phƣơng pháp chiếu, ta tiến hành mô làm việc hệ truyền động hai trƣờng hợp sử dụng không sử dụng cảm biến tốc độ 5.2.1 Bộ điều khiển ĐCKĐB theo phƣơng pháp chiếu có sử dụng cảm biến tốc độ Mơ hệ truyền động nhƣ mơ tả hình 5.3, với ĐCKĐB có thơng số nhƣ phần 3.4 - Công suất danh định 7.5kW, biên độ điện áp danh định 380V, tần số danh định 50Hz - Số đôi cực p = - Điện trở stator, rotor: Rs = 2.98 (Ω), Rr = 2.39 (Ω) - Các giá trị điện cảm: Ls = 0.225 (H), Lr = 0.225 (H), Lm = 0.214 (H) Doc.: Báo cáo luận văn Date: 7-2011 Trang 76 - 88 - Momen quán tính rotor: J = 0.0153(kg.m2) - Momen tải: TL = 10 (N.m) Có thể chọn hệ số k1, k2, k3, k4 điều khiển backstepping nhƣ sau: - k1 = 10 - k2 = 100 - k3 = 1000 - k4 = 3000 Từ mơ hình simulink động cơ, mơ hình điều khiển phi tuyến, mơ hình khâu quan sát từ thơng kết hợp lại nhƣ hình 5.3, ta đƣợc mơ hình simulink điều khiển động không động ba pha theo phƣơng pháp chiếu có sử dụng cảm biến tốc độ Hình 5.5 Mơ hình simulink điều khiển ĐCKĐB theo phương pháp chiếu có sử dụng cảm biến tốc độ Tiến hành mô với bƣớc sau: - Thử nghiệm hệ với tốc độ đặt ωref = 400 (rad/s), Ψref = (wb) - Thử nghiệm với tốc độ đặt ωref = 400 (rad/s), Ψref = (wb) Sau 2s đảo chiều động (- 400 (rad/s)) Doc.: Báo cáo luận văn Date: 7-2011 Trang 77 - 88 5.2.1.1 Thử nghiệm với giá trị tốc độ đặt ωref = 400 (rad/s) Hình 5.6 Tốc độ động tốc độ đặt ωref = 400 (rad/s) Hình 5.7 Sai lệch tốc độ đặt tốc độ thực tế Doc.: Báo cáo luận văn Date: 7-2011 Trang 78 - 88 Hình 5.8 Từ thơng rotor Hình 5.9 Sai lệch từ thông roto so với giá trị đặt Doc.: Báo cáo luận văn Date: 7-2011 Trang 79 - 88 Giá trị từ thông tốc độ bám theo giá trị đặt có thay đổi tải đột ngột (tại vị trí 2s) Trong hình 5.6, tốc độ động đạt giá trị đặt khoảng 0.1 s, điều khó xảy thực tế Để thay đổi thời gian đáp ứng ta điều chỉnh giá trị k1, k2, k3, k4 điều khiển backstepping 5.2.1.2 Thử nghiệm đảo chiều động Trong khoảng thời gian → 1s động hoạt động với tốc độ ω = 400 (rad/s) Từ → 2s ngừng động Từ trở động quay ngƣợc với tốc độ ω = 400 (rad/s) Hình 5.10 Tốc độ động tốc độ đặt ωref = [400 -400](rad/s) Doc.: Báo cáo luận văn Date: 7-2011 Trang 80 - 88 Hình 5.11 Sai lệch tốc độ đặt tốc độ thực tế Hình 5.12 Từ thơng rotor giá trị từ thông đặt wb Doc.: Báo cáo luận văn Date: 7-2011 Trang 81 - 88 Hình 13 Sai lệch từ thông đặt từ thông thực tế Kết cho thấy: - Bộ điều khiển thực tốt yêu cầu đề - Động giữ tốt giá trị từ thông rotor tốc độ tải thay đổi - Đảo chiều tốt Doc.: Báo cáo luận văn Date: 7-2011 Trang 82 - 88 5.2.2 Bộ điều khiển ĐCKĐB theo phƣơng pháp chiếu không sử dụng cảm biến tốc độ Từ mơ hình simulink động cơ, mơ hình điều khiển phi tuyến, mơ hình ƣớc lƣợng từ thơng, mơ hình ƣớc lƣợng tốc độ kết hợp lại nhƣ hình 5.4, ta đƣợc mơ hình simulink điều khiển động khơng động ba pha theo phƣơng pháp chiếu không sử dụng cảm biến tốc độ Hình 5.14 Mơ hình simulink điều khiển ĐCKĐB theo phương pháp chiếu không sử dụng cảm biến tốc độ Tiến hành mô với giá trị tốc độ đặt ωref = 400 (rad/s) Giá trị từ thông tốc độ bám tốt giá trị đặt, trƣờng hợp tải thay đổi (t = 2s) Doc.: Báo cáo luận văn Date: 7-2011 Trang 83 - 88 Hình 5.15 Tốc độ động tốc độ đặt ωref = 400 (rad/s) Hình 5.16 Sai lệch tốc độ đặt tốc độ thực tế Doc.: Báo cáo luận văn Date: 7-2011 Trang 84 - 88 Hình 5.17 Từ thơng rotor Hình 5.18 Sai lệch từ thông rotor giá trị đặt Doc.: Báo cáo luận văn Date: 7-2011 Trang 85 - 88 5.3 Kết luận Với đề tài điều khiển ĐCKĐB sử dụng phƣơng pháp thiết kế chiếu tác giả thực đƣợc công việc nhƣ sau: Đã xây dựng thành cơng mơ hình tốn học ĐCKĐB với đặc điểm vật lý đáp ứng giống nhƣ ĐCKĐB thực tế Từ sử dụng mơ hình làm sở thiết kế giải thuật điều khiển nhằm ổn định đáp ứng hệ phần mềm mô nhiêm vụ luận văn Đây mơ hình phi tuyến cao không ổn định Tác giả sử dụng phƣơng pháp thiết kế chiếu để xây dựng điều khiển cho hệ thống Qua kết mô từ đơn giản đến phức tạp, hệ thống đáp ứng tốt yêu cầu đặt thể số ƣu điểm Bộ ƣớc lƣợng tốc độ hoạt động hiệu Tuy nhiên số trƣờng hợp ƣớc lƣợng cho kết không nhƣ mong muốn Tác giả tiếp tục tìm hiểu khắc phục vấn đề thời gian tới Doc.: Báo cáo luận văn Date: 7-2011 Trang 86 - 88 TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] Dƣơng Hoài Nghĩa Điều khiển hệ thống đa biến Nhà xuất Đại Học Quốc Gia TP Hồ Chí Minh 2007 [2] Phan Quốc Dũng, Tô Hữu Phúc Truyền động điện Nhà xuất Đại Học Quốc Gia TP Hồ Chí Minh 2008 [3] Nguyễn Phùng Quang Điều khiển tự động truyền động điện xoay chiều ba pha Nhà xuất Giáo dục 1996 [4] Nguyễn Phùng Quang Matlab & Simulink dành cho kỹ sư điều khiển tự động Nhà xuất Khoa Học Kỹ Thuật 2004 [5] Nguyễn Phùng Quang, Lê Anh Tuấn Về triển vọng sử dụng phương pháp Backstepping để thiết kế khâu điều chỉnh phi tuyến cho động khơng đồng rotor lồng sóc Đại học Bách Khoa Hà Nội [6] Dƣơng Hoài Nghĩa, Đỗ Thị Hồng Thắm Sliding mode control of induction motor International Symposium on Electrical & Electronics Engineering 2007 [7] Bùi Quốc Khánh, NguyễnVăn Liễn, Phạm Quốc Hải, Dƣơng Văn Nghi Tự động điều chỉnh truyền động điện Nhà xuất Khoa học kỹ thuật, Hà Nội [8] F Mehazzem, A Reama, H Benalla Sensorless Nonlinear Adaptive Backstepping Control of Induction Motor ICGST-ACSE Journal, ISSN 16874811, Volume 8, Issue III January 2009 [9] C Shauder Adaptive speed identification for vector control of induction motor without rotational transducers IEEE Trans Ind Application, Vol 28, No.5, pp 1054-1061 Sept/Oct, 1992 [10] S.Meziane, R.Toufouti, H.Benalla MRAS based Speed Control of sensorless Induction Motor Drives ICGST-ACSE Journal, Volume 7, Issue May 2007 [11] Mohammad N.Marwali and Ali Keyhani A Comparative Study of Rotor Flux Based MRAS and Back EMF Based MRAS Speed Estimators for Speed Sensorless Vector Control of Induction Machines IEEE Industry Applications Society Annual Meeting New Orleans, Louisiana October 5-9,1997 [12] H T Lee, L C Fu and F L Lian Sensorless Adaptive Backstepping Speed Control of Induction Motor Proceeding of the 45th IEEE Conference on Decision & Control, San Diego, CA, USA, December 13-15, 2006 [13] A Belhani, K Belarbi and F Mehazzem Design of multivariable Backstepping controller using genetic algorithms ICGST conference on Doc.: Báo cáo luận văn Date: 7-2011 Trang 87 - 88 automatic control and system engineering (ACSE,05), Cairo, Egypt,19-21 Dec.2005 [14] Hisao Kubota, Kouki Matsuse Speed Sensorless Field-Oriented Control of Induction Motor with Rotor Resistance Adaptation IEEE Transactions on industry applications, Vol 30, No 1994 [15] Mostafa.A Fellani, Daw E Abaid Matlab/Simulink-Based Transient Stability Analysis Of A Sensorless Synchronous Reluctance Motor World Academy of Science, Engineering and Technology 68 2010 [16] Shady M Gadoue, Ayman S Abdel-Khalik Speed Estimation performance for Multiphase Induction Machines under Fault Conditions Proceedings of the 14th International Middle East Power Systems Conference (MEPCON’10), Cairo University, Egypt December 19-21, 2010 [17] S.Tamai, H Sugimoto, M Yano Speed- sensorless vector control of induction motor with model reference adaptive system Conf Record of the 1985 IEEE-IAS Annual Meeting, pp 613-620 1985 [18] Hualin Tan and Jie Chang Field Orientation and Adaptative Backstepping for Induction Motor Control Thirty-Fourth IAS Annual Meeting, IEEE Industry Applications Conference, Vol.4, Page(s): 2357 – 2363, 3-7 Oct.1999 [19] B M Dehkordi, M Parastegari A New Observer for Speed and Rotor Time Constant Estimation of an Induction Machine in Vector Control Method Proceeding of ACEMP’07 Conference, Bodrum, Turkey September 10-12, 2007 [20] Arbin Ebrahim and Gregory Murphy Adaptive Backstepping Control of an Induction Motor Under Time-Varying Load Torque and Rotor Resistance Uncertainty Proceedings of the 38th Southeastern Symposium on System Theory, Tennessee Technological University Cookeville, TN, USA March 5-7, 2006 [21] R Marino, S Peresada, P Valigi Adaptive input-output linearizing control of induction motors IEEE Transactions on Automatic Control, Vol 38, No 2, pp 208- 221,1993 [22] V I Utkin Sliding mode control design principles and applications to electric drives IEEE Transactions On Industrial Electronics, Vol.40, pp 2636, Feb 1993 Doc.: Báo cáo luận văn Date: 7-2011 Trang 88 - 88 ... : Chuyên ngành : Thiết bị, mạng nhà máy điện MSHV : 09180092 : Nam Trà Vinh - TÊN ĐỀ TÀI: ỨNG DỤNG PHƢƠNG PHÁP BACKSTEPPING THIẾT KẾ GIẢI THUẬT ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ - NHIỆM VỤ LUẬN... việc sử dụng kỹ thuật điều khiển kinh điển gặp nhiều khó khăn Tuyến tính hóa vào [21], điểu khiển trƣợt [6],[22]…là số phƣơng pháp điều khiển đại đƣợc sử dụng việc điều khiển động không đồng đạt... lƣợng tốc độ động không đồng ba pha Chƣơng 4: Xây dựng giải thuật điều khiển động không đồng theo phƣơng pháp chiếu Chƣơng 5: Mô hệ thống Đánh giá ƣu khuyết điểm giải thuật điều khiển đƣợc thực