Điều khiển trượt hệ bồn nước đôi

Đại Học Quốc Gia Tp Hồ Chí Minh TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA NGUYỄN THỊ NGỌC THẢO ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT HỆ BỒN NƯỚC ĐÔI Chuyên ngành : TỰ ĐỘNG HĨA LUẬN VĂN THẠC SĨ TP HỒ CHÍ MINH, tháng 11 năm 2009 CƠNG TRÌNH ĐƯỢC HỒN THÀNH TẠI TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA ĐẠI HỌC QUỐC GIA TP HỒ CHÍ MINH Cán hướng dẫn khoa học : PGS.TS DƯƠNG HOÀI NGHĨA Cán chấm nhận xét : Cán chấm nhận xét : Luận văn thạc sĩ bảo vệ HỘI ĐỒNG CHẤM BẢO VỆ LUẬN VĂN THẠC SĨ TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA, ngày tháng .năm ĐẠI HỌC QUỐC GIA TP HCM CỘNG HOÀ XÃ HỘI CHỦ NGHIÃ VIỆT NAM TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA Độc Lập - Tự Do - Hạnh Phúc -oOo Tp HCM, ngày 30 tháng 11 năm 2009 NHIỆM VỤ LUẬN VĂN THẠC SĨ Họ tên học viên: Nguyễn Thị Ngọc Thảo Giới tính : Nữ Ngày, tháng, năm sinh : 09/04/1980 Nơi sinh : TP.HCM Chun ngành : Tự Động Hóa Khố (Năm trúng tuyển) : 2007 1- TÊN ĐỀ TÀI: ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT HỆ BỒN NƯỚC ĐÔI 2- NHIỆM VỤ LUẬN VĂN: Tìm hiểu thuật tốn điều khiển trượt; xây dựng thi cơng mơ hình bồn nước đơi áp dụng thuật tốn điều khiển trượt vào mơ hình bồn nước đôi thật 3- NGÀY GIAO NHIỆM VỤ : 22/06/2009 4- NGÀY HOÀN THÀNH NHIỆM VỤ : 30/11/2009 5- HỌ VÀ TÊN CÁN BỘ HƯỚNG DẪN: PGS.TS DƯƠNG HOÀI NGHĨA Nội dung đề cương Luận văn thạc sĩ Hội Đồng Chuyên Ngành thông qua CÁN BỘ HƯỚNG DẪN (Họ tên chữ ký) CHỦ NHIỆM BỘ MÔN QUẢN LÝ CHUYÊN NGÀNH (Họ tên chữ ký) LỜI CẢM ƠN Lời đầu tiên, xin chân thành cảm ơn thầy hướng dẫn luận văn PGS.TS.Dương Hồi Nghĩa nhiệt tình hướng dẫn giúp đỡ tơi hồn thành luận văn Tơi xin chân thành cảm ơn Thầy Cơ K.Điện-Điện Tử tích cực tạo điều kiện, giúp đỡ hướng dẫn cho tơi học tập nghiên cứu suốt khóa học Cuối cho gửi lời cảm ơn tới gia đình, người đồng nghiệp, bạn bè động viên, giúp đỡ khuyến khích tơi suốt q trình học tập nghiên cứu TĨM TẮT LUẬN VĂN THẠC SĨ Luận văn trình bày : - Thuật toán điều khiển trượt – ưu điểm nhược điểm - Cách thực mơ hình thực tế - Áp dụng thuật toán điều khiển trượt vào mơ hình thực tế làm - Các phương pháp làm giảm tượng chattering điều khiển trượt - Tìm hiểu mạng Nơron - Áp dụng mạng Nơron để xấp xỉ thành phần uˆ luật điều khiển u MỤC LỤC Chương GIỚI THIỆU TỔNG QUAN 1.1 Giới thiệu phương pháp điều khiển áp dụng hệ bồn nước……………………………………………………………………………………………………………………………………………………………….1 1.2 Giới hạn đề tài ……………………………………………………………………………………………………………2 Chương CƠ SỞ LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT 2.1 Giới thiệu điều khiển trượt……………………………………………………………………………………….3 2.2 Phương pháp điều khiển trượt……………………………………………………………………………………….4 2.2.1 Điều khiển trượt bám……………………………………………………………………………… .4 2.2.2 Điều khiển trượt ổn định hóa………………………………………………………………………………….10 Chương MẠNG NƠRON NHÂN TẠO 3.1 Khái niệm bản…………………………………………………………………………………………………………….12 3.2 Mạng perceptron lớp (single-layer perceptron networks)………………………16 3.2.1 Đơn vị tuyến tính (linear unit)…………………………………… 16 3.2.2 Đơn vị phân loại tuyến tính (linear graded unit, LGU)…………….18 3.2.3 Đơn vị ngưỡng tuyến tính (Linear threshold unit, LTU) 18 3.2.4 ng dụng phân nhóm…………………………………………………………………………19 3.2.5 ng dụng nhận dạng hệ thống động…………………………………………….19 3.2.6 Ứng dụng điều khiển…………………………………………20 3.2.7 Ứng dụng nhận dạng ký tự………………………………… 20 3.3 Mạng truyền thẳng nhiều lớp…………………………………………………………………………………… 20 3.3.1 Tổng quan………………………………………………………… 20 3.3.2 Giải thuật huấn luyện lan truyền ngược (back propagation)………21 3.3.3 Các thông số luật học lan truyền ngược……………………… 24 3.4 Mạng hồi quy (recurrent neural networks, feedback networks)……………25 3.5 Maïng Hopfield………………………………………………………………27 3.5.1 Mạng Hopfield rời rạc…………………………………………… 27 3.5.2 Mạng Hopfield liên tục…………………………………………… 29 3.5.3 Mạng kết hợp (associative network)………………………… .29 3.5.3.1 Các loại mạng kết hợp…………………………………….29 3.5.3.2 Độ đo khoảng cách vectơ………………………….30 3.5.3.3 Bộ nhớ kết hợp đệ quy Hopfield…………………… 30 3.5.3.4 Bộ nhớ kết hợp hai chiều (bidirectional associative memory :BAM)………………………………………………………… 31 3.6 Các giải thuật học không giám sát (unsupervised learning rules)………….32 3.6.1 Luật học Hebbian…………………………………… …………….32 3.6.2 Luật học cạnh tranh (competitive learning rule)………… ……….33 3.6.3 Luật học Hebbian vi sai (differential Hebbian) .34 3.6.4 Luật học cạnh tranh vi sai 35 3.7 Self-Organizing Feature Maps……………………………………… 35 CHƯƠNG : KHẢO SÁT ĐỐI TƯỢNG BỒN NƯỚC 4.1 Kết nối phần cứng mô hình bồn nước…………………………………………………………… 37 4.1.1 Mô hình đối tượng………………………………………………………………………………………….37 4.1.2 Kết nối phần cứng mô hình thi công mô hình………………………40 4.2 Những cấu hình khác hệ bồn nước…………………………………………………………45 4.2.1 Các dạng cấu hình…………………………………………………………………………………………45 4.2.2 Xây dựng phương trình toán cho đối tượng……………………………… ……… 48 4.3 Hỗ Trợ Của Matlab Trong Điều Khiển ……………………………………………………………… ………50 4.3.1 Giới thiệu phần mềm Matlab…………………………………………………………………… …….50 4.3.2 Điều khiển thời gian thực với Matlab………………………………………………………… …… 51 CHƯƠNG 5: XÂY DỰNG BỘ ĐIỀU KHIỂN TRƯT CHO HỆ BỒN NƯỚC 5.1 Cấu hình (bồn đơn)………………………………………………………………………………………………………55 5.1.1 Thiết kế điều khiển trượt bám…………………………………………………………….55 5.1.1.1 Kết mô phỏng……………………………………………………………………… 56 5.1.1.2 Kết chạy mô hình thực……………………………………………………….66 5.1.2 Thiết kế điều khiển trượt ổn định hóa…………………………………………….71 5.2 Cấu hình bồn đôi 5.2.1 Thiết kế điều khiển trượt bám…………………………………………………………….73 5.2.1.1 Kết mô phỏng……………………………………………………………………… 74 5.2.1.2 Kết chạy mô hình thực……………………………………………………….78 5.2.2 Thiết kế điều khiển trượt bám bồn thông qua điều khiển trượt bám bồn 1…………………………………………………………………………………………………………………………………….………….81 5.2.3 Thiết kế điều khiển trượt ổn định hóa…………………………………………….87 CHƯƠNG : ỨNG DỤNG MẠNG NƠRON ĐỂ XẤP XỈ THÀNH PHẦN Uˆ TRONG LUẬT ĐIỀU KHIỂN TRƯT CHO HỆ BỒN NƯỚC 6.1 Sơ đồ bồn đơn………………………………………………………………………………………………………………….94 6.2 Sơ đồ bồn đôi………………………………………………………………………………………………………………….97 CHƯƠNG : KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN ĐỀ TÀI…………….…………… 100 TÀI LIỆU THAM KHẢO……………………………………………………………………………… ….102 5.1.2 Thực mô điều khiển : CHƯƠNG KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN ĐỀ TÀI 26 Phụ lục : TÀI LIỆU THAM KHẢO 77 LÝ LỊCH TRÍCH NGANG Họ tên: Nguyễn Thị Ngọc Thảo Nữ Ngày, tháng, năm sinh: 09/04/1980 Nơi sinh: TP.HCM Địa liên lạc: 309/65 Võ Văn Ngân, P.Linh Chiểu, Quận Thủ Đức, TP.HCM QUÁ TRÌNH ĐÀO TẠO Luận Văn Thạc Sỹ GVHD : PGS.TS Dương Hồi Nghĩa CHƯƠNG : ỨNG DỤNG MẠNG NƠRON ĐỂ XẤP XỈ THÀNH PHẦN Uˆ TRONG LUẬT ĐIỀU KHIỂN TRƯT CHO HỆ BỒN NƯỚC 6.1 Sơ đồ bồn đơn : Sơ đồ thu thập liệu : Mạng Nơron sau huấn luyện : - 94 - Luận Văn Thạc Sỹ GVHD : PGS.TS Dương Hồi Nghĩa Sơ đồ điều khiển bồn nước dùng mạng Nơron sau huấn luyện: Kết mô :  Mực nước mong muốn mực nước ngõ bồn : - 95 - Luận Văn Thạc Sỹ GVHD : PGS.TS Dương Hoài Nghĩa  Mặt trượt S :  Điện áp điều khiển u : * Nhận xét : ta thấy mạng Nơron huấn luyện thành công để điều khiển bồn nước đơn Tuy nhiên, điện áp điều khiển bị tượng chattering lớn Điều chứng tỏ mạng Nơron chọn chưa thật tốt - 96 - Luận Văn Thạc Sỹ GVHD : PGS.TS Dương Hồi Nghĩa 6.2 Sơ đồ bồn đôi : Sơ đồ thu thập liệu : Mạng Nơron sau huấn luyện : Sơ đồ điều khiển bồn nước dùng mạng Nơron sau huấn luyeän: - 97 - Luận Văn Thạc Sỹ GVHD : PGS.TS Dương Hồi Nghĩa Kết mô :  Mực nước mong muốn mực nước ngõ bồn :  Mặt trượt S : - 98 - Luận Văn Thạc Sỹ GVHD : PGS.TS Dương Hoài Nghĩa  Điện áp điều khiển u : * Nhận xét : Mạng Nơron huấn luyện thành công Kết mô cho thấy mạng Nơron xấp xỉ luật thành phần uˆ luật điều khiển - 99 - Luận Văn Thạc Sỹ GVHD : PGS.TS Dương Hồi Nghĩa CHƯƠNG : KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN ĐỀ TÀI Trong phần đề tài này, học viên : - Tìm hiểu điều khiển trượt liên tục Trong phần trượt liên lục gồm có trượt bám trượt ổn định hóa - Tìm hiểu ưu điểm khuyết điểm điều khiển trượt - Tìm hiểu lý thuyết mạng Nơron nhân tạo p dụng mạng Nơron để xấp xỉ phần luật điều khiển u - Tìm hiểu giao tiếp máy tính đối tượng thật thơng qua card giao tiếp PCI 1711 - Tìm hiểu điều khiển thời gian thực với máy tính dùng Matlab - Thi cơng mơ hình bồn nước đơi tìm hiểu vấn đề thực mơ hình thực tế - Xây dựng sơ đồ mô điều khiển đối tượng bồn nước giải thuật điều khiển trượt phần mềm Matlab - Điều khiển thực đối tượng bồn nước đôi -1- Luận Văn Thạc Sỹ GVHD : PGS.TS Dương Hoài Nghĩa * Hướng phát triển đề tài : Do thời hạn làm luận văn có hạn có số khó khăn thực thi cơng mơ hình bồn nước thật nên kết thực luận văn chưa phong phú có nhiều cải tiến Trong tương lai : áp dụng thêm số phương pháp khác để làm giảm tượng dao động điều khiển trượt áp dụng số phương pháp khác để ổn định mặt trượt S Ví dụ : ta dùng mạng Nơron để ước lượng trực tuyến điều chỉnh trực tuyến thông số điều khiển trượt, v.v… Phần Phụ Lục : TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] Sách “Điều khiển hệ thống Đa Biến” – PGS.TS Dương Hoài Nghĩa, Đại Học Bách Khoa TP.HCM, nhà xuất : Đại Học Quốc Gia Thành Phố Hồ Chí Minh -2- Luận Văn Thạc Sỹ GVHD : PGS.TS Dương Hoài Nghĩa [2] Sliding Mode Control in Engineering (Control Engineering Series, 11) (Hardcover) by Wilfrid Perruquetti (Author) [3] TS Dương Hoài Nghóa, “Bài giảng mạng Nơron nhân tạo”, năm 2009 [4] Sliding Mode Control of Nonlinear Systems Using Gaussian Radial Basis function Neural Networks - M Önder Efe, Okyay Kaynak, Xinghuo Yu [5] Process Modelling, Identification, and Control 2007 , Ján Mikleš ·Miroslav Fikar [6] Jinzhu Peng, Yaonan Wang, Wei Sun and Yan Liu: A Neural network Sliding Mode Controller with Application to Robotic Manipulator [7] Shuanghe Yu*, Xinghuo Yu**, Mehmet Önder Efe*** với đề tài Modeling-Error Based Adaptive Fuzzy Sliding Mode Control for Trajectory-Tracking of Nonlinear Systems [8] Q P Ha, Member, IEEE, H Trinh, H T Nguyen, Senior Member, IEEE, and H D Tuan, Member : Dynamic Output Feedback Sliding-Mode Control Using Pole Placement and Linear Functional Observers [9] F Qiao Q M Zhu, A Winfield and C Melhuish : Design of Takagi-Sugeno fuzzy model based sliding mode controllers for nonlinear systems [10] J´an Vittek, Stephen J Dodds, Peter Briˇs, Marek ˇStulrajter, Pavol Makyˇs : Experimental Verification Of Chattering Free Sliding Mode Control Of The Drive Position Employing PMSM [11] Don Krupp – Guidance and Control Division – Marshall Space Flight Center : Chattering-free Sliding Mode Control with Unmodeled Dynamics [12] Jingchuan Li, M.S.E.E : Adaptive Sliding Mode Observer And Loss Minimization For Sensorless Field Orientation Control Of Induction Machine [13] Abdul Rashid Husain, Mohamad Noh Ahmad, and Abdul Halim Mohd Yatim : Chattering-free Sliding Mode Control for an Active Magnetic Bearing System -3- Luận Văn Thạc Sỹ GVHD : PGS.TS Dương Hoài Nghĩa [14] Y.Harbouche, L.Khettache and R Abdessemed : Sliding Mode Control of the Double Fed Asynchronous Machine Applayed by Current Sources [15] Rafael Ramos, Domingo Biel, Francesc Guinjoan, Enric Fossas : Master-Slave Sliding-Mode Control Design in Parallel-Connected Inverters [16] M R Rafimanzelat and M J Yazdanpanah : A Novel Low Chattering Sliding Mode Controller [17] Kevin J Walchko, David Novick, and Michael C Nechyba - University of Florida, Gainesville, FL, 32611-6200 : Development of a Sliding Mode Control System with Extended Kalman Filter Estimation for Subjugator [18] Jiunshian Phuah Student Member, Jianming Lu Member, Takashi Yahagi Nonmember: Chattering Free Sliding Mode Control in Magnetic Levitation System [19] Cem Ünsal and Pushkin Kachroo : Sliding Mode Measurement Feedback Control for Antilock Braking Systems [20] Halim Alwi B.Eng., Leicester : Fault Tolerant Sliding Mode Control Schemes With Aerospace Applications [21] Dr K B Mohanty, Member, Department of Electrical Engineering, National Institute of Technology, Rourkela, India : A Fuzzy Sliding Mode Controller for a FieldOriented Induction Motor Drive [22] Mustafa Resa Becan : Sliding Mode Control with Fuzzy Boundary Layer to AirAir Interception Problem [23] Muhammad Yasser, Hiroo Sekiya, Takashi Yahagi, Ayman Haggag, Mohamed Ghoneim, and Jianming Lu Graduate School of Science and Technology Chiba University : Adaptive Sliding Mode Control with Simple Adaptive Control for Buck Converters [24] Asif ˇSabanoviˇc, TUBITAK - Marmara Research Center : Chattering Free Sliding Modes in Robotic Manipulators Control -4- Luận Văn Thạc Sỹ GVHD : PGS.TS Dương Hoài Nghĩa [25] M S Srai1, H Sindano2, N E Gough3 and A C Cole4,1 : Sliding Mode Idle Speed Ignition Control Strategies for Automotive Engines [26 ]l boutat-baddas, j p barbot, d boutat, and r tauleigne : sliding mode observers and observability singularity in chaotic synchronization [27] Mohammad S Islam, Iqbal Husain, Robert J Veillette, and Celal Batur : Design and Performance Analysis of Sliding-Mode Observers for Sensorless Operation of Switched Reluctance Motors [28] N F AL-MUTHAIRI AND M ZRIBI : Sliding Mode Control Of A Magnetic Levitation System [29] Wen Yu : Sliding Mode Technique and Sliding Mode Observer [30] A.S LEWIS a’*, A SINHAb and K.W WANGb : Sliding Mode Output Feedback Control of a Flexible Rotor Supported by Magnetic Bearings [31] Roy A McCann, Mohammad S Islam, Student Member, IEEE, and Iqbal Husain, Senior Member, IEEE : Application of a Sliding-Mode Observer for Position and Speed Estimation in Switched Reluctance Motor Drives [32] A.B PotapovÔand M.K Aliy : Nonlinear dynamics and chaos in information processing neural networks [33] Michael C Nechyba and Yangsheng Xu : Neural Network Approach to Control System Identification with Variable Activation Functions [34] “Sliding mode control using radial basis function neural networks (Điều khiển trượt dùng mạng Nơron hàm sở xuyên tâm)” - Tran Quang Thuan, Lecturer, PTITHCM, Duong Hoai Nghia, Lecturer, HCM City University of Technology, and Dong Si Thien Chau, Lecturer, Ton Duc Thang University -5- Luận Văn Thạc Sỹ GVHD : PGS.TS Dương Hồi Nghĩa TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] Sách “Điều khiển hệ thống Đa Biến” – PGS.TS Dương Hoài Nghĩa, Đại Học Bách Khoa TP.HCM, nhà xuất : Đại Học Quốc Gia Thành Phố Hồ Chí Minh [2] Sliding Mode Control in Engineering (Control Engineering Series, 11) (Hardcover) by Wilfrid Perruquetti (Author) [3] TS Dương Hoài Nghóa, “Bài giảng mạng Nơron nhân tạo”, năm 2009 [4] Sliding Mode Control of Nonlinear Systems Using Gaussian Radial Basis function Neural Networks - M Önder Efe, Okyay Kaynak, Xinghuo Yu [5] Process Modelling, Identification, and Control 2007 , Ján Mikleš ·Miroslav Fikar [6] Jinzhu Peng, Yaonan Wang, Wei Sun and Yan Liu: A Neural network Sliding Mode Controller with Application to Robotic Manipulator [7] Shuanghe Yu*, Xinghuo Yu**, Mehmet Önder Efe*** với đề tài Modeling-Error Based Adaptive Fuzzy Sliding Mode Control for Trajectory-Tracking of Nonlinear Systems [8] Q P Ha, Member, IEEE, H Trinh, H T Nguyen, Senior Member, IEEE, and H D Tuan, Member : Dynamic Output Feedback Sliding-Mode Control Using Pole Placement and Linear Functional Observers [9] F Qiao Q M Zhu, A Winfield and C Melhuish : Design of Takagi-Sugeno fuzzy model based sliding mode controllers for nonlinear systems [10] J´an Vittek, Stephen J Dodds, Peter Briˇs, Marek ˇStulrajter, Pavol Makyˇs : Experimental Verification Of Chattering Free Sliding Mode Control Of The Drive Position Employing PMSM [11] Don Krupp – Guidance and Control Division – Marshall Space Flight Center : Chattering-free Sliding Mode Control with Unmodeled Dynamics - 102 - Luận Văn Thạc Sỹ GVHD : PGS.TS Dương Hoài Nghĩa [12] Jingchuan Li, M.S.E.E : Adaptive Sliding Mode Observer And Loss Minimization For Sensorless Field Orientation Control Of Induction Machine [13] Abdul Rashid Husain, Mohamad Noh Ahmad, and Abdul Halim Mohd Yatim : Chattering-free Sliding Mode Control for an Active Magnetic Bearing System [14] Y.Harbouche, L.Khettache and R Abdessemed : Sliding Mode Control of the Double Fed Asynchronous Machine Applayed by Current Sources [15] Rafael Ramos, Domingo Biel, Francesc Guinjoan, Enric Fossas : Master-Slave Sliding-Mode Control Design in Parallel-Connected Inverters [16] M R Rafimanzelat and M J Yazdanpanah : A Novel Low Chattering Sliding Mode Controller [17] Kevin J Walchko, David Novick, and Michael C Nechyba - University of Florida, Gainesville, FL, 32611-6200 : Development of a Sliding Mode Control System with Extended Kalman Filter Estimation for Subjugator [18] Jiunshian Phuah Student Member, Jianming Lu Member, Takashi Yahagi Nonmember: Chattering Free Sliding Mode Control in Magnetic Levitation System [19] Cem Ünsal and Pushkin Kachroo : Sliding Mode Measurement Feedback Control for Antilock Braking Systems [20] Halim Alwi B.Eng., Leicester : Fault Tolerant Sliding Mode Control Schemes With Aerospace Applications [21] Dr K B Mohanty, Member, Department of Electrical Engineering, National Institute of Technology, Rourkela, India : A Fuzzy Sliding Mode Controller for a FieldOriented Induction Motor Drive [22] Mustafa Resa Becan : Sliding Mode Control with Fuzzy Boundary Layer to AirAir Interception Problem [23] Muhammad Yasser, Hiroo Sekiya, Takashi Yahagi, Ayman Haggag, Mohamed Ghoneim, and Jianming Lu Graduate School of Science and Technology Chiba - 103 - Luận Văn Thạc Sỹ GVHD : PGS.TS Dương Hoài Nghĩa University : Adaptive Sliding Mode Control with Simple Adaptive Control for Buck Converters [24] Asif ˇSabanoviˇc, TUBITAK - Marmara Research Center : Chattering Free Sliding Modes in Robotic Manipulators Control [25] M S Srai1, H Sindano2, N E Gough3 and A C Cole4,1 : Sliding Mode Idle Speed Ignition Control Strategies for Automotive Engines [26 ]l boutat-baddas, j p barbot, d boutat, and r tauleigne : sliding mode observers and observability singularity in chaotic synchronization [27] Mohammad S Islam, Iqbal Husain, Robert J Veillette, and Celal Batur : Design and Performance Analysis of Sliding-Mode Observers for Sensorless Operation of Switched Reluctance Motors [28] N F AL-MUTHAIRI AND M ZRIBI : Sliding Mode Control Of A Magnetic Levitation System [29] Wen Yu : Sliding Mode Technique and Sliding Mode Observer [30] A.S LEWIS a’*, A SINHAb and K.W WANGb : Sliding Mode Output Feedback Control of a Flexible Rotor Supported by Magnetic Bearings [31] Roy A McCann, Mohammad S Islam, Student Member, IEEE, and Iqbal Husain, Senior Member, IEEE : Application of a Sliding-Mode Observer for Position and Speed Estimation in Switched Reluctance Motor Drives [32] A.B PotapovÔand M.K Aliy : Nonlinear dynamics and chaos in information processing neural networks [33] Michael C Nechyba and Yangsheng Xu : Neural Network Approach to Control System Identification with Variable Activation Functions [34] “Sliding mode control using radial basis function neural networks (Điều khiển trượt dùng mạng Nơron hàm sở xuyên tâm)” - Tran Quang Thuan, Lecturer, PTIT- - 104 - Luận Văn Thạc Sỹ GVHD : PGS.TS Dương Hoài Nghĩa HCM, Duong Hoai Nghia, Lecturer, HCM City University of Technology, and Dong Si Thien Chau, Lecturer, Ton Duc Thang University - 105 - ... TÀI: ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT HỆ BỒN NƯỚC ĐƠI 2- NHIỆM VỤ LUẬN VĂN: Tìm hiểu thuật tốn điều khiển trượt; xây dựng thi cơng mơ hình bồn nước đơi áp dụng thuật tốn điều khiển trượt vào mơ hình bồn nước. .. tượng hệ bồn nước đối tượng phi tuyến Trong giới hạn phạm vi nghiên cứu đề tài này, hệ bồn nước hệ SISO Bài toán điều khiển hệ bồn nước có hai loại : • Giữ mực nước cân quanh giá trị đặt trước • Điều. .. nước từ bồn chảy vào xuống bồn thông qua ống xả Bộ điều khiển thiết kế để ổn định hay điều khiển bám mực nước bồn Đây hệ phi tuyến SISO, ngõ vào hệ thống điện áp điều khiển động bơm nước vào bồn