Cải thiện chất lượng hệ truyền động động cơ một chiều không chổi than bằng phương pháp điều khiển giả vector

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI - NGUYỄN TIẾN THÀNH CẢI THIỆN CHẤT LƯỢNG HỆ TRUYỀN ĐỘNG ĐỘNG CƠ MỘT CHIỀU KHÔNG CHỔI THAN BẰNG PHƯƠNG PHÁP GIẢ VECTƠ Chuyên ngành: LUẬN VĂN THẠC SỸ KHOA HỌC NGƯỜI HƯỚNG DẪN KHOA HỌC: PGS.TS TẠ CAO MINH Hà Nội – Năm 2010 LỜI CAM ĐOAN ! Em xin cam đoan luận văn cao học có đề tài: “Cải thiện chất lượng hệ truyền động động chiều không chổi than phương pháp giả vector ” em tự thực hướng dẫn thầy giáo PGS.TS.Tạ Cao Minh Các số liệu kết hoàn toàn trung thực Ngoài tài liệu thiết kế dẫn cuối sách em đảm bảo không chép công trình thiết kế tốt nghiệp người khác Nếu phát có sai phạm với điều cam đoan trên, em xin hoàn toàn chịu trách nhiệm Sinh viên Nguyễn Tiến Thành MỤC LỤC LỜI CAM ĐOAN ! MỤC LỤC DANH MỤC KÝ HIỆU .6 CHƯƠNG 1:GIỚI THIỆU CHUNG VỀ ĐỘNG CƠ MỘT CHIỀU KHÔNG CHỔI THAN 1.1.Giới thiệu chung 1.2.Cấu tạo động chiều không chổi than (Động BLDC) 1.2.1 Stator động BLDC 1.2.2.Rotor động BLDC 1.2.3 Cảm biến vị trí động BLDC 10 1.2.4 Bộ chuyển mạch động BLDC 13 1.3 Nguyên lý hoạt động động BLDC 14 1.3.1 Nguyên lý hoạt động 14 1.3.2 Thứ tự chuyển mạch động BLDC 15 1.4.Đặc tính động BLDC 18 1.5 So sánh động BLDC với số động khác 19 CHƯƠNG 2:MƠ HÌNH HĨA VÀ MÔ PHỎNG HỆ TRUYỀN ĐỘNG ĐỘNG CƠ MỘT CHIỀU KHÔNG CHỔI THAN THEO PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN TRUYỀN THỐNG 22 2.1.Mơ tả tốn học động BLDC 22 2.1.1 Mơ hình tốn học động 22 2.1.2 Momen điện từ động BLDC 23 2.1.3 Phương trình động học động BLDC 24 2.1.4 Phương trình đặc tính động BLDC 24 2.2 Thành lập sơ đồ cấu trúc động BLDC 25 2.3.Cấu hình điều khiển tổng quát cua động BLDC 26 2.4.Tổng hợp điều khiển 27 2.4.1.Xây dựng mơ hình điều khiển pha động 27 2.4.2 Xây dựng khối chức tổng hợp điều khiển pha cho động BLDC 28 a Mơ hình biến đổi 29 b Khâu phản hồi dòng điện 30 c Khâu phản hồi tốc độ 31 d Tổng hợp mạch vòng dòng điện 31 e Tổng hợp mạch vòng tốc độ 34 2.4.3.Kết mô pha động BLDC 36 2.5.Xây dựng cấu hình điều khiển ba pha động BLDC theo phương pháp điều khiển truyền thống 38 2.5.1.Xây dựng mơ hình 38 a Mơ hình động BLDC 39 b Mơ hình biến đổi 44 c Mơ hình điều khiển 45 d Một số khâu khác 48 2.5.2 Kết mô 49 CHƯƠNG : ĐIỀU KHIỂN HỆ TRUYỀN ĐỘNG ĐỘNG CƠ MỘT CHIỀU KHÔNG CHỔI THAN BẰNG PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN GIẢ VECTOR 52 3.1.Đặt vấn đề 52 3.2.Phương pháp điều khiển giả vector PVC 52 3.2.1.Hiện tượng nhấp nhô mômen 52 3.2.2.Phương pháp điều khiển giả vector 55 CHƯƠNG : XÂY DỰNG MƠ HÌNH MƠ PHỎNG HỆ TRUYỀN ĐỘNG ĐỘNG CƠ MỘT CHIỀU KHÔNG CHỔI THAN THEO PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN GIẢ VECTOR 61 4.1.Xây dựng khâu để thực điều khiển giả vector PVC 62 4.1.1.Bảng tra sức điện động 62 4.1.2.Mơ hình khâu chuyển hệ tọa độ 3phase/2phase 62 4.1.3.Khâu tính tốn giá trị dòng điện đặt id* 63 4.1.4.Khâu tính tốn giá trị dịng điện đặt iq* 64 4.1.5.Khâu chuyển đổi 2phase/3phase 64 4.2.Kết mơ mơ hình điều khiển động theo phương pháp PVC 66 KẾT LUẬN 77 1.Đánh giá kết 77 2.Hướng phát triển đề tài 77 TÀI LIỆU THAM KHẢO .78 LỜI NÓI ĐẦU Trong vài chục năm trở lại đây, nối tiếp thành tựu nhiều lĩnh vực khoa học trước đó, nhân loại có bước tiến dài hàng loạt lĩnh vực như: điện tử công suất, lý thuyết điều khiển, kĩ thuật đo lường tin học công nghiệp… Đặc biệt phải kể tới phát triển vượt bâc lĩnh vực điều chỉnh tự động truyền động điện nói chung điều chỉnh tự động động điện nói riêng Sự phát triển đem lại phát triển mạnh mẽ công nghiệp giới, mang lại nhiều lợi ích cho người Tuy nhiên, phát triển kéo theo yêu cầu mới, ngày khắt khe hơn, số kể tới vấn đề ổn định tốc độ dải tốc độ cao; vấn đề vận hành môi trường khắc nghiệt hay yêu cầu nghiêm ngặt chế độ vận hành… Điều đặt ra yêu cầu phải chế tạo loại động để thỏa mãn địi hỏi khắt khe Và động chiều khơng chổi than đời nhằm mục đích Với tính vượt trội như: hiệu suất cao, gây ồn, hoạt động tin cậy dải tốc độ cao, phải tiến hành bảo dưỡng, làm việc môi trường dễ cháy nổ, loại động dần trở nên thay nhiều lĩnh vực công nghiệp Đặc biệt, với phát triển không ngừng kĩ thuật vi xử lý, cơng nghệ bán dẫn… động chiều khơng chổi than trở thành xu hướng phát triển cho tương lai Tuy nhiên, động chiều không chổi than số hạn chế momen bị nhấp nhô, vấn đề dải tốc độ động Do đó, em giao nhiệm vụ thực đồ án tốt nghiệp với đề tài: “Cải thiện chất lượng hệ truyền động động chiều không chổi than phương pháp điều khiển giả vector” Bản đồ án em bao gồm chương: Chương 1: Giới thiệu chung động chiều không chổi than Chương 2:Mơ hình hóa mơ hệ truyền động động chiều không chổi than theo phương pháp điều khiển truyền thống Chương 3: Điều khiển hệ truyền động động chiều không chổi than phương pháp giả vector Chương 4: Xây dựng mô hình mơ hệ truyền động động chiều không chổi than theo phương pháo điều khiển giả vector Do hạn chế thời gian kinh nghiệm thực tế thân nên đồ án nhiều chỗ thiếu sót, kính mong thầy bảo để đồ án hoàn thiện Em xin cám ơn giúp đỡ tạo điều kiện nhiệt tình anh phịng thí nghiệm tự động hóa, thầy giáo mơn đặc biệt giúp đỡ bảo tận tình thầy giáo hướng dẫn PGS.TS Tạ Cao Minh Hà Nội ngày tháng 10 năm 2010 Học viên thực Nguyễn Tiến Thành DANH MỤC KÝ HIỆU Động BLDC: động chiều không chổi than PVC : Pseudo Vector Control-phương pháp điều khiển giả vector PWM: Pulse-Width Modulation -điều chế độ rộng xung Chương 1: Giới thiệu chung động chiều không chổi than CHƯƠNG 1:GIỚI THIỆU CHUNG VỀ ĐỘNG CƠ MỘT CHIỀU KHÔNG CHỔI THAN 1.1.Giới thiệu chung Động chiều có nhiều ưu điểm như:có thể điều khiển tốc độ cách dễ dàng, đạt chất lượng điều chỉnh cao dải điều chỉnh tốc độ rộng… Tuy nhiên, tồn số hạn chế, có việc hạn chế chuyển mạch cấu chổi than-vành góp khiến phát sinh tiếng ồn tia lửa điện nên hạn chế làm việc môi trường làm việc đặc biệt hoạt động tốc độ cao Do đó, để sử dụng ưu điểm mà động chiều đem lại hạn chế số nhược điểm chuyển mạch nó, người ta chế tạo động chiều không chổi than (tiếng anh gọi là: Brushless DC motor, hay từ xin gọi động BLDC) Do việc không dùng chổi than nên động BLDC không bị giới hạn chuyển mạch động chiều Động có nhiều ưu điểm động chiều, kể tới là: -Thời gian hoạt động dài, bền: dùng chổi than nên động BLDC thường xuyên bảo dưỡng động chiều, tiết kiệm thời gian dừng máy để thay chổi than -Trong trình hoạt động mình, động BLDC khơng gây nhiễu q trình chuyển mạch động chiều, đặt môi trường dễ cháy nổ Đồng thời, việc khơng cần chuyển mạch chổi than-vành góp nên giúp giảm thiểu nhiều tiếng ồn vận hành, giúp cải thiện môi trường làm việc Tuy vậy, động BLDC tồn số nhược điểm việc mô men bị nhấp nhô chuyển mạch van hoạt động vùng tốc độ định mức Chương 1: Giới thiệu chung động chiều không chổi than 1.2.Cấu tạo động chiều không chổi than (Động BLDC) Động chiều không chổi than (từ xin gọi động BLDC) có cấu tạo khác với động chiều thơng thường: thay dùng chuyển mạch khí chổi than-vành góp động BLDC dùng chuyển mạch điện tử Về cấu trúc, động BLDC bao gồm phận: Stator, Rotor, cảm biến vị trí chuyển mạch điện tử Trong đó, Stator Rotor nằm động cơ, cảm biến vị trí thường gắn đồng trục bên vỏ động chuyển mạch điện tử đặt bên ngồi hoạt động động BLDC gắn liền với nên ta coi phần động 1.2.1 Stator động BLDC Stator động BLDC ghép từ thép kĩ thuật điện lại với nhau, quanh chu vi phía có sẻ rãnh để đặt dây dẫn Các cuộn dây cấu tạo từ bối dây nối nối tiếp với nhau, đặt rãnh đặt dây dẫn Stator Sự bố trí khác bối dây pha tạo nên khác hình dáng sức phản điện động Stator động Thơng thường với động khơng chổi than có hai dạng hình dáng sức phản điện động dạng hình sin dạng hình thang Và động có sức phản điện động hình thang động chiều khơng chổi than đặc tính có dạng giống đặc tính động chiều Hình 1.1 Sức phản điện động hình thang(BLDC) Chương 1: Giới thiệu chung động chiều không chổi than Các cuộn dây nối với theo cách đấu đấu tam giác Các cuộn dây động BLDC hai, ba nhiều pha thông dụng loại ba pha Phụ thuộc vào cơng suất động cơ, người ta chọn động dùng theo tỉ lệ điện áp tương ứng Các động công suất nhỏ thường dùng nguồn nhỏ 48 V, dùng chuyển động nhỏ, robot… Cịn động có nguồn 100V thường loại có cơng suất trung bình lớn, thường dùng thiết bị cơng nghiệp, tự động hóa… 1.2.2.Rotor động BLDC Rotor động BLDC cấu tạo từ nam châm vĩnh cửu với số lượng đôi cực dao động từ hai đến tám Ở vùng tốc độ cao động với số đơi cực hai bốn thường lựa chọn Các cực Nam, cực Bắc xếp xen kẽ, luân phiên Rotor động Rotor lõi tròn với nam Rotor lõi tròn với nam châm châm đặt bề mặt đặt rotor Hình 1.2 Một số dạng rotor động BLDC Vật liệu làm nam châm Rotor thông thường có hai loại: Ferrit hợp kim Mỗi loại có ưu nhược điểm khác nhau:nam châm làm từ Ferrit có giá thành rẻ mật độ thơng lượng từ đơn vị thể tích nam châm Ferrit lại thấp; nam châm làm từ hợp kim có giá thành cao công nghệ chế tạo phức tạp hơn, bù lại mật độ thông lượng từ đơn vị thể tích nam châm hợp kim lại cao Vì mà với thể tích momen sinh nam châm hợp kim lớn momen sinh nam châm Ferrit Do mà với nam châm hợp kim, giảm Chương 4: Xây dựng mơ hình mơ hệ truyền động động chiều không chổi than theo phương pháp điều khiển giả vector 4.1.4.Khâu tính tốn giá trị dịng điện đặt iq* Hình 4.4.Mơ hình khâu tính tốn giá trị dịng điện đặt iq* Khâu tốn giá trị dịng điện đặt iq* mơ tả hình (4.4) Trong dịng điện iq* suy từ công thức: * * * M ω − ed id* + e i e i d d q q → iq* = M* = ω eq Trong đó,để tránh tượng chia cho khởi động( lúc tốc độ động nên eq=0), người ta đưa thêm số vô bé vào phát giá trị eq lân cận 4.1.5.Khâu chuyển đổi 2phase/3phase Hình 4.5.Mơ hình khâu chuyển đổi 2phase/3phase 64 Chương 4: Xây dựng mơ hình mơ hệ truyền động động chiều không chổi than theo phương pháp điều khiển giả vector Khâu chuyển đổi 2phase/3phase có tác dụng chuyển đổi dòng điện đặt hệ tọa độ d-q id*,iq* sang hệ tọa độ a-b-c ia*, ib*, ic* Cùng với kết tính tốn id*,iq*,tốc độ động đưa vào để tính theo cơng thức(3-2) 4.1.6 Mơ hình simulink điều khiển theo phương pháp PVC Hình 4.6.Mơ hình điều khiển động theo phương pháp giả vector Sauk hi xây dựng xong khâu điều khiển theo phương pháp PVC, ta tiến hành ghép nối chúng lại thành điều khiển hồn chỉnh Hình (4.6) mơ tả mơ hình điều khiển theo phương pháp giả vector (PVC) Đầu vào điều khiển tín hiệu phản hồi dịng điện, điện áp, sức điện động,tốc độ động Mỗi giá trị phản hồi đưa qua khâu giữ chậm thời gian Tstep=10-5 s Sau tiến hành tính tốn cần thiết đầu khâu chuyển đổi d-q sang a-b-c đưa giá trị đặt ia*, ib*, ic* cho điều khiển dòng Ri cho pha động Đầu khâu điều khiển dòng Ri đưa vào phát xung PWM để phát xung đóng-mở thích hợp cho chuyển mạch 4.1.7.Mơ hình tổng hợp mơ hệ truyền động điều khiển động BLDC dùng phương pháp điều khiển giả vector(PVC) 65 Chương 4: Xây dựng mơ hình mơ hệ truyền động động chiều không chổi than theo phương pháp điều khiển giả vector Hình 4.7.Sơ đồ mô hệ truyền động động BLDC theo phương pháp PVC Tiến hành ghép nối điều khiển theo phương pháp PVC với sơ khâu lại hệ truyền động, ta thu mơ hình hệ truyền động hình (4.7) So với mơ hình tổng hợp điều khiển động BLDC theo phương pháp truyền thống trình bày, mơ hình điểu khiển theo phương pháp PVC khác khâu điều chỉnh, phần lại lấy từ mơ hình mơ theo phơng pháp truyền thống, có ý không đưa vào hệ số quy đổi Ki, Kw vào khâu phản hồi để giá trị tính tốn quan sát với giá trị thực 4.2.Kết mơ mơ hình điều khiển động theo phương pháp PVC 1.Mô với tốc độ định mức: 66 Chương 4: Xây dựng mơ hình mô hệ truyền động động chiều không chổi than theo phương pháp điều khiển giả vector Dap ung toc dong co toc dat la dinh muc va tai dinh muc 80 70 60 Toc (rad/s) 50 40 30 20 10 -10 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 t(s) Hình 4.8 Đáp ứng tốc độ động tốc độ đặt tốc độ định mức Có thể thấy đáp ứng tốc độ bám tốt vào tín hiệu đặt Suc dien dong cua dong co toc dat la dinh muc 1.5 Suc dien dong (V) 0.5 -0.5 -1 -1.5 -2 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 t(s) Hình 4.9 Sức điện động động tốc độ đặt tốc độ định mức 67 Chương 4: Xây dựng mơ hình mô hệ truyền động động chiều không chổi than theo phương pháp điều khiển giả vector Dap ung dong dien cua dong co toc dat dinh muc va tai dinh muc 100 50 Dong dien (A) -50 -100 -150 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 t(s) Hình 4.10 Đáp ứng dịng điện động tốc độ đặt tốc độ định mức Dòng điện pha động BLDC điều khiển theo phương pháp giả vector không cịn có dạng hình chữ nhật theo phương pháp điều khiển truyền thống, dịng điện tính toán dựa giá trị ước lược sức điện động để làm giảm nhấp nhô momen động Biên độ dòng điện phụ thuộc vào tải tần số phục thuộc vào tốc độ động Dap ung momen cua dong co toc dat dinh muc va tai dinh muc dua o thoi diem 0,1s 4.5 3.5 Momen (Nm) 2.5 1.5 0.5 -0.5 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 t(s) Hình 4.11 Momen động tốc độ tốc độ định mức 68 Chương 4: Xây dựng mơ hình mơ hệ truyền động động chiều không chổi than theo phương pháp điều khiển giả vector Có thể thấy momen động giảm đáng kể nhờ việc sử dụng phương pháp điều khiển giả vector sử dụng phương pháp này, momen đặt bám sát momen tải trình chuyển mạch van bán dẫn 2.5 Eq E d ,E q 1.5 0.5 Ed -0.5 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 t(s) Hình 4.12.Sức điện động ed , eq tốc độ đặt tốc độ định mức Giá trị sức điện động Ed,Eq dao động xung quanh giá trị cân hình dạng sức điện động Ea,Eb,Ec đưa vào chuyển đổi 3phase/2phase dạng hình thang, khơng phải dạng hình sin Nếu dạng hình sin, đồ thị Ed,Eq có dạng phẳng 69 Chương 4: Xây dựng mơ hình mơ hệ truyền động động chiều không chổi than theo phương pháp điều khiển giả vector 120 100 iq 80 60 40 20 0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 t(s) Hình 4.13.Đáp ứng dịng điện iq Nhận xét: Từ đồ thị đáp ứng momen động BLDC tốc độ đặt định mức tải đưa vào thời điểm 0,1 giây thấy độ đập mạch momen nhỏ đáng kể Như phương pháp PVC có tác dụng làm giảm nhấp nhô momen 2.Mô với cấp tốc độ khác nhau: Tiến hành mô hệ thống điều khiển động BLDC với cấp tốc độ khác ta thu đáp ứng: Dap ung toc cua dong co theo cac cap toc khac 160 140 120 Toc (rad/s) 100 80 60 40 20 -20 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 t(s) Hình 4.14.Đáp ứng tốc độ động với cấp tốc độ khác 70 Chương 4: Xây dựng mơ hình mơ hệ truyền động động chiều không chổi than theo phương pháp điều khiển giả vector Ban đầu động khởi động chạy tốc độ nửa tốc độ định mức (từ t=0 đến t=0.2s) Trong thời gian này, tải định mức đóng vào thời điểm t=0.1s.Sau đó, động tăng tốc lên tốc độ định mức (từ t=0.2 đến t=0.3s) Trong thời gian này, để chuẩn bị cho việc tăng tốc tiếp theo, tải xả bớt, lại tải nửa tải định mức (ở t=0.25s) Tiếp theo, động đưa lên tốc độ lần tốc độ định mức cuối giảm tốc tốc độ định mức Đáp ứng momen,dòng điện, sức điện động động tương ứng trình bày hình đây: Suc dien dong cua dong co Suc dien dong (V) -1 -2 -3 -4 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 t(s) Hình 4.15 Sức điện động động 71 0.7 Chương 4: Xây dựng mơ hình mơ hệ truyền động động chiều không chổi than theo phương pháp điều khiển giả vector Dap ung dong dien cua dong co 150 100 Dong dien (A) 50 -50 -100 -150 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 t(s) Hình 4.16 Đáp ứng dịng điện động Dap ung momen Momen (Nm) -1 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 t(s) Hình 4.17 Đáp ứng momen động Có thể thấy đáp ứng momen động tốt, độ đập mạch nhỏ, độ điều chỉnh thay đổi giá trị đặt hay thay đổi tốc độ khơng q lớn, chấp nhận Dịng điện thay đổi theo giá trị đặt tốc độ momen Biên độ dòng điện phụ thuộc phần lớn vào giá trị tải tần số phụ thuộc vào tốc độ động cơ, điều phù hợp với lý thuyết Dạng dòng điện thay đổi từ vng sang hình thang giải thích cụ thể trên, việc chuyển 72 Chương 4: Xây dựng mơ hình mơ hệ truyền động động chiều không chổi than theo phương pháp điều khiển giả vector từ dạng chữ nhật sang dạng đầu nhọn (thời điểm t=0.3s) ảnh hưởng điện cảm động làm việc vùng tốc độ cao Eq Ed,Eq Ed -1 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 t(s) Hình 4.18 Sức điện động Ed ,Eq động Có thể thấy biên độ sức điện động phụ thuộc vào tốc độ động Đáp ứng Ed,Eq dao động nhiễu mà dạng sức điện động động BLDC sức điện động hình thang 120 100 iq (A) 80 60 40 20 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 t(s) Hình 4.19 Dịng điện iq động 73 0.6 0.7 Chương 4: Xây dựng mơ hình mơ hệ truyền động động chiều không chổi than theo phương pháp điều khiển giả vector Nhận xét: +Các đáp ứng tốc độ,momen dòng điện động tốt, độ điều chỉnh không nhiều,độ đập mạch momen nhỏ nên chất lượng hệ truyền động đảm bảo +Chỉ động tăng tốc lên vùng tốc độ định mức dịng id khác 0, điều phù hợp với lý thuyết phương pháp PVC Nâng cao dải điều chỉnh tốc độ động BLDC phương pháp điều khiển giả vector: Để thấy mở rộng vùng tốc độ điều chỉnh phương pháp giả vector, ta mô hệ thống với tốc độ đặt tăng dần để thấy giới hạn vùng tốc độ 250 200 Toc (rad/s) 150 100 50 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 t(s) Hình 4.20.Đáp ứng tốc độ động tốc độ đặt tăng dần 74 Chương 4: Xây dựng mơ hình mơ hệ truyền động động chiều không chổi than theo phương pháp điều khiển giả vector Momen (Nm) -1 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 t(s) Hình 4.21.Đáp ứng momen động Như nhận thấy đặc tính momen động theo phương pháp điều khiển truyền thống bị dao động mạnh khoảng thời gian t=0.3s ứng với tốc độ 150 rad/s Cịn phương pháp PVC cho đáp ứng momen tốt tốc độ cao 250 200 Toc (rad/s) 150 100 50 -50 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 t(s) Hình 4.22.Đáp ứng tốc độ động theo phương pháp PVC theo cấp tốc độ 75 Chương 4: Xây dựng mơ hình mơ hệ truyền động động chiều không chổi than theo phương pháp điều khiển giả vector Momen(rad/s) -1 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 t(s) Hình 4.23.Đáp ứng momen động theo phương pháp PVC Như vậy, điều khiển động BLDC theo phương pháp PVC điều khiển tốc độ dải cao so với phương pháp điều khiển truyền thống( trường hợp đến xấp xỉ 200rad/s) Nguyên nhân: Do phương pháp PVC làm giảm độ nhấp nhô momen nên có khả điều khiển hệ thống tốc độ cao mà đảm bảo yêu cầu chất lượng truyền động Kết luận: Phương pháp PVC cải thiện chất lượng truyền động hệ truyền động động BLDC nhờ cải thiện chất lượng momen cho động 76 KẾT LUẬN 1.Đánh giá kết Sau thời gian nghiên cứu, luận văn giải vấn đề sau: -Tìm hiểu đặc trưng động chiều không chổi than, đặc tính điện đặc tính -Xây dựng mơ hình tốn học sơ đồ cấu trúc -Tổng hợp điều khiển động chiều không chổi than theo phương pháp điều khiển truyền thống điểm hạn chế phương pháp -Tìm hiểu xây dựng điều khiển động chiều không chổi than phương pháp điều khiển giả vector để cải thiện chất lượng hệ truyền động -Các kết mô chứng minh tính ưu việt phương pháp điều khiển giả vector 2.Hướng phát triển đề tài Trong thời gian tới, tác giả nghiên cứu để hoàn thiện việc xây dựng điều khiển giả vector để đáp ứng tốt đặc tính tải động cơ, đặc biệt vùng tốc độ cao Nếu có điều kiện thích hợp, tác giả mong muốn kiểm nghiệm thuật tốn điều khiển động thật(ví dụ động tơ điện…) để thấy tính ưu việt phương pháp điều khiển giả vector 77 TÀI LIỆU THAM KHẢO Bùi Quốc Khánh, Nguyễn Văn Liễn,Cơ sở truyền động điện- NXB Khoa học kỹ thuật, Hà Nội, 2007 Bùi Quốc Khánh, Nguyễn Văn Liễn, Phạm Quốc Hải, Dương Văn Nghi, Điều chỉnh tự động truyền động điện- NXB Khoa học kỹ thuật, Hà Nội, 2006 Nguyễn Phùng Quang,Matlab/Simulink dành cho kỹ sư điều khiển tự động-NXB Khoa học kỹ thuật, Hà Nội, 2005 J.R Hendershot Jr, TJE Miller,Design of Brushless Permanent-Magnet Motors, Magna Physics Publishing and Clarendon Press ,Oxford, 1994 Dr Bimal K.Bose,”Modern power electronics and AC drivers”, Prentice Hall PTR, 2002 C.C Chan, J.Z.Jiang, W.Xia, K.T Chau,”Novel wide range speed control of permanent magnet brushless motors drives”, IEEE Transactions On Power Electronics, Vol 10, No 5, September 1995 BinhMinh Nguyen, Minh C.Ta,“Phase advance approach to expand the speed range of brushless DC motor”,PEDS Conference, 2007 Padmaraja Yedamale,”Brushless DC (BLDC) fundamentals AN885”, Micro chip CaoMinh Ta, Shuji Endo,”Motor and drive control device therefore, US patent” No US7339346B2, Mar 4th 2008 78 ... theo phương pháp điều khiển truyền thống Chương 3: Điều khiển hệ truyền động động chiều không chổi than phương pháp giả vector Chương 4: Xây dựng mơ hình mơ hệ truyền động động chiều không chổi than. .. hóa mơ hệ truyền động động chiều không chổi than theo phương pháp truyền thống CHƯƠNG 2:MƠ HÌNH HĨA VÀ MƠ PHỎNG HỆ TRUYỀN ĐỘNG ĐỘNG CƠ MỘT CHIỀU KHÔNG CHỔI THAN THEO PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN TRUYỀN... hình điều khiển 45 d Một số khâu khác 48 2.5.2 Kết mô 49 CHƯƠNG : ĐIỀU KHIỂN HỆ TRUYỀN ĐỘNG ĐỘNG CƠ MỘT CHIỀU KHÔNG CHỔI THAN BẰNG PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN GIẢ VECTOR