Nghiên cứu phương pháp biến điệu vector không gian cho bộ biến tần ba pha bốn dây

giáo dục đào tạo trờng đại học bách khoa hà nội - luận văn thạc sỹ khoa học Nghiên cứu phơng pháp biến điệu vector không gian cho biến tần ba pha bốn dây ngành : Tự động hoá Vũ Hoàng Phơng Ngời hớng dẫn khoa học: TS trần trọng minh hà nội 2008 LI CAM ĐOAN Tôi xin cam đoan luận văn tốt nghiệp tơi tự hồn thành hướng dẫn thầy giáo TS Trần Trọng Minh Các số liệu kết luận văn hoàn toàn trung thực Đề hồn thành luận văn này, tơi sử dụng tài liệu tham khảo ghi mục tài liệu tham khảo, không sử dụng tài liệu khác mà không liệt kê phần tài liệu tham khảo Học viên Vũ Hoàng Phương MỤC LỤC LỜI CAM ĐOAN MỤC LỤC DANH MỤC BẢNG BIỂU DANH MỤC HÌNH VẼ DANH MỤC HÌNH VẼ MỞ ĐẦU CHƯƠNG I: PHÂN TÍCH ĐẶC ĐIỂM CỦA TẢI KHÔNG CÂN BẰNG - PHI TUYẾN 12 1.1 Đặt vấn đề 12 1.2 Khái niệm tải, nguồn không cân 12 1.2.1 Định nghĩa tải, nguồn không cân dựa vào chênh lệch công suất 12 1.2.2 Định nghĩa tải, nguồn không cân dựa vào thành phần đối xứng 14 1.3 Ảnh hưởng tải, nguồn không cân 17 1.4 Tải phi tuyến 19 1.4.1 Khái niệm tải phi tuyến 19 1.4.2 Ảnh hưởng tải phi tuyến 20 1.4.3 Biểu diễn tải phi tuyến dạng mạch điện 27 1.5 Kết luận 29 CHƯƠNG II: BIẾN ĐIỆU VECTOR KHÔNG GIAN CHO BỘ BIẾN TẦN PHA DÂY 31 2.1 Đặt vấn đề 31 2.2 Biến điệu vector không gian hai chiều SVM-2D 31 2.2.1 Cấu trúc biến đổi pha nhánh van 31 2.2.2 Vector không gian hai chiều 32 2.2.3 Biến điệu vector không gian SVM - 2D 33 2.3 Biến điệu vector không gian ba chiều SVM-3D 37 2.3.1 Cấu trúc biến đổi pha dây 37 2.3.2 Vector không gian ba chiều 38 2.3.3 Biến điệu vector không gian SVM - 3D 39 2.4 Kết luận 54 CHƯƠNG III: MƠ HÌNH VÀ CẤU TRÚC ĐIỀU KHIỂN CỦA BỘ BIẾN TẦN PHA DÂY 56 3.1 Đặt vấn đề 56 3.2 Mơ hình biến tần pha dây 56 3.2.1 Mơ hình biến tần pha dây hệ toạ độ abc 56 3.2.2 Mơ hình biến tần pha dây hệ toạ độ quay dqo 58 3.2.2.1 Giới thiệu hệ toạ độ quay dqo 58 3.2.2.2 Mơ hình biến tần pha dây hệ toạ độ quay dqo 60 3.2.2.3 Phân tích trạng thái xác lập hộ biến tần pha dây hệ tọa độ quay dq0 62 3.3 Thiết kế điều khiển biến tần pha dây 64 3.3.1 Mơ hình đối tượng miền tần số 64 3.3.2 Thiết kế điều khiển miền tần số 71 3.3.3 Điều khiển feedforward dòng điện tải 72 3.4 Kết luận 74 CHƯƠNG IV: MÔ PHỎNG VÀ THỰC NGHIỆM BỘ BIẾN TẦN PHA DÂY 75 4.1 Mô biến tần pha dây 75 4.1.1 Giới thiệu phần mềm mô Matlab 75 4.1.2 Mô cấu trúc biến tần pha dây 75 4.1.2 Kết mô biến tần pha dây 80 4.2 Thực nghiệm với biến tần pha dây 96 4.2.1 Giới thiệu mơ hình thực nghiệm 96 4.2.1 Kết thực nghiệm 99 4.3 Kết luận 102 KẾT LUẬN 103 TÀI LIỆU THAM KHẢO 104 PHỤ LỤC 105 DANH MỤC BẢNG BIỂU Bảng 1.1 Tải khơng cân dịng trung tính 13 Bảng 1.2 Tải không cân hệ số không cân 16 Bảng 1.3 So sánh tỷ lệ độ lớn thành phần 24 sóng hài bậc cao 24 Bảng 2.1 Bảng thời gian đóng/cắt cho van bán dẫn sector 37 Bảng 2.2 Bảng chuyển mạch điện áp tương ứng 43 Bảng 2.3 Bảng vector chuẩn điện áp tương ứng hệ tọa độ αβγ 43 Bảng 2.4 Sự bố trí tứ diện lăng trụ 45 Bảng 2.5 Đặc điểm phân loại sector lăng trụ 47 Bảng 2.6 Bảng liệt kê ma trận A(3x3) phục vụ việc tính tốn tỷ số điều biến d1, d2, d3 50 Bảng 2.7 Bảng liệt kê thời gian đóng cắt sector 52 Bảng 3.1 Thông số điều khiển cho kênh 72 DANH MỤC HÌNH VẼ Hình 1.1 Ví dụ phân tích tải, nguồn không cân thành ba thành phần riêng biệt: Thứ tự thuận, thứ tự ngược thứ tự khơng 16 Hình 1.2 Bốn khả nối nguồn tải 18 Hình 1.3 Chỉnh lưu điơt ba pha khơng có lọc chiều 21 Hình 1.4 Chỉnh lưu điơt ba pha có tụ lọc chiều 22 Hình 1.5 Chỉnh lưu điơt ba pha với lọc L/C chiều 23 Hình 1.6 Dạng sóng ba chỉnh lưu điơt pha có tụ lọc 26 Hình 1.7 Dịng trường hợp tải phi tuyến có mơ hình giống nguồn dịng điều hòa 28 Hình 1.8 Điện áp trường hợp tải phi tuyếncó mơ hình giống nguồn áp điều hòa 28 Hinh 1.9 Các trường hợp sử dụng biến đổi pha dây 30 Hình 2.1 Cấu trúc biến đổi pha nhánh van 31 Hình 2.2 Sơ đồ thay biến đổi pha nhánh van 32 Hình 2.3 Đặc tính van bán dẫn lý tưởng 32 Hình 2.4 Các khả chuyển mạch biến tần pha dây 34 Hình 2.5 Vị trí vector chuẩn hệ toạ độ αβ 35 Hình 2.6 Tổng hợp vector chuẩn sector thứ 36 Hình 2.7 Thời gian đóng/cắt van sector 36 Hình 2.8 Cấu trúc biến tần pha dây 37 Hình 2.9 Sơ đồ thay biến đổi pha dây 38 Hình 2.10 Đặc tính van bán dẫn lý tưởng 38 Hình 2.11 Mối qua hệ hệ toạ độ abc αβγ 39 Hình 2.12 Mười sáu khả chuyển mạch 42 Hình 2.13 Vị trí 16 vector chuẩn không gian 42 Hình 2.14 Ví trí lăng trụ hệ toạ độ αβγ 44 Hình 2.15 Các tứ diện lăng trụ I 45 Hình 2.16 Lưu đồ thuật toán xác định lăng trụ chứa vector 46 Hình 2.17 Tỷ số điều biến cho vector tích cực 48 Hình 2.18 Biểu đồ xung mở van thuộc tứ diện 14 52 Hình 3.1 Mơ hình biến tần pha nhánh hệ toạ độ abc 57 Hình 3.2 Mối quan hệ hệ tọa độ αβγ hệ tọa độ quay dq0 60 Hình 3.3 Mơ hình biến tần pha dây hệ tọa độ quay dqo 63 Hình 3.4 Mơ hình biến tần pha dây tốn tử laplace 64 Hình 3.5 Mơ hình tương đương kênh biến tần pha dây 65 Hình 3.6 Đồ thị bode cho hàm truyền đạt kênh d, q 66 Hình 3.7 Đồ thị bode cho hàm truyền đạt kênh o 67 Hình 3.8 Đồ thị bode cho hàm truyền đạt Vd/dd 69 Hình 3.9 Đồ thị bode cho hàm truyền đạt Vd/dq 69 Hình 3.10 Đồ thị bode cho hàm truyền đạt Vq/dd 70 Hình 3.11 Đồ thị bode cho hàm truyền đạt Vq/dq 70 Hình 3.12 Đồ thị bode có điều khiển kênh d,q 71 Hình 3.13 Đồ thị bode có điều khiển kênh o 72 Hình 3.14 Cấu trúc điều khiển biến tần pha dây với điều khiển thiết kế miền tần số 73 Hình 4.1 Cấu trúc điều khiển biến tần pha dây 76 Hình 4.2 Cấu trúc mạch lực biến tần pha dây 77 Hình 4.3 Cấu trúc điều khiển PWM biến tần pha dây 77 Hình 4.4 Chi tiết khối phát xung tam giác 78 Hình 4.5 Khối chuyển vị toạ độ abc→dqo 78 Hình 4.6 Khối chuyển vị toạ độ dqo→αβγ 79 Hình 4.7 Cấu trúc điều khiển điện áp kiểu PI 79 Hình 4.8 Lượng đặt điều khiển cho biến tần pha dây 80 Hình 4.9 Đặc tính sóng biến điệu đầu khối SVM 80 Hình 4.10 Đặc tính điện áp đầu biến tần sau lọc LC 81 Hình 4.11 Đặc tính điện áp đầu biến tần 81 Hình 4.12 Góc chuyển vị tọa độ 82 Hình 4.13 Phân tích phổ điện áp đầu sau lọc LC 83 Hình 4.14 Đặc tính điện áp đầu biến tần sau lọc LC 84 Hình 4.15 Thành phần điện áp hệ trục αβγ 84 Hình 4.16 Thành phần điện áp hệ trục αβγ ( chiều) 85 Hình 4.17 Đặc tính dịng điện tải dịng trung tính đầu 85 Hình 4.18 Thành phần dòng điện tải hệ trục αβγ ( chiều) 86 Hình 4.19 Phân tích phổ điện áp đầu sau lọc LC 87 Hình 4.20 Đặc tính điện áp đầu biến tần sau lọc LC 88 Hình 4.21 Thành phần điện áp hệ trục αβγ 88 Hình 4.22 Đặc tính dịng điện tải dịng trung tính đầu 89 Hình 4.23 Thành phần dịng điện tải hệ trục αβγ ( chiều) 89 Hình Hình Hình Hình Hình Hình Hình Hình Hình Hình Hình Hình Hình Hình Hình Hình Hình 4.24 Đặc tính điện áp đầu biến tần sau lọc LC 90 4.25 Thành phần điện áp hệ trục αβγ 90 4.26 Đặc tính dịng điện tải pha đầu 91 4.27 Thành phần dòng điện tải hệ trục αβγ ( chiều) 91 4.28 Đặc tính điện áp đầu biến tần sau lọc LC 92 4.29 Thành phần điện áp hệ trục αβγ 92 4.30 Thành phần điện áp hệ trục αβγ (3 chiều) 93 4.31 Đặc tính dịng điện tải dịng trung tính đầu 93 4.32 Thành phần dòng điện tải hệ trục αβγ ( chiều) 94 4.33 Phân tích phổ điện áp đầu sau lọc LC 95 4.34 Cấu trúc thực nghiệm biến tần pha dây 96 4.35 Cấu trúc card ds1103 97 4.36 Mối liên hệ phần mềm điều khiển 99 4.37.Kết thí nghiệm vòng hở Udc =423V Upha = 150V 100 4.38.Kết thí nghiệm vịng kín Udc =460V Upha = 150V 100 4.39.Kết thí nghiệm vịng kín Udc =495V Upha = 200V 101 4.40.Kết thí nghiệm vịng kín Udc =495V Upha = 250V 102 MỞ ĐẦU ĐẶT VẤN ĐỀ Ngày với việc phát triển mạnh mẽ ứng dụng khoa học kỹ thuật công nghiệp, đặc biệt cơng nghiệp điện tử thiết bị điện tử có cơng suất chế tạo ngày nhiều Và đặc biệt ứng dụng vào ngành kinh tế quốc dân đời sống hàng ngày phát triển mạnh mẽ Hiện nay, biến đổi xoay chiều ba pha sử dụng hệ thống công suất từ nhỏ đến lớn, từ vài trăm W đến vài MW với ưu điểm điều chỉnh dễ dàng, tiết kiệm lượng Các biến đổi pha dây dùng cho tải pha đối xứng sử dụng rộng rãi, giá thành giảm do: + Mạch lực chuẩn, compact + Phương pháp điều khiển: PWM, SVM Tuy nhiên tải pha không đối xứng, biến động mạnh, phi tuyến, nguồn cung cấp đối xứng, nhiều sóng hài bậc cao thi biến đổi pha dây khơng dùng Từ dẫn đến phải nghiên cứu biến đổi có cấu trúc phương pháp điều khiển phù hợp để giải vấn đề Đây vấn đề có ý nghĩa thực tiễn cấp bách Bộ biến đổi pha dây sử dụng cấp nguồn liên tục UPS (có đặc điểm phụ tải đối xứng thay đổi ngẫu nhiên, phi tuyến) Ngoài biến đổi pha dây dùng cho hệ thống lượng phân tán với nguồn pháp sơ cấp sức gió, pin lượng mặt trời, với phụ tải độc lập tòa nhà, khu vực dân cư biệt lập MỤC ĐÍCH CỦA ĐỀ TÀI Đề tài có mục tiêu nghiên cứu đưa cấu trúc mạch lực mới, xây dựng phương pháp biến điệu vector không gian SVM - 3D cấu trúc điều khiển (vòng kín) đảm bảo chất lượng điện áp, dịng điện đầu biến đổi yêu cầu giải vấn đề tốn tải phi tuyến khơng cân Phân 10 tích đánh giá kết mơ thực nghiệm phịng thí nghiệm VẤN ĐỀ VÀ PHẠM VI NGHIÊN CỨU Về lý thuyết, Xây dựng phương pháp biến điệu vector không gian sở biến điệu đối xứng, từ lý thuyết xây dựng mơ hình đưa phương pháp điều khiển vịng kín phù hợp để đảm bảo chất lượng điện áp dòng điện đầu biến đổi Sử dụng phần mềm Matlab/ Simulink/ Plecs để mô kiểm nghiệm thuật toán xây dựng Về thực nghiệm, Trên sở nghiên cứu mặt lý thuyết sử card điều khiển ds1103 thử nghiệm đánh giá thuật toán điều khiển xây dựng Từ phương pháp nghiên cứu trên, tác giả hoàn thành luận văn gồm bốn chương với nội dung tóm tắt sau: Chương 1, phân tích tải, nguồn khơng cân tải phi tuyến phân tích tác động chúng hệ thống có chứa chúng Từ đưa cấu hình mạch lực cụ thể để giải tốn Chương 2, phân tích vấn đề liên quan đến biến điệu vectơ không gian hai chiều ba chiều Đồng thời trình bày chi tiết thuật tốn biến điệu vectơ khơng gian ba chiều Chương 3, Đưa mơ hình biến đổi ba pha ba dây ba pha bốn dây, sở đưa cấu trúc điều khiển phù hợp Nguyên lý phương pháp điều khiển xây dựng hệ toạ độ quay dqo thông qua ma trận chuyển đổi Chương 4, Mô biến tần pha dây phần mềm Matlab/ Simulink/ Plecs xét với trường hợp tải cân bằng, tải không cân tải phi tuyến Xây dựng mơ hình thực nghiệm card điều khiển ds1103 phịng thí nghiệm Đánh giá, phân tích kết qủa mơ thực nghiệm 94 Hình 4.32 Thành phần dịng điện tải hệ trục αβγ ( chiều) 95 Hình 4.33 Phân tích phổ điện áp đầu sau lọc LC Nhận xét: Kết mô khẳng định tính đắn thuật tốn xây dựng Trong trường hợp tải khác điện áp đầu có dạng sin với tần số f=50Hz cân biên độ, thể qua thành phần 96 điện áp Uγ = (hoặc thể qua thành phần điện áp khơng gian chiều), cịn dịng điện hồn tồn phụ thuộc vào tính chất phụ tải Với kết thu , ta có đủ sở để triển khai, phát triển nghịch lưu pha dây thực tế 4.2 Thực nghiệm với biến tần pha dây 4.2.1 Giới thiệu mơ hình thực nghiệm Hình 4.34 Cấu trúc thực nghiệm biến tần pha dây Phần điều khiển bao gồm + Card ds1103 máy tính PC + Card giao diện hệ thống đo + Phần mềm control desk Bộ biến đổi điều khiển card ds1103 cài đặt máy PC Hệ thống xử lý DS1103 dựa chip vi xử lý PowerPC 604e (PPC) (Motorola ), TMS 320F240 (Texas Intrusment) 80C164 (Simens) Mỗi chip thiết kế để xử lý khối công việc độc lập khác Tuy nhiên cấu trúc PPC có khả truy cập liệu từ DSP CAN Căn theo định nghĩa giao tiếp Intel ta phân chia PPC phần chủ (master), DSP CAN MC phần tớ (Slave) 97 Tham số card ds1103 + Master processor Motorola PowerPC604e/333MHz + Slave processor DSP TMS320F240 + 16 kênh ADC 16 bit, thời gian biến đổi 4us, đầu vào ±10V + kênh ADC 12 bit, thời gian biến đổi 8us, đầu vào ±10V + kênh DAC 14 bit, thời gian biến đổi 5us, đầu vào ±10V + kênh encoder + 32 cổng vào I/O + Phần mềm điều khiển Control desk Hình 4.35 Cấu trúc card ds1103 98 Thông số kỹ thuật van công suất Baumuller Hệ thống đo lường : + Đo điện áp pha máy biến áp tỷ số 220V/6V + Đo dòng điện cảm biến dòng hiệu ứng Hall - LEM 100P + Đo điện áp Udc phân áp Tham số lọc : + Tụ C có giá trị 40 uF/ 400 VAC + Cuộn cảm L có giá trị 1mH/15A Thiết kế phần điều khiển: Trên sở mô offline Matlab/Simulink/Plecs ta sử dụng phần điều khiển xây dựng, bỏ phần mạch lực kết hợp với khối giao diện card ds1103 để điều khiển biến tần pha dây Phần mềm Matlab/Simulink liên kết với phần mềm control desk để truyền giá trị biến, tham số điều khiển, phần mềm control desk nhận biến, tham số để điều khiển trực tiếp cho card ds1103 Phần mềm Matlab/Simulink để thiết kế cấu trúc điều khiển Trên phần mềm control desk người ta thay đổi online tham số hiển thị liệu dạng bảng, đồ thị… 99 Hình 4.36 Mối liên hệ phần mềm điều khiển 4.2.1 Kết thực nghiệm + Kết thí nghiệm vòng hở: Điện áp chiều Udc = 423 V, Điện áp đặt đầu 150V a) Góc chuyến vị 100 b)Dạng sóng biến điệu SVM c) Điện áp đầu Hình 4.37.Kết thí nghiệm vịng hở Udc =423V Upha = 150V + Kết thí nghiệm vịng kín: Điện áp chiều Udc = 460 V, Điện áp pha đặt đầu 150V a) Dạng sóng biến điệu SVM b) Điện áp đầu c) Đặc tính dịng điện Hình 4.38.Kết thí nghiệm vịng kín Udc =460V Upha = 150V 101 Điện áp chiều Udc = 495 V, Điện áp pha đặt đầu 200V a) Dạng sóng biến điệu SVM b) Điện áp đầu c) Đặc tính dịng điện Hình 4.39.Kết thí nghiệm vịng kín Udc =495V Upha = 200V Điện áp chiều Udc = 495 V, Điện áp pha đặt đầu 250V a) Điện áp đầu 102 b) Đặc tính dịng điện c) Dạng sóng biến điệu SVM Hình 4.40.Kết thí nghiệm vịng kín Udc =495V Upha = 250V 4.3 Kết luận Kết mô cho thấy ưu điểm biến tần pha dây trường hợp : tải không cân pha, pha không tải, tải phi tuyến… Trong trường hợp điện áp có dạng hình sin có biên độ, tần số tương ứng với giá trị đặt trước Cịn dịng điện phụ thuộc vào tính chất phụ tải Thực nghiệm đáp ứng điều khiển trường hợp điện áp Udc Upha khác Đây sở quan để triển khai ứng dụng biến tần ba pha bốn nhánh van thực tế Điều khẳng định tính đắn lý thuyết xây dựng 103 KẾT LUẬN Đề tài tiến nghiên cứu biến tần pha dây áp dụng cho hệ thống tải không cân bằng, tải phi tuyến, trường hợp phổ biến điển hình thực tế Trong phạm vi luận văn trình bày số vấn đề sau: - Đưa phương pháp đánh giá tính đổi xứng tải/nguồn ảnh hưởng chúng hệ thống - Trình phương pháp biến điệu vector khơng gian SVM - 2D xây dựng phương pháp biến điệu vector không gian SVM - 3D cho biến đổi pha dây - Đưa mô hình biến tần pha dây hệ tọa độ quay dqo Xây dựng phương pháp điều khiển cho biến tần pha dây hệ tọa độ quay dqo Khảo sát tính tốn điều chỉnh miền tần số đảm bảo chất lượng điện áp đầu - Mơ tồn cấu trúc điều khiển biến tần pha dây phần mềm Matlab/Simulink/Plecs - Mơ hình thực nghiệm biến tần xây dựng phịng thí nghiệm chứng tỏ tính đắn thuật tốn đưa Hướng phát triển đề tài là: - Đánh giá độ tin cậy biến tần pha dây cấu hình compact (xây dựng mẫu biến tần pha dây cụ thể), biến đổi gắn liền với phụ tải cụ thể - Phát triển ứng dụng biến tần pha dây nguồn tàu thủy, thiết bị quân … Nơi có yêu cầu đặc biệt điện áp tần số đầu - Trên sở nghiên cứu lý thuyết biến điệu vector khơng gian để xuất nghiên cứu thêm biến đổi pha dây sử dụng chế độ lọc tích cực, điều có ý nghĩa thực tế 104 TÀI LIỆU THAM KHẢO Tiếng Việt [1] Đào Phương Nam, Vũ Hoàng Phương, Nguyễn Minh Long: Một số vấn đề điều chế vector không gian cho nghịch lưu ba pha bốn nhánh van Chuyên san Kỹ thuật Điều khiển Tự động tháng -2007 [2] Vũ Hoàng Phương, Đào Phương Nam: Xây dựng cấu trúc điều khiển nghịch lưu ba pha bốn nhánh van Chuyên san Kỹ thuật Điều khiển Tự động tháng -2007 [3] Nguyễn Phùng Quang: Điều khiển tự động truyền động điện xoay chiều ba pha Nhà xuất giáo dục [4] Nguyễn Phùng Quang: MATLAB Simulink dành cho kĩ sư Điều khiển tự động Nhà xuất Khoa học kĩ thuật-2004 Tiếng Anh [5] Michael J Ryan, Rik W De Doncker and Robert D Lorenz: Decoupled Control of a 4-Leg Inverter via a New 4x4 Transformation Matrix IEEE in 1999 [6] Richard Zhang: High performance power converter systems for nonlinear and unbalanced load/source [7] Robert A Gannett: Control strategies for high power four-leg voltage source inverters [8] Katsuhiko Ogata: Modern control engineering University in minesota [9] dSPACE (2004): dSPACE 1103 User manual version 4.1 [10] Plexim GmbH: PLECS User Manual 105 PHỤ LỤC Phụ lục 1: Trích phần chương trình biến điệu vector khơng gian SVM-3D static void mdlOutputs(SimStruct *S, int_T tid) { InputRealPtrsType uPtrs = ssGetInputPortRealSignalPtrs(S,0); real_T *y = ssGetOutputPortRealSignal(S,0); real_T Uu,Uv,Uw,Ua,Ub,Ug,Umc,absUa,absUb,absUg,d1,d2,d3,dz,Tu,Tv,Tw,Tn,Tx; /***********************************************************************/ /* (*uPtrs[0])==Ua ; (*uPtrs[1])==Ub ; (*uPtrs[2])==Ug ; (*uPtrs[3])==Tx; (*uPtrs[4])==Umc */ /***********************************************************************/ Umc=*uPtrs[4]; Ua=*uPtrs[0]; Ub=*uPtrs[1]; Ug=*uPtrs[2]; Tx=*uPtrs[3]; if(Ua>=0) absUa=Ua; else absUa=-Ua; if(absUa>Umc) absUa=Umc; if(Ub>=0) absUb=Ub; else absUb=-Ub; if(absUb>Umc) absUb=Umc; if(Ug>=0) absUg=Ug; else absUg=-Ug; if(absUg>Umc) absUg=Umc; Uu=Ua+Ug; Uv=-0.5*Ua+sqrt(3)*Ub/2+Ug; Uw=-0.5*Ua-sqrt(3)*Ub/2+Ug; //Chon Prism if(Ua*Ub>=0) { if(Ub>=0) { if(absUa>=(absUb/sqrt(3)))//Thay doi 106 { //Prism if(Uu>=0) { if(Uv>=0) { if(Uw>=0) { //Prims Tetra d1=(1.5*Ua-sqrt(3)*Ub/2)/Umc; d2=(sqrt(3)*Ub)/Umc; d3=(-0.5*Ua-sqrt(3)*Ub/2+Ug)/Umc; dz=1-d1-d2-d3; Tu=(Tx)*(dz/4+d1/2+d2/2+d3/2); Tv=(Tx)*(dz/4+d2/2+d3/2); Tw=(Tx)*(dz/4+d3/2); Tn=(Tx)*(dz/4); } else { //Prims Tetra d1=(1.5*Ua-sqrt(3)/2*Ub)/Umc; d2=(-0.5*Ua+sqrt(3)/2*Ub+Ug)/Umc; d3=(0.5*Ua+sqrt(3)/2*Ub-Ug)/Umc; dz=1-d1-d2-d3; Tu=(Tx)*(dz/4+d1/2+d2/2+d3/2); Tv=(Tx)*(dz/4+d2/2+d3/2); Tw=(Tx)*(dz/4); Tn=(Tx)*(dz/4+d3/2); } } else { if(Uw