Đang tải... (xem toàn văn)
* H ệ th ố ng đ i ề u khi ể n: Là một tập hợp các thành phần vật lý có liên hệ tác động qua lại với nhau để chỉ huy hoặc hiệu chỉnh bản thân đối tượng hay một hệ thống khác.. * Xun[r]
(1)BÀI GIẢNG PHÁT CHO SINH VIÊN (LƯU HÀNH NỘI BỘ)
Theo chương trình 150 TC hay 180 TC tương đương Sử dụng cho năm học: 2008 - 2009
Tên giảng: Kỹ thuật điều khiển tự động Số tín chỉ:
Thái Nguyên, ngày….…tháng …… năm 200 Trưởng môn Trưởng khoa
(2)MỤC LỤC
I Phần 1: Phần lý thuyết
Chương CÁC VẤN ĐỀ CƠ BẢN CỦA HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN TỰĐỘNG 1.1 Các nội dung
1.2 Mơ hình diễn tả hệ thống điều khiển
1.3 Mơ tả tốn học phần tử điều khiển 1.4 Phân loại hệ thống điều khiển
1.4.1 Hệ thống điều khiển hở hệ thống điều khiển kín 1.4.2 Hệ thống điều khiển liên tục gián đoạn
1.5 Tuyến tính hóa hệ thống phi tuyến 1.6 Ứng dụng MatLab
Chương HÀM TRUYỀN ĐẠT 2.1 Hàm truyền đạt
2.2 Sơ đồ khối - Đại số sơ đồ khối 2.3 Graph tín hiệu qui tắc Mason 2.4 Các hệ thống lấy mẫu liệu
2.5 Hàm truyền đạt hệ thống rời rạc 2.6 Ứng dụng MatLab
Chương KHƠNG GIAN TRẠNG THÁI 3.1 Các mơ hình khơng gian trạng thái
3.2 Mơ hình khơng gian trạng thái phương trình vi phân 3.3 Xác định biến trạng thái từ hàm truyền
3.4 Xác định hàm đáp ứng từ phương trình trạng thái 3.5 Ứng dụng MatLab
Chương ỔN ĐỊNH CỦA HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN TUYẾN TÍNH 4.1 Khái niệm chung
4.2 Khái niệm ổn định định nghĩa 4.3 Trị riêng tính ổn định hệ thống 4.4 Các tiêu chuẩn ổn định
4.5 Ứng dụng MatLab
(3)5.1 Tính điều khiển hệ thống liên tục 5.2 Tính quan sát hệ thống liên tục 5.3 Tính điều khiển hệ thống gián đoạn 5.4 Tính quan sát hệ thống gián đoạn 5.5 Ứng dụng MATLAB
Chương THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN 6.1 Mở đầu
6.2 Các khâu động học hệ thống điều khiển
Chương THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN BẰNG THUỶ LỰC 7.1 Các phần tử
7.1.1 Bơm dầu
7.1.2 Van tràn, van an toàn 7.1.3 Van giảm áp
7.1.4 Bộ điều chỉnh ổn định tốc độ 7.1.5 Van điều khiển
(4)I Phần 1: Phần lý thuyết
I.1.Yêu cầu sinh viên
- Mục tiêu: Nội dung hệ thống điều khiển tự động, Phân tích tổng hợp hệ thống điều khiển
- Nhiệm vụ sinh viên:
Dự học lý thuyết: đầy đủ Thảo luận: đầy đủ - Đánh giá: Chấm điểm Thảo luận : 20% Kiểm tra kỳ: 20% Thi kết thúc học phần : 60%
(5)Chương
CÁC VẤN ĐỀ CƠ BẢN CỦA HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG
1.1- Các nội dung hệ thống điều khiển.
* Điều khiển: Là tác động lên đối tượng để đối tượng làm việc theo mục đích
* Hệ thống điều khiển: Là tập hợp thành phần vật lý có liên hệ tác động qua lại với để huy hiệu chỉnh thân đối tượng hay hệ thống khác
* Xung quanh ta có nhiều hệ thống điều khiển phân chia thành dạng hệ thống điều khiển
- Hệ thống điều khiển nhân tạo
- Hệ thống điều khiển tự nhiên (bao gồm điều khiển sinh vật) - Hệ thống điều khiển tự nhiên nhân tạo
Trong hệ thống đối tượng điều khiển hệ thống vật lý, thiết bị kỹ thuật, chế sinh vật, hệ thống kinh tế, trình v.v đối tượng nghiên cứu thiết bị kỹ thuật gọi điều khiển học kỹ thuật
Mỗi hệ thống (hoặc phần tử hệ thống) kỹ thuật, chịu tác động bên cho ta đáp ứng Gọi tác động vào đầu vào, tác động đầu ( tín hiệu vào, tín hiệu ra)
Hình 1-1
* Nhiệm vụ lý thuyết điều khiển tựđộng
Lý thuyết điều khiển tự động giải nhiệm vụ chính: - Phân tích hệ thống
- Tổng hợp hệ thống
Phân tích hệ thống:
Nhiệm vụ nhằm xác định đặc tính đầu hệ sau đem so sánh với tiêu yêu cầu để đánh giá chất lượng điều khiển hệ thống
Muốn phân tích hệ thống điều khiển tự động người ta dùng phương pháp trực tiếp gián tiếp để giải vấn đề
- Tính ổn định hệ thống
Hệ thống (hoặc phần tử
hệ thống)
(6)TÀI LIỆU THAM KHẢO
[1] Modern control systems Engineering, Z.Gajic and M.Lelic, Prentice Hall, Engle
wood Cliffs, NewJersey, 1996
[2] Digital control systems, Kuo.B, Sounder college Pulishing, Newyork, 1992
[3] Modern control engineering, Katsuhiko Ogata, International edition
[4] Cơ sở điều khiển hệ thống tự động, tập I,II,III, Đặng Vũ Giao, NXB ĐH &
THCN, Hà Nội, 1978
[5] Lý thuyết điều khiển tuyến tính, Nguyễn Doãn Phước, NXB Khoa học kỹ
thuật, 2007
[6] Hệ thống điều khiển tự động thủy lực, Trần Xuân Tùy, NXB Khoa học Kỹ
(7)