Nghiên cứu giải pháp xác định vị trí rô to trong điều khiển hệ truyền động sử dụng động cơ một chiều không chổi than

ĐẠI HỌC THÁI NGUYÊN TRƢỜNG ĐẠI HỌC KỸ THUẬT CÔNG NGHIỆP HÀ VIỆT DŨNG NGHIÊN CỨU GIẢI PHÁP XÁC ĐỊNH VỊ TRÍ RƠ TO TRONG ĐIỀU KHIỂN HỆ TRUYỀN ĐỘNG SỬ DỤNG ĐỘNG CƠ MỘT CHIỀU KHÔNG CHỔI THAN LUẬN VĂN THẠC SỸ KỸ THUẬT THÁI NGUYÊN - 2014 Số hóa Trung tâm Học liệu http://www.lrc-tnu.edu.vn/ ĐẠI HỌC THÁI NGUYÊN TRƢỜNG ĐẠI HỌC KỸ THUẬT CÔNG NGHIỆP HÀ VIỆT DŨNG NGHIÊN CỨU GIẢI PHÁP XÁC ĐỊNH VỊ TRÍ RÔ TO TRONG ĐIỀU KHIỂN HỆ TRUYỀN ĐỘNG SỬ DỤNG ĐỘNG CƠ MỘT CHIỀU KHÔNG CHỔI THAN Chuyên ngành: Kỹ thuật điều khiển Tự động hóa Mã số: 605 202 16 LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT KHOA ĐIỆN NGƢỜI HƢỚNG DẪN PHÒNG QUẢN LÝ ĐÀO TẠO SAU ĐẠI HỌC Thái Nguyên – 2014 Số hóa Trung tâm Học liệu http://www.lrc-tnu.edu.vn/ -i- LỜI CAM ĐOAN Tên là: Hà Việt Dũng Sinh ngày: 02 tháng năm 1980 Học viên lớp cao học K14 – Tự động hoá – Trƣờng Đại học Kỹ thuật Công nghiệp Thái Nguyên – Đại học Thái Nguyên Hiện công tác Trƣờng Cao đẳng Nghề Cơ điện Phú Thọ Tôi xin cam đoan cơng trình nghiên cứu riêng dựa hƣớng dẫn tập thể nhà khoa học tài liệu tham khảo trích dẫn Kết nghiên cứu trung thực Nếu sai tơi xin hồn tồn chịu trách nhiệm Thái Ngun, ngày tháng năm 2014 Tác giả luận văn Hà Việt Dũng Số hóa Trung tâm Học liệu http://www.lrc-tnu.edu.vn/ - ii - DANH MỤC CÁC KÝ HIỆU VÀ CÁC CHỮ VIẾT TẮT ĐCMC Động chiều MCKCT Một chiều không chổi than DC Direct Current DSP Digital Signal Processor PWM Pulse Width Modulation BEMF Back EMF – Sức phản điện động ADC Analog to Digital Converter DAC Digital to Analog Converter GND Ground BLDC Brushless Direct Current MOSFET Metal Oxide Semi-conductor Field Effect Transistor IC Integrated Circuit Số hóa Trung tâm Học liệu http://www.lrc-tnu.edu.vn/ - iii - MỤC LỤC CHƢƠNG TỔNG QUAN VỀ ĐỘNG CƠ ĐIỆN MỘT CHIỀU KHÔNG CHỔI THAN 1.1 Tổng quan động điện MCKCT 1.1.1 Cấu tạo nguyên lý làm việc động điện MCKCT 1.1.2 Mơ hình tốn học phƣơng trình đặc tính động MCKCT 1.2 Hệ truyền độngđộng điện chiều không chổi than 15 1.2.1 Truyền động khơng đảo chiều (truyền động cực tính) 15 1.2.2 Truyền động có đảo chiều (truyền động hai cực tính) 17 1.3 Kết luận chƣơng 18 CHƢƠNG THIẾT KẾ HỆ TRUYỀN ĐỘNG ĐỘNG CƠ MỘT CHIỀU KHÔNG CHỔI THAN 19 2.1 Đặc điểm làm việc phƣơng pháp xác định vị trí roto 19 2.1.1 Đặc điểm làm việc 19 2.1.2 Phƣơng pháp xác định vị trí rotor 19 2.2.2 Phƣơng pháp không sử dụng cảm biến 20 2.1.3 Cảm biến Hall 21 2.2 Cấu trúc hệ truyền động động MCKCT 24 2.3 Xác định điều khiển 25 2.3.1 Bài toán (Xác định luật điều khiển) 25 2.3.2 Bài toán (Lựa chọn thiết bị thực luật điều khiển) 32 2.4 Card ghép nối 33 2.5 Bộ biến đổi lƣợng 36 2.5.1 Giới thiệu IC MC33035 37 2.5.2 Thiết kế mạch tạo xung điều khiển 40 2.6 Mạch đo tín hiệu phản hồi 43 2.6.1 Đo tín hiệu dịng điện 43 2.6.2 Mạch đo tín hiệu tốc độ 44 2.7 Kết luận chƣơng 45 CHƢƠNG THỰC NGHIỆM 46 3.1 Các thiết bị thực nghiệm 46 Số hóa Trung tâm Học liệu http://www.lrc-tnu.edu.vn/ - iv 3.1.1 Động MCKCT 46 3.1.2 Thiết bị biến đổi lƣợng 47 3.1.3 Tạo tín hiệu điều khiển 48 3.1.4 Thiết bị hiển thị 49 3.1.5 Card ghép nối máy tính – Bo mạch ArduinoDue 49 3.1.6 Thiết bị đo dòng điện – ACS712-30A 50 3.1.7 Thiết bị lấy tốc độ 50 3.1.8 Mơ hình thực nghiệm hệ thống 51 3.2 Thực nghiệm 51 3.2.1 Cấu trúc thực nghiệm hệ truyền động động MCKCT 51 3.2.2 Kết thực nghiệm 53 3.3 Kết luận chƣơng 58 KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ 59 Kết luận 59 Kiến nghị 59 TÀI LIỆU THAM KHẢO 60 Số hóa Trung tâm Học liệu http://www.lrc-tnu.edu.vn/ -v- DANH MỤC HÌNH VẼ, BẢNG Hình 1.1 Cấu tạo động MCKCT Hình 1.2 Sơ đồ khối động MCKCT Hình 1.3 Stator động MCKCT Hình 1.4 Các dạng sức điện động động MCKCT Hình 1.5 Rotor động MCKCT Hình 1.6 Các dạng Rotor động chiều không chổi than Hình 1.7 Mơ hình mạch điện động MCKCT Hình 1.8 Mơ hình thu gọn động MCKCT 10 Hình 1.9 Sơ đồ khối động MCKCT 12 Hình 1.10 Sơ đồ pha tƣơng đƣơng động MCKCT 13 Hình 1.11 Đặc tính làm việc đặc tính động MCKCT 15 Hình 1.12 Nguyên lý làm việc động MCKCT truyền động cực 15 Hình 1.13 Thứ tự chuyển mạch chiều quay từ trƣờng stator 16 Hình 1.14 Chuyển mạch hai cực tính động MCKCT 17 Hình 2.1 Hiệu ứng Hall 20 Hình 2.2 Động chiều khơng chổi than - cấu trúc nằm ngang 20 Hình 2.3 Tích hợp cảm biến Hall vào IC 22 Hình 2.4 Mô tả cảm biến Hall 22 Hình 2.5 Đặt cảm biến Hall bên động 23 Hình 2.6 Sơ đồ nguyên lý mạh đóng cắt nguồn cho động 24 Hình 2.7 Sơ đồ hệ truyền động động MCKCTsử dụng SIMULINK 25 Hình 2.8 Sơ đồ cấu trúc pha động MCKCT 26 Hình 2.9 Sơ đồ cấu trúc mạch vịng dịng điện 29 Hình 2.10 Sơ đồ cấu trúc mạch vòng tốc độ 31 Hình 2.11 Sơ đồ mạch kết nối ArduinoDue với máy tính 34 Hình 2.12 Các khối chức thƣ viện ArduinoIO 35 Hình 2.13 Sơ đồ cấu trúc BBĐ động sử dụng MC33035 38 Hình 2.14 Mạch tạo xung điều dùng MC33035 40 Hình 2.15 Sơ đồ nguyên lý mạch đệm 41 Hình 2.16 Sơ đồ nguyên lý biến đổi lƣợng 42 Số hóa Trung tâm Học liệu http://www.lrc-tnu.edu.vn/ - vi Hình 2.17 Sơ đồ khối ACS712 43 Hình 2.18 Sơ đồ mạch đo dịng điện 43 Hình 2.19 Đặc tính vào ACS712 44 Hình 2.20 Tín hiệu xung từ cảm biến Hall 44 Hình 2.21 Mạch đo tốc độ động 45 Hình 3.1 Động thực nghiệm 46 Hình 3.2 Bộ biến đổi lƣợng cấp cho động MCKCT 47 Hình 3.3 Máy tính có cài đặt Matlab Simulink 48 Hình 3.4 Cấu trúc hai mạch vòng Matlab Simulink 48 Hình 3.5 Card ghép nối ArduinoDue 49 Hình 3.6 Khâu lấy tín hiệu dịng điện 50 Hình 3.7 Khâu lấy tín hiệu tốc độ 50 Hình 3.8 Mơ hình thực nghiệm hệ thống 51 Hình 3.9 Cấu trúc thực nghiệm 51 Hình 3.10 Đáp ứng tố độ hệ thống chƣa hiệu chỉnh 52 Hình 3.11 Đáp ứng tốc độ hệ thống chƣa hiệu chỉnh 52 Hình 3.12 Cấu trúc hệ với tín hiều đặt hàm bƣớc nhảy 53 Hình 3.13 Đáp ứng tốc độ động với tín hiệu đặt dạng hàm sin 54 Hình 3.14 Đáp ứng dịng điện động với tín hiệu đặt dạng hàm sin 54 Hình 3.15 Cấu trúc hệ với tín hiều đặt biến thiên theo hàm sin 55 Hình 3.16 Đáp ứng tốc độ động với tín hiệu đặt dạng hàm sin 55 Hình 3.17 Đáp ứng dịng điện động với tín hiệu đặt dạng hàm sin 56 Hình 3.18 Cấu trúc hệ với tín hiệu đặt dạng bậc thang 56 Hình 3.19 Đáp ứng tốc độ động với tín hiệu đặt dạng bậc thang 57 Hình 3.20 Đáp ứng dịng điện động với tín hiệu đặt dạng bậc thang 57 Bảng 1.1 So sánh động MCKCT với động chiều thông thƣờng Bảng 2.1 Bảng quy luật điều khiển đóng cắt dịng dựa vào vị trí rotor 24 Bảng 2.2 Bảng giải mã tín hiệu từ cảm biến Hall xung điều khiển pha 39 Số hóa Trung tâm Học liệu http://www.lrc-tnu.edu.vn/ - vii - MỞ ĐẦU Đặt vấn đề Tuy nhiên, điể trình làm việ : ; - Sinh tia lửa điện q trình làm việc Để (Ví dụ (Brushless DC Moto Chính lý mà việc nghiên cứu, điều khiển hệ truyền động điện dùng động chiều không chổi than đƣợc nghiên cứu ứng dụng rộng rãi công nghiệp dân dụng Một điều quan trọng hệ truyền động động chiều không chổi than việc cấp dòng điện vào cuộn dây Stato phải theo vị trí từ trƣờng roto Nhƣ việc xác định xác vị trí roto để điều khiển việc cấp dòng cho cuộn dây Stato cần thiết hƣớng nghiên luận án Mục tiêu nghiên cứu Đề xuất giải pháp xác định vị trí roto động chiều khơng chổi than hệ truyền động Xây dựng thuật toán điều khiển điều khiển hệ truyền động điện dùng động chiều không chổi than với phƣơng pháp xác định vị trí roto nghiên cứu, để xuất Kết dự kiến: Xây dựng mơ hình tốn học động chiều khơng chổi than Số hóa Trung tâm Học liệu http://www.lrc-tnu.edu.vn/ - viii Xây dựng cấu trúc thuật tốn điều khiển động chiều khơng chổi than Xây dựng mơ hình thực nghiệm hệ truyền động điện dùng động chiều không chổi than Phƣơng pháp phƣơng pháp luận: Phƣơng pháp luận: Nghiên cứu lý thuyết động chiều không chổi than, phân tích lựa chọn, xây dựng cấu trúc thuật toán luật điều khiển Phƣơng pháp nghiên cứu: Phân tích tổng hợp hệ mơ hình tốn, mơ phỏng, kiểm chứng Xây dựng mơ hình thực nghiệm để kiểm tra, đánh giá kết nghiên cứu lý thuyết Cấu trúc luận văn: Luận văn đƣợc chia làm chƣơng: Chƣơng 1: Tổng quan động điện chiều không chổi than Chƣơng 2: Thiết kế hệ truyền động động điện chiều không chổi than Chƣơng 3: Thực nghiệm Kết luận kiến nghị Số hóa Trung tâm Học liệu http://www.lrc-tnu.edu.vn/ - 46 - CHƯƠNG THỰC NGHIỆM 3.1 Các thiết bị thực nghiệm 3.1.1 Động MCKCT Động sử dụng nhƣ hình 3.1 có mã hiệu BM 1418ZXF với thông số sau: Điện trở pha: Rƣ = 0.445 (Ω) Điện cảm pha: Lƣ = 0.00585 (H) Tốc độ định mức: nđm = 2800 (v/ph) Dòng định mức: Iđm = 11.8 (A) Momen định mức: Tđm = 249.11 (N.m) Momen quán tính: Jm = 0.117 (kg.m2) Hệ số momen: Ct = 2.94 (N.m/A) Hệ số sức điện động: Ce = 2.38 (V/rad/s) Điện áp định mức: Vđm = 48 (V) Công suất định mức: P = 500 (W) Hình 3.1 Động thực nghiệm Số hóa Trung tâm Học liệu http://www.lrc-tnu.edu.vn/ - 47 - 3.1.2 Thiết bị biến đổi lượng Nguồn điện chiều đƣợc chỉnh lƣu không điều khiển từ máy biến áp pha lọc Bộ biến đổi lƣợng cấp cho động nhƣ hình 3.2 có thơng số sau: Điện áp: 48V Công suất: 500W Bảo vệ thấp áp: 42V ± 1V Điện áp điều khiển: 1V → 4.2V Dịng điện max: 28A ± 1A Góc pha: 120o Hình 3.2 Bộ biến đổi lượng cấp cho động MCKCT Số hóa Trung tâm Học liệu http://www.lrc-tnu.edu.vn/ - 48 - 3.1.3 Tạo tín hiệu điều khiển Trong phạm vi đề tài, ta sử dụng Matlab Simulink để điều khiển hệ truyền động sử dụng động MCKCT Hình 3.3 Máy tính có cài đặt Matlab Simulink Cấu trúc mạch vòng tốc độ mạch vòng dòng điện điều khiển hệ truyền động sử dụng động MCKCT Matlab Simulink Hình 3.4 Cấu trúc hai mạch vịng Matlab Simulink Số hóa Trung tâm Học liệu http://www.lrc-tnu.edu.vn/ - 49 - 3.1.4 Thiết bị hiển thị Thiết bị hiển thị thiết bị cho ta quan sát đƣợc trạng thái, đặc tính hệ thống Để làm đƣợc việc đó, có nhiều cơng cụ thực đƣợc, ví dụ nhƣ phần mềm Control-desk kèm card điều khiển DSP1104 Tuy nhiên để sử dụng đƣợc Control-desk ta bắt buộc phải có DSP1104 Nhƣ ta sử dụng Matlab-Simulink để thực điều khiển Thông qua card ghép nối Arduino máy tính nhận đƣợc tín hiệu trạng thái tốc độ dòng điện thực hệ Do đó, ta sử dụng cơng cụ hiển thị Simulink để vẽ đặc tính thể trạng thái động hệ thống 3.1.5 Card ghép nối máy tính – Bo mạch ArduinoDue Card ghép nối máy tính với thiết bị ngoại vi nhƣ hình 3.5 Hình 3.5 Card ghép nối ArduinoDue Số hóa Trung tâm Học liệu http://www.lrc-tnu.edu.vn/ - 50 - 3.1.6 Thiết bị đo dịng điện – ACS712-30A Khâu lấy tín hiệu phản hồi dịng điện nhƣ hình 3.6 Hình 3.6 Khâu lấy tín hiệu dịng điện 3.1.7 Thiết bị lấy tốc độ Từ đầu cảm biến Hall, ta dùng mạch nhƣ hình 3.7 để đo tín hiệu tốc độ hệ Hình 3.7 Khâu lấy tín hiệu tốc độ Số hóa Trung tâm Học liệu http://www.lrc-tnu.edu.vn/ - 51 - 3.1.8 Mơ hình thực nghiệm hệ thống Hình 3.8 Mơ hình thực nghiệm hệ thống 3.2 Thực nghiệm 3.2.1 Cấu trúc thực nghiệm hệ truyền động động MCKCT Cấu trúc điều khiển hệ truyền động động MCKTC hai mạch vòng phản hồi tốc độ dòng điện nhƣ hình 3.9 1.03 Setup Arduino1 com7 Real-Time Pacer Speedup = Arduino IO Setup Real-Time Pacer Top Limit 0.97 Bottom Limit SP_Speed ~= SP_Speed_Sine Enable Speed Speed Speed Enable PI(s) Speed Controller PI(s) CT_Speed Saturation Current Controller Current Current Card & BLDC Hình 3.9 Cấu trúc thực nghiệm Số hóa Trung tâm Học liệu http://www.lrc-tnu.edu.vn/ - 52 Mơ hình vật lý động MCKCT gồm mạch ghép nối máy tính, mạch điều khiển biến đổi nghịch lƣu động MCKCT với tín hiệu vào cho phép hoạt động En, tín hiệu điều khiển tốc độ CT_Speed tín hiệu tín hiệu trạng thái tốc độ dòng điện động - Đáp ứng tốc độ hệ thống Hình 3.10 Đáp ứng tố độ hệ thống chưa hiệu chỉnh - Đáp ứng dòng điện hệ thống Hình 3.11 Đáp ứng tốc độ hệ thống chưa hiệu chỉnh Số hóa Trung tâm Học liệu http://www.lrc-tnu.edu.vn/ - 53 - Nhận xét: Qua đáp ứng hệ thống với điều chỉnh tổng hợp đƣợc ta thấy, tốc độ động chƣa bám theo tín hiệu đặt, độ nhấp nhơ tốc độ mơ men lớn Sau trình hiệu chỉnh ta tìm đƣợc tham số hiệu chỉnh nhƣ sau: Bộ điều khiển tốc độ: KP = 0.0321, KI = 0.00107 Bộ điều khiển dòng điện: KP = 0.28504 KI = 1.097 3.2.2 Kết thực nghiệm 3.2.2.1 Đáp ứng hệ với tín hiệu đầu vào bước nhảy Cấu trúc hệ điều tốc động MCKCT với đầu vào hàm bƣớc nhảy 1.03 Setup Arduino1 com7 Real-Time Pacer Speedup = Top Limit Arduino IO Setup Real-Time Pacer 0.97 Bottom Limit SP_Speed ~= SP_Speed_Step Enable Speed CT_Speed Current Speed Speed Enable PI(s) Speed Controller PI(s) Saturation Current Controller Current Card & BLDC Hình 3.12 Cấu trúc hệ với tín hiều đặt hàm bước nhảy - Tín hiệu tốc độ đặt: 2800v/ph Số hóa Trung tâm Học liệu http://www.lrc-tnu.edu.vn/ - 54 - Đáp ứng tốc độ động cơ: Hình 3.13 Đáp ứng tốc độ động với tín hiệu đặt dạng hàm sin - Đáp ứng dòng điện động cơ: Hình 3.14 Đáp ứng dịng điện động với tín hiệu đặt dạng hàm sin Số hóa Trung tâm Học liệu http://www.lrc-tnu.edu.vn/ - 55 3.2.2.2 Đáp ứng hệ với tín hiệu đầu vào biến thiên theo hàm sin - Cấu trúc hệ điều tốc động MCKCT với đầu vào biến thiên theo hàm sin: 1.03 Setup Arduino1 com7 Real-Time Pacer Speedup = Arduino IO Setup Real-Time Pacer Top Limit 0.97 Bottom Limit SP_Speed ~= SP_Speed_Sine Enable Speed CT_Speed Current Speed Speed Enable PI(s) PI(s) Saturation Speed Controller Current Current Controller Card & BLDC Hình 3.15 Cấu trúc hệ với tín hiều đặt biến thiên theo hàm sin - Tín hiệu tốc độ đặt: 2300+500sin(2πt/30), - Đáp ứng tốc độ động cơ: Hình 3.16 Đáp ứng tốc độ động với tín hiệu đặt dạng hàm sin Số hóa Trung tâm Học liệu http://www.lrc-tnu.edu.vn/ - 56 - Đáp ứng dịng điện động cơ: Hình 3.17 Đáp ứng dịng điện động với tín hiệu đặt dạng hàm sin 3.2.2.3 Đáp ứng hệ với tín hiệu đầu vào dạng bậc thang - Cấu trúc hệ điều tốc động MCKCT với đầu vào dạng bậc thang: 1.03 Setup Arduino1 com7 Real-Time Pacer Speedup = Top Limit Arduino IO Setup Real-Time Pacer 0.97 Bottom Limit SP_Speed ~= SP_Speed_P Enable Speed CT_Speed Current Speed Speed Enable PI(s) PI(s) Saturation Speed Controller Current Current Controller Card & BLDC Hình 3.18 Cấu trúc hệ với tín hiệu đặt dạng bậc thang Số hóa Trung tâm Học liệu http://www.lrc-tnu.edu.vn/ - 57 - Tín hiệu tốc độ đặt 2800v/ph, 1500v/ph, 2000v/ph - Đáp ứng tốc độ động cơ: Hình 3.19 Đáp ứng tốc độ động với tín hiệu đặt dạng bậc thang - Đáp ứng dịng điện động cơ: Hình 3.20 Đáp ứng dịng điện động với tín hiệu đặt dạng bậc thang Số hóa Trung tâm Học liệu http://www.lrc-tnu.edu.vn/ - 58 3.2.2.4 Đánh giá kết thực nghiệm Từ kết thực nghiệm trên, thấy số đặc điểm sau: - Hệ thống xác định đƣợc vị trí roto dùng cảm biến Hall để điều khiển biến đổi lƣợng cấp cho động MCKCT - Bộ điều khiển Simulink thực điều khiển đƣợc hệ truyền động động MCKCT - Đáp ứng hệ thống ln bám theo tín hiệu đặt cho dù tín hiệu đặt dạng khác - Thời gian xác lập nhanh, lƣợng điều chỉnh nhỏ - Tuy nhiên, độ nhấp nhơ mơmen cịn cao 3.3 Kết luận chƣơng Chƣơng trình bày thiết bị phục vụ thực nghiệm hệ truyền động sử dụng động MCKCT với điều khiển đƣợc thực môi trƣờng MatlabSimulink Thực thực nghiệm điều khiển hệ truyền động động MCKCT với giá trị điều khiển đƣợc tính tốn Simulink kết đạt đƣợc với lý thuyết phân tích Số hóa Trung tâm Học liệu http://www.lrc-tnu.edu.vn/ - 59 - KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ Kết luận Luận văn giải đựợc vấn đề sau: - Nghiên cứu tổng quan động MCKCT - Nghiên cứu phƣơng pháp xác định vị trí roto, lựa chon phƣơng pháp sử dụng cảm biến Hall - Tổng hợp điều khiển mạch vòng hệ truyền động động MCKCT - Xây dựng thực nghiệm hệ truyền động động MCKCT kết thực nghiệm đáp ứng đƣợc yêu cầu đề Kiến nghị Nghiên cứu sử dụng phƣơng pháp xác định vị trí roto động MCKCT khơng sử dụng cảm biến (phƣơng pháp sensorless) Nghiên cứu áp dụng thuật điều khiển đại nhƣ: điều khiển thích nghi, điều khiển tối ƣu, điều khiển mờ,… vào điều khiển động chiều không chổi than nhằm khử dao động momen, nâng cao chất lựợng hệ điều khiển Số hóa Trung tâm Học liệu http://www.lrc-tnu.edu.vn/ - 60 - TÀI LIỆU THAM KHẢO Tiếng Việt Bùi Quốc Khánh – Phạm Quốc Hải – Dƣơng Văn Nghi (1999), Điều chỉnh tự động truyền động điện, nhà xuất Khoa học kỹ thuật, Hà Nội Nguyễn Phùng Quang (1996), Điều khiển động không đồng xoay chiều ba pha, nhà xuất Khoa học kỹ thuật, Hà Nội Nguyễn Phùng Quang (2004), Matlab & Simulink dành cho kỹ sƣ điều khiển tự động, nhà xuất Khoa học kỹ thuật, Hà Nội Tiếng Anh 48531EMS – Chapter 12 Brushless DC motors Bhim Singh – B P Singh – (Ms) K Jain (2002), Implementation of DSP based Digital Speed for Permanent Magnet Brushless dc Motor, Department of Electrical Engineering, IIT, New Delhi Bimal K Bose (1996), Power Electronics and Variable Frequency Drives, University of Tennessee, Knoxville, Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc., NewYork Devendra Rai, Brushless dc Motor – Simulink simulator, Department of Electronics and Communication Engineering, National Institute of Technology Karnataka, India DSP-based Electric Drives Laboratory, Getting Started with dSPACE, University of Minnesota Jianwen Shao (2003), Direct Back EMF Detection Method for Sensorless Brushless DC (BLDC) Motor Drives, Virginia Tech University Texas Instruments (1997), DSP Solutions for BLDC Motors, Literature Number: BPRA055 Arduino, http://arduino.cc Số hóa Trung tâm Học liệu http://www.lrc-tnu.edu.vn/ ... tiêu nghiên cứu Đề xuất giải pháp xác định vị trí roto động chiều khơng chổi than hệ truyền động Xây dựng thuật to? ?n điều khiển điều khiển hệ truyền động điện dùng động chiều không chổi than. .. NGHIỆP HÀ VIỆT DŨNG NGHIÊN CỨU GIẢI PHÁP XÁC ĐỊNH VỊ TRÍ RƠ TO TRONG ĐIỀU KHIỂN HỆ TRUYỀN ĐỘNG SỬ DỤNG ĐỘNG CƠ MỘT CHIỀU KHÔNG CHỔI THAN Chuyên ngành: Kỹ thuật điều khiển Tự động hóa Mã số: 605... Moto Chính lý mà việc nghiên cứu, điều khiển hệ truyền động điện dùng động chiều không chổi than đƣợc nghiên cứu ứng dụng rộng rãi công nghiệp dân dụng Một điều quan trọng hệ truyền động động