NGHIÊN cứu GIẢI PHÁP xác ĐỊNH vị TRÍ rô TO TRONG điều KHIỂN hệ TRUYỀN ĐỘNG sử DỤNG ĐỘNG cơ một CHIỀU KHÔNG CHỔI THAN

ĐẠI HỌC THÁI NGUYÊN TRƯỜNG ĐẠI HỌC KỸ THUẬT CÔNG NGHIỆP HÀ VIÊT DŨNG NGHIÊN CỨU GIẢI PHÁP XÁC ĐỊNH VỊ TRÍ RÔ TO TRONG ĐIỀU KHIỂN HỆ TRUYỀN ĐỘNG SỬ DỤNG ĐỘNG CƠ MỘT CHIỀU KHÔNG CHỔI THAN TÓM TẮT LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT THÁI NGUYÊN – 2014 Công trình được thực hiện tại TRƯỜNG ĐẠI HỌC KỸ THUẬT CÔNG NGHIỆP - ĐẠI HỌC THÁI NGUYÊN Người hướng dẫn khoa học: TS. Đỗ Trung Hải Phản biện 1: PGS.TS.Nguyễn Như Hiển Phản biện 2: PGS.TS. Nguyễn Thanh Hà Luận văn này được bảo vệ trước Hội đồng chấm luận văn Họp tại: TRƯỜNG ĐẠI HỌC KỸ THUẬT CÔNG NGHIỆP THÁI NGUYÊN Vào hồi 8 giờ 30, ngày 23 tháng 8 năm 2014 Có thể tìm hiểu luận văn tại - Trung tâm học liệu Đại học Thái Nguyên - Thư viện trường Đại Học Kỹ Thuật Công Nghiệp 1 MỞ ĐẦU 1. Đặt vấn đề Động cơ một chiều (ĐCMC) thông thường có hiệu suất cao và các đặc tính của chúng thích hợp với các truyền động servo. Tuy nhiên, điểm hạn chế trong cấu tạo và trong quá trình làm việc của chúng là: - Cần có cổ góp và chổi than, những thứ dễ bị mòn và yêu cầu bảo trì, bảo dưỡng thường xuyên; - Sinh ra tia lửa điện trong quá trình làm việc. Để khắc phục các nhược điểm trên người ta chế tạo loại động cơ thay thế chức năng của cổ góp và chổi than bởi các chuyển mạch sử dụng thiết bị bán dẫn (Ví dụ như biến tần sử dụng transitor công suất chuyển mạch theo vị trí rôto). Những động cơ này được biết đến như là động cơ một chiều không chổi than (Brushless DC Motor). Do không có cổ góp và chổi than nên động cơ này khắc phục được hầu hết các nhược điểm của động cơ một chiều có vành góp thông thường. Chính vì lý do trên mà việc nghiên cứu, điều khiển hệ truyền động điện dùng động cơ một chiều không chổi than đã và đang được nghiên cứu và ứng dụng rộng rãi trong công nghiệp và dân dụng. Một điều quan trọng trong hệ truyền động động cơ một chiều không chổi than là việc cấp dòng điện vào cuộn dây Stato phải theo vị trí của từ trường roto. Như vậy xác được vị trí roto để điều khien việc cấp dòng là cần thiết và cũng là hướng nghiên chính của bản luận án. 2. Mục tiêu nghiên cứu Đề xuất giải pháp xác định vị trí roto động cơ một chiều không chổi than trong hệ truyền động. Xây dựng thuật toán điều khiển điều khiển hệ truyền động điện dùng động cơ một chiều không chổi than với phương pháp xác định vị trí roto đã nghiên cứu, để xuất. 3. Kết quả dự kiến: Xây dựng mô hình toán học của động cơ một chiều không chổi than. Xây dựng cấu trúc và thuật toán điều khiển động cơ một chiều không chổi than. Xây dựng mô hình thực nghiệm hệ truyền động điện dùng động cơ một chiều không chổi than. 4. Phương pháp và phương pháp luận: Phương pháp luận: Nghiên cứu lý thuyết về động cơ một chiều không chổi than, phân tích lựa chọn, xây dựng cấu trúc và thuật toán luật điều khiển. Phương pháp nghiên cứu: 2 Phân tích và tổng hợp hệ bằng mô hình toán, mô phỏng, kiểm chứng. Xây dựng mô hình thực nghiệm để kiểm tra, đánh giá các kết quả nghiên cứu lý thuyết. 5. Cấu trúc của luận văn: Luận văn được chia làm 3 chương: Chương 1: Tổng quan về động cơ điện một chiều không chổi than. Chương 2: Thiết kế hệ truyền động động cơ điện một chiều không chổi than. Chương 3: Thực nghiệm Kết luận và kiến nghị. CHƯƠNG 1. TỔNG QUAN VỀ ĐỘNG CƠ ĐIỆN MỘT CHIỀU KHÔNG CHỔI THAN 1.1. Tổng quan về động cơ điện MCKCT 1.1.1. Cấu tạo và nguyên lý làm việc của động cơ điện MCKCT Động cơ một chiều (ĐCMC) thông thường có hiệu suất cao và các đặc tính của chúng thích hợp với các truyền động servo. Tuy nhiên, hạn chế duy nhất là trong cấu tạo của chúng cần có cổ góp và chổi than, những thứ dễ bị mòn và yêu cầu bảo trì, bảo dưỡng thường xuyên. Để khắc phục nhược điểm này người ta chế tạo loại động cơ không cần bảo dưỡng bằng cách thay thế chức năng của cổ góp và chổi than bởi các chuyển mạch sử dụng thiết bị bán dẫn (chẳng hạn như biến tần sử dụng transitor công suất chuyển mạch theo vị trí rotor). Những động cơ này được biết đến như là động cơ đồng bộ kích thích bằng nam châm vĩnh cửu hay còn gọi là động cơ một chiều không chổi than BLDC (Brushless DC Motor). Do không có cổ góp và chổi than nên động cơ này khắc phục được hầu hết các nhược điểm của động cơ một chiều có vành góp thông thường. 1.1.1.1. Cấu tạo của động cơ một chiều không chổi than Cấu tạo của động cơ một chiều không chổi than rất giống một loại động cơ xoay chiều đó là động cơ xoay chiều đồng bộ kích thích bằng nam châm vĩnh cửu. Hình 1.1 minh hoạ cấu tạo của một động cơ một chiều không chổi than ba pha điển hình: 3 Cấu tạo ĐCMCKCT Dây quấn stator tương tự như dây quấn stator của động cơ xoay chiều nhiều pha và rotor bao gồm một hay nhiều nam châm vĩnh cửu. Điểm khác biệt cơ bản của động cơ một chiều không chổi than so với động cơ xoay chiều đồng bộ là nó kết hợp một vài phương tiện để xác định vị trí của rotor (hay vị trí của cực từ) nhằm tạo ra các tín hiệu điều khiển bộ chuyển mạch điện tử như biểu diễn trên hình 1.2. Từ hình 1.2 ta thấy rằng động cơ một chiều không chổi than chính là sự kết hợp của động cơ xoay chiều đồng bộ kích thích vĩnh cửu và bộ đổi chiều điện tử chuyển mạch theo vị trí rotor. Việc xác định vị trí rotor được thực hiện thông qua cảm biến vị trí, hầu hết các cảm biến vị trí rotor (cực từ) là phần tử Hall, tuy nhiên cũng có một số động cơ sử dụng cảm biến quang học. Mặc dù hầu hết các động cơ chính thống và có năng suất cao đều là động cơ ba pha, động cơ một chiều không chổi than hai pha cũng được sử dụng khá phổ biến vì cấu tạo và mạch truyền động đơn giản. Như vậy, về mặt cấu tạo động cơ một chiều không chổi than gồm có 3 phần chính đó là: stator, rotor và bộ phận đổi chiều, ngoài ra còn có cảm biến vị trí để xác định vị trí rotor, bộ mã hoá so lệch (encoder) để đo tốc độ rotor của động cơ. Stator: Khác với động cơ một chiều thông thường, stator của động cơ một chiều không chổi than chứa dây quấn phần ứng. Dây quấn phần ứng có thể là hai pha, ba pha hay nhiều pha nhưng thường là dây quấn ba pha (hình 1.3). Dây quấn ba pha có hai sơ đồ nối dây, đó là nối theo hình sao Y hoặc hình tam giác ∆. Stator của ĐCMCKCT được cấu tạo từ các lá thép kỹ thuật điện với các cuộn dây được đặt trong các khe cắt xung quanh chu vi phía trong của stator. Theo truyền thống cấu tạo stator của ĐCMCKCT cũng giống như cấu tạo của các động cơ cảm ứng khác. 4 Sự khác nhau trong cách nối liền các bối dây trong cuộn dây stator tạo nên sự khác nhau của hình dáng sức phản điện động. ĐCMCKCT có 2 dạng sức phản điện động là dạng hình sin và dạng hình thang. Cũng chính vì sự khác nhau này mà tên gọi của động cơ cũng khác nhau, đó là ĐCMCKCT hình sin và ĐCMCKCT hình thang. Dòng điện pha của động cơ tương ứng cũng có dạng hình sin và hình thang. Điều này làm cho momen của động cơ hình sin phẳng hơn nhưng đắt hơn vì phải có thêm các bối dây mắc liên tục. Còn động cơ hình thang thì rẻ hơn nhưng đặc tính momen lại nhấp nhô do sự thay đổi điện áp của sức phản điện động là lớn hơn. Rotor: Được gắn vào trục động cơ và trên bề mặt rotor có dán các thanh nam châm vĩnh cửu. Ở các động cơ yêu cầu quán tính của rotor nhỏ, người ta thường chế tạo trục của động cơ có dạng hình trụ rỗng. Rotor được cấu tạo từ các nam châm vĩnh cửu. Số lượng đôi cực dao động từ 2 đến 8 với các cực Nam (S) và Bắc (N) xếp xen kẽ nhau. Không giống như động cơ một chiều dùng chổi than, chuyển mạch của động cơ một chiều không chổi than được điều khiển bằng điện tử. Tức là các cuộn dây của stator sẽ được cấp điện nhờ sự chuyển mạch của các van bán dẫn công suất. Để động cơ làm việc, cuộn dây của stator được cấp điện theo thứ tự. Tức là tại một thời điểm thì không ngẫu nhiên cấp điện cho cuộn dây nào cả mà phụ thuộc vào vị trí của rotor động cơ ở đâu để cấp điện cho đúng. Vì vậy điều quan trọng là cần phải biết vị trí của rotor để tiến tới biết được cuộn dây stator tiếp theo nào sẽ được cấp điện theo thứ tự cấp điện. Vị trí của rotor được xác định bằng nhiều cách khác nhau như phương pháp điện từ; phương pháp quang điện và phương pháp sử dụng cảm biến Hall. 1.1.2. Mô hình toán học và phương trình đặc tính cơ của ĐCMCKCT 1.1.2.1. Mô hình toán học của ĐCMCKCT Mô hình toán học của đối tượng là các mối quan hệ toán học nhằm mục đích mô tả lại đối tượng thực tế đó nhưng dưới dạng các biểu thức toán học để thuận lợi cho quá trình phân tích, khảo sát thiết kế. Đối với động cơ, mô tả toán học đóng vai trò quan trọng vì mọi khảo sát và tính toán bằng lý thuyết đều dựa trên mô hình toán học. Vì vậy mô hình toán học là chìa khoá để mở ra mọi vấn đề trong quá trình tính toán thiết kế cho động cơ. 5 Mô hình mạch điện của ĐCMCKCT 1/ 0 0 0 0 . 0 1/ 0 . 0 0 . 0 0 1/ 0 0 a a a a b b b b c c c c i Ls v R i e s i Ls v R i e i Ls v R i e                             = − −                                           (1-8) i a, i b, i c : Dòng điện các pha Ls = L-M : Điện cảm tương đương của mỗi pha Ra= Rb= Rc = R : Điện trở cuộn dây stator La = Lb = Lc = L : Điện cảm của các cuộn dây Lab= Lbc= Lca = M : Hỗ cảm giữa các cuộn dây Va, Vb, Vc : Điện áp pha Momen điện từ Momen điện từ của ĐCMCKCT được tính thông qua các công suất cơ và công suất điện. Do trong ĐCMCKCT ma sát sinh ra chủ yếu giữa trục động cơ và ổ đỡ nên lực ma sát này nhỏ. Thêm vào đó vật liệu chế tạo động cơ cũng là loại có điện trở suất cao nên có thể giả thiết bỏ qua các tổn hao sắt, tổn hao đồng… Vì vậy, công suất điện cấp cho động cơ cũng chính bằng công suất cơ trên đầu trục. Momen điện từ của ĐCMCKCT được tính theo công thức sau: a a b b c c e i e i e i M ω × + × + × = Phương trình động học của ĐCMCKCT : ( ) m c d M J J D Mc dt ω ω = + + × + 6 J m : Momen quán tính J c : Momen quán tính của tải M c : Momen tải của ĐC M f : Momen ma sát D : Hệ số nhớt giữa ma sát và tốc độ ω : Tốc độ quay của động cơ 1.2. Hệ truyền động động cơ điện một chiều không chổi than 1.2.1. Truyền động không đảo chiều (truyền động một cực tính) Minh hoạ nguyên lý làm việc của ĐCMCKCT truyền động một cực Hình trên minh hoạ một ĐCMCKCT ba pha đơn giản, động cơ này sử dụng cảm biến quang học làm bộ phận xác định vị trí rotor. Như biểu diễn trên hình 1.13, cực Bắc của rotor đang ở vị trí đối diện với cực lồi P2 của stator, phototransistor PT1 được chiếu sáng, do đó có tín hiệu đưa đến cực gốc (Base) của transistor Tr1 làm cho Tr1 mở. Ở trạng thái này, cực Nam được tạo thành ở cực lồi P1 bởi dòng điện I1 chảy qua cuộn dây W1 đã hút cực Bắc của rotor làm cho rotor chuyển động theo hướng mũi tên. Khi cực Bắc của rotor di chuyển đến vị trí đối diện với cực lồi P1 của stator, lúc này màn chắn gắn trên trục động cơ sẽ che PT1 và PT2 được chiếu sáng, Tr2 mở, dòng I2 chảy qua Tr2. Khi dòng điện này chảy qua dây quấn W2 và tạo ra cực Nam trên cực lồi P2 thì cực Bắc của rotor sẽ quay theo chiều mũi tên đến vị trí đối diện với cực lồi P2. Ở thời điểm này, màn chắn sẽ che PT2 và phototransistor PT3 được chiếu sáng. Lúc này chiều củadòng điện có chiều từ W2 sang W3. Vì vậy, cực lồi P2 bị khử kích thích trong khi đó cực lồi P3 lại được kích hoạt và tạo thành cực lồi. Do đó, cực Bắc của rotor di chuyển từ P2 sang P3 mà không dừng lại. Bằng cách lặp lại các chuyển mạch như vậy, rotor nam châm vĩnh cửu của động cơ sẽ quay theo chiều xác định một cách liên tục. 1.2.2. Truyền động có đảo chiều (truyền động hai cực tính) Ở động cơ một chiều không chổi than, dây quấn phần ứng được quấn trên stator là phần đứng yên nên có thể dễ dàng thay thế bộ chuyển mạch cơ khí (trong động cơ điện một chiều thông thường dùng chổi than) bằng bộ 7 chuyển mạch điện tử dùng các bóng transistor công suất được điều khiển theo vị trí tương ứng của rotor. Chuyển mạch hai cực tính của ĐCMCKCT Về bản chất, chuyển mạch hai cực tính là bộ nghịch lưu độc lập với 6 van chuyển mạch được bố trí trên hình. Trong đó 6 chuyển mạch là các van công suất, đối với các loại động cơ công suất bé thì các van chuyển mạch có thể dùng van MOSFET còn các loại động cơ công suất lớn thì van chuyển mạch thường dùng van IGBT. Để thực hiện dẫn dòng trong những khoảng mà van không dẫn thì các diode được mắc song song với các van. Để điều khiển các van bán dẫn của chuyển mạch điện tử, bộ điều khiển cần nhận tín hiệu từ cảm biến vị trí rotor để đảm bảo sự thay đổi chiều dòng điện trong dây quấn phần ứng khi rotor quay giống như vành góp chổi than của động cơ một chiều thông thường. 1.3. Kết luận Chương 1 trình bày tổng quan về động cơ một chiều không chổi than gồm cấu trúc, một số khái niệm về các thông số điện của động cơ, các yêu cầu cần thiết khi lựa chọn động cơ và ưu nhược điểm của ĐCMCKCT so với một số loại động cơ khác. Có thể thấy, ngoại trừ các nhược điểm về giá cả và độ phức tạp trong điều khiển, CMCKCT là một loại động cơ phù hợp với rất nhiều yêu cầu đòi hỏi độ chính xác và yêu cầu momen cao. Nó có thể thỏa mãn các ứng dụng từ dải công suất thấp cỡ vài W đến công suất lớn cỡ hàng trăm KW. Vì vậy ĐCMCKCT đang trở nên ngày càng phổ biến trong cả dân dụng và công nghiệp.Động cơ một chiều thông thường có rất nhiều ưu thế về điều chỉnh tốc độ, tuy nhiên nhược điểm lớn nhất của nó là trong cấu tạo cần có bộ chuyển mạch dòng điện cơ khí đó là cổ góp và chổi than. Do vậy đã hạn chế phạm vi ứng dụng của nó đặc biệt là trong các truyền động yêu cầu tốc độ rất lớn, khi đó bộ chuyển mạch cơ khí không thể đáp ứng được. ĐCMCKCT đã khắc phục được nhược điểm này, do đó đã mở ra nhiều hướng ứng dụng mới cho loại động cơ này. 8 CHƯƠNG 2. THIẾT KẾ HỆ TRUYỀN ĐỘNG ĐỘNG CƠ MỘT CHIỀU KHÔNG CHỔI THAN 2.1. Đặc điểm khi làm việc và phương pháp xác định vị trí roto 2.1.1. Đặc điểm khi làm việc Như các loại động cơ đồng bộ nam châm vĩnh cửu thông thường, động cơ MCKCT cũng sử dụng nguồn điện 3 pha để tạo từ trường quay. Tuy nhiên động cơ MCKCT sử dụng dòng điện một chiều được điều khiển bằng các khóa công suất để tạo điện áp một chiều 3 pha lệch nhau 120 0 . Việc điều khiển các khóa công suất để cấp nguồn cho động cơ MCKCT dựa trên nguyên tắc xác định vị trí rotor và điều khiển dòng điện phần ứng cho phù hợp với vị trí đó. Do đó muốn động cơ MCKCT hoạt động phải có thiết bị xác định vị trí rotor như Encoder hoặc cảm biến từ trường Hall. Cảm biến này sẽ gửi tín hiệu vị trí rotor về bộ điều khiển để quyết định đóng ngắt dòng điện một chiều chạy qua các cuộn dây của các pha tương ứng với vị trí của rotor lúc đó. Bộ điều khiển đóng cắt các van công suất cấp nguồn cho động cơ có cấu tạo giống như một bộ nghịch lưu ba pha thông thường tuy nhiên dòng điện ra là dòng điện không đổi một chiều. Tại một thời điểm làm việc bộ điều khiển chỉ cho dòng điện một chiều chạy qua hai cuộn dây của hai pha tương ứng với vị trí của rotor lúc đó. Như vậy để động cơ làm việc được bắt buộc phải xác định được vị trí roto của động cơ tại mỗi thời điểm trong quá trình hoạt động. Sau đây ta đi phân tích một số phương pháp xác định vị trí roto trong động cơ MCKCT. 2.1.2. Phương pháp xác định vị trí rotor 2.1.2.1. Phương pháp dùng cảm biến từ trường Hall Đây là phương pháp tín hiệu mà các cảm biến Hall nhận được dựa trên hiệu ứng Hall. Đó là khi có một dòng điện chạy trong một vật dẫn được đặt trong một từ trường, từ trường sẽ tạo ra một lực nằm ngang lên các điện tích di chuyển trong vật dẫn theo hướng đẩy chúng về một phía của vật dẫn. Số lượng các điện tích bị đẩy về một phía sẽ cân bằng với mức độ ảnh hưởng của từ trường. Điều này dẫn đến xuất hiện một hiệu điện thế giữa 2 mặt của vật dẫn. Sự xuất hiện của hiệu điện thế có khả năng đo được này được gọi là hiệu ứng Hall. Minh họa sơ đồ nguyên lý của cảm biến Hall như hình 2.1, cách bố trí của cảm biến Hall trong động cơ MCKCT như hình 2.2 [...]... bộ điều khiển; bộ biến đổi năng lượng và đối tượng điều khiển - Bộ biến đổi năng lượng: Cung cấp năng lượng cho động cơ truyền động Việc điều khiển dòng năng lượng bằng các chuyển mạch điện tử trên cơ sở tín hiệu điều khiển từ bộ điều khiển và tín hiệu phản hồi vị trí rô to động cơ MCKCT - Động cơ MCKCT: Đối tượng điều khiển trong hệ truyền động Các trạng thái tốc độ, dòng điện và vị trí rô to được xác. .. chiều, động cơ từ trở hay động cơ không chổi than Vì vậy trong luận văn sử dụng IC tích hợp chuyên dụng MC33035 trong điều khiển ĐCMCKCT IC tích hợp MC33035 là IC chuyên dụng điều khiển ĐCMCKCT theo vị trí roto, vị trí này được xác định nhờ cảm biến Hall IC MC33035 có thể sử dụng cho cả động cơ công suất nhỏ và lớn Với động cơ công suất nhỏ thì MC33035 có thể cấp điện trực tiếp cho các cuộn dây động cơ. .. nghiệm điều khiển hệ truyền động động cơ MCKCT với giá trị điều khiển được tính to n trên Simulink và các kết quả đạt được đúng với lý thuyết đã phân tích KẾT LUẬN Luận văn đã giải quyết đựợc những vấn đề sau: - Nghiên cứu tổng quan về động cơ MCKCT - Tổng hợp bộ điều khiển các mạch vòng hệ truyền động động cơ MCKCT - Ứng dụng phần mềm Matlab-Simulink để thực hiện thuật to n điều khiển hệ truyền động động... pha của động cơ Tuy nhiên phương pháp này chỉ áp dụng được phương pháp điện áp hình thang Về cơ bản có hai kỹ thuật điều khiển không cảm biến: - Ước lượng vị trí rotor dựa vào sức điện động của động cơ - Ước lượng vị trí rotor dùng các thông số của động cơ, các giá trị điện áp và dòng điện trên động cơ Phương pháp này đòi hỏi phải tính to n phức tạp để tính to n các thông số Phương pháp này tính to n... vòng phản hồi dòng điện và tốc độ sử dụng máy tính với phần mềm Matlab-Simulink để điều khiển như hình sau: Vị trí rô to động cơ Máy tính Ucđ ĐỘNG BBĐ CƠ NĂNG Điện áp 3 pha MCKCT LƯỢNG Ua, Ub, Uc BỘ ĐIỀU KHIỂN CARD GHÉP NỐI Phản hồi dòng điện Phản hồi tốc độ Sơ đồ hệ truyền động động cơ MCKCTsử dụng SIMULINK n 13 Trong đó: - Bộ điều khiển: thực hiện tạo tín hiệu điều khiển theo quy luật yêu cầu - Card... đặc tính khởi động nhỏ Đề tài sử dụng phương pháp điều khiển có cảm biến và sử dụng cảm biến Hall để xác định vị trí rotor trong điều khiển động cơ MCKCT 2.1.3 Cảm biến Hall Tín hiệu để điều khiển là tín hiệu số có dạng nhị phân 1/0 do đó cảm biến đều được chế tạo tích hợp trong một IC và dạng điện áp đầu ra của cảm biến có dạng xung vuông Các cảm biến Hall đặt trong động cơ lệch nhau một góc 60 độ... thực hiện trong quá trình điều khiển động cơ 2.1.2.2 Phương pháp không sử dụng cảm biến Đây là phương pháp ước lượng từ thông rotor để điều khiển các khóa đóng cắt thay cho tín hiệu cảm biến Hall Do đó phương pháp này gọi là phương pháp điều khiển không cảm biến (sensorless control) Cơ sở chính của điều khiển không cảm biến đối với động cơ MCKCT là dựa vào thời điểm qua zero của sức điện động cảm ứng... hiệu đầu vào của bộ điều khiển dòng điện Hai bộ điều khiển này quyết định đến chất lượng động và tĩnh của hệ truyền động điện Qui luật điều khiển của Rw và Ri được thực hiện theo phương pháp modul tối ưu Các tham số của động cơ một chiều không chổi than: Điện trở một pha: Rư = 0.445 Điện cảm một pha: Lư = 0.00585 (H) Tốc độ định mức: nđm = 2800 Dòng định mức: Iđm = 11.8 (A) Momen định mức: Tđm = 249.11... phương pháp chuyển mạch hai cực tính để cấp điện cho các cuộn dây của động cơ vì vậy có thể thực hiện điều khiển tốc độ động cơ thông qua việc điều chế độ rộng xung trong khoảng thời gian các van dẫn để thay đổi điện áp đặt lên động cơ Nhà sản xuất Semiconductor Components Industries đã chế tạo ra loại vi xử lý chuyên hỗ trợ cho việc điều khiển các loại động cơ như động cơ không đồng bộ, động cơ một chiều, ... thấy một số đặc điểm sau: - Bộ điều khiển trên Simulink đã thực hiện điều khiển được hệ truyền động động cơ MCKCT - Đáp ứng của hệ thống luôn bám theo tín hiệu đặt cho dù các tín hiệu đặt là các dạng khác nhau 26 - Thời gian xác lập nhanh, lượng quá điều chỉnh nhỏ 3.3 Kết luận chương 3 Chương 3 đã trình bày về các thiết bị phục vụ thực nghiệm hệ truyền động sử dụng động cơ MCKCT với bộ điều khiển . động cơ một chiều không chổi than trong hệ truyền động. Xây dựng thuật to n điều khiển điều khiển hệ truyền động điện dùng động cơ một chiều không chổi than với phương pháp xác định vị trí roto. HỌC KỸ THUẬT CÔNG NGHIỆP HÀ VIÊT DŨNG NGHIÊN CỨU GIẢI PHÁP XÁC ĐỊNH VỊ TRÍ RÔ TO TRONG ĐIỀU KHIỂN HỆ TRUYỀN ĐỘNG SỬ DỤNG ĐỘNG CƠ MỘT CHIỀU KHÔNG CHỔI THAN TÓM TẮT LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT THÁI. các loại động cơ như động cơ không đồng bộ, động cơ một chiều, động cơ từ trở hay động cơ không chổi than. Vì vậy trong luận văn sử dụng IC tích hợp chuyên dụng MC33035 trong điều khiển ĐCMCKCT.