Động cơ 1 chiều không chổi than và phương pháp điều khiển không cảm biến sử dụng sđđ của động cơ này (BLDC)

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC QUẢN LÝ VÀ CƠNG NGHỆ HẢI PHỊNG - ISO 9001:2015 ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP NGÀNH : ĐIỆN TỰ ĐỘNG CÔNG NGHIỆP Sinh viên : Đào Trọng Đại Giảng viên hướng dẫn : GS.TSKH Thân Ngọc Hoàn HẢI PHÒNG – 2020 BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC QUẢN LÝ VÀ CÔNG NGHỆ HẢI PHÒNG - ĐỘNG CƠ CHIỀU KHÔNG CHỔI THAN VÀ PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN KHÔNG CẢM BIẾN SỬ DỤNG SĐĐ CỦA ĐỘNG CƠ NÀY (BLDC) ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP ĐẠI HỌC HỆ CHÍNH QUY NGÀNH: ĐIỆN TỰ ĐỘNG CÔNG NGHIỆP Sinh viên : Đào Trọng Đại Giảng viên hướng dẫn: GS.TSKH.Thân Ngọc Hoàn HẢI PHÒNG – 2020 BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC QUẢN LÝ VÀ CÔNG NGHỆ HẢI PHÒNG NHIỆM VỤ ĐỀ TÀI TỐT NGHIỆP Sinh viên: Đào Trọng Đại Mã SV: 1612102013 Lớp : DC2001 Ngành : Điện tự động công nghiệp Tên đề tài: Động chiều không chổi than phương pháp điều khiển không cảm biến sử dụng sđđ động (BLDC) NHIỆM VỤ ĐỀ TÀI Nội dung yêu cầu cần giải nhiệm vụ đề tài tốt nghiệp …………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………… Các tài liệu, số liệu cần thiết ………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………… Địa điểm thực tập tốt nghiệp …………………………………………………………………………… CÁN BỘ HƯỚNG DẪN ĐỀ TÀI TỐT NGHIỆP Họ tên : Thân Ngọc Hoàn Học hàm, học vị : GS.TSKH Cơ quan công tác : Trường Đại học Quản lý Cơng nghệ Hải Phịng Nội dung hướng dẫn: Toàn đề tài Đề tài tốt nghiệp giao ngày 30 tháng 03 năm 2020 Yêu cầu phải hoàn thành xong trước ngày 30 tháng 06 năm 2020 Đã nhận nhiệm vụ ĐTTN Đã giao nhiệm vụ ĐTTN Sinh viên Giảng viên hướng dẫn Hải Phòng, ngày tháng HIỆU TRƯỞNG năm 2020 CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM Độc lập - Tự - Hạnh phúc PHIẾU NHẬN XÉT CỦA GIẢNG VIÊN HƯỚNG DẪN TỐT NGHIỆP Họ tên giảng viên: Thân Ngọc Hồn Đơn vị cơng tác: Trường Đại học Quản lý Cơng nghệ Hải Phịng Họ Và Tên Sinh Viên: Đào Trọng Đại Chuyên Ngành: Điện tự động công nghiệp Đề tài tốt nghiệp: Đông chiều không chổi than phương pháp điều khiển không cảm biến sử dụng sđđ động (BLDC) 1.Tinh thần thái độ sinh viên trình làm đề tài tốt nghiệp Có tinh thần học tập qúa trình làm đồ án tốt nghiệp 2.Đánh giá chất lượng đồ án/khóa luận (so với nội dung yêu cầu đề nhiệm vụ Đ.T T.N mặt lý luận, thực tiễn, tính tốn số liệu…) Đây nội dung tham khảo tìm hiểu máy điện chiều không chổi than từ tài iệu cơng bố Sinh viên tìm hiểu loại động nhiên cách trình bày nhiều đoạn chưa hoạn thiện đọc chưa hiểu dùng từ chưa xác chuyển từ tiếng anh sang 3.Ý kiến giảng viên hướng dẫn tốt nghiệp Được bảo vệ x Khơng bảo vệ Điểm hướng dẫn Hải Phịng, ngày… tháng ….năm 2020 Giảng viên hướng dẫn GS.TSKH Thân ngọc Hồn CỘNG HỊA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM Độc lập - Tự - Hạnh phúc PHIẾU NHẬN XÉT CỦA GIẢNG VIÊN CHẤM PHẢN BIỆN Họ tên giảng viên: GS.TSKH Thân Ngọc Hồn Đơn vị cơng tác: Trường Đại học Quản lý công nghệ Hải Phòng Họ tên sinh viên: Đào Trọng Đại Chuyên ngành: Điện tự động công nghiệp Đề tài tốt nghiệp: Đông chiều không chổi than phương pháp điều khiển không cảm biến sử dụng sđđ động (BLDC) Phần nhận xét giáo viên chấm phản biện Những mặt hạn chế Ý kiến giảng viên chấm phản biện Được bảo vệ Không bảo vệ Điểm hướng dẫn Hải Phòng, ngày … tháng … năm 2020 Giảng viên chấm phản biện (Ký ghi rõ họ tên) MỤC LỤC Lời mở đầu GIỚI THIỆU 13 1.1 MỞ ĐẦU 13 1.2 ĐỘNG CƠ KHÔNG CHỔI THAN (BDLC) VÀ TRUYỀN ĐỘNG CÓ CẢM BIẾN 15 Chương PHÁT HIỆN EMF TRỰC TIẾP CHO TRUYỀN ĐỘNG ĐỘNG CƠ BLDC KHÔNG CẢM BIẾN 21 2.1 CÁC CHƯƠNG TRÌNH PHÁT HIỆN EMF TRỞ LẠI THƠNG THƯỜNG 21 2.2 ĐỀ XUẤT PHÁT HIỆN TRỰC TIẾP EMF 24 2.3 TRIỂN KHAI PHẦN CỨNG CỦA PHƯƠNG PHÁP PHÁT HIỆN EMF ĐƯỢC ĐỀ XUẤT 31 2.4.CÁC DẠNG SĨNG THÍ NGHIỆM CƠ BẢN 34 2.5 MỘT SỐ ỨNG DỤNG VÍ DỤ : BƠM NHIÊN LIỆU 39 2.6 KẾT LUẬN 40 Chương MẠCH CẢI TIẾN PHÁT HIỆN EMF TRỰC TIẾP SỨC PHẢN ĐIỆN ĐỘNG 44 3.1 QUAY LẠI PHÁT HIỆN EMF TRONG THỜI GIAN PWM 44 3.2 MẠCH CẢI TIẾN CHO CÁC ỨNG DỤNG TỐC ĐỘ THẤP/ ĐIỆN ÁP THẤP 45 3.2.1 Không đối xứng tín hiệu EMF 45 3.2.2 Mạch cải thiện EMF cho ứng dụng tốc độ thấp 48 3.2.2.1 PMW bù 48 3.2.2.2 Mạch tiền điều hịa để điều chỉnh tín hiệu EMF khơng đối xứng 50 3.3 MẠCH CẢI TIẾN CHO CÁC ỨNG DỤNG ĐIỆN ÁP CAO 53 3.4 KẾT LUẬN 57 Chương KHỞI ĐỘNG ĐỘNG CƠ VỚI SƠ ĐỒ KHÔNG CẢM BIẾN VÀ NGHIÊN CỨU TRONG TƯƠNG LAI 58 4.1 GIỚI THIỆU 58 4.2 THIẾT LẬP THỬ NGHIỆM 58 4.3 THỦ TỤC ĐIỀU CHỈNH KHỞI ĐỘNG 59 4.4 KẾT LUẬN 63 4.5 NGHIÊN CỨU TRONG TƯƠNG LAI 64 Kết luận 66 Lời mở đầu Ngày nay, giới chứng kiến thay đổi to lớn sản xuất công nghiệp việc áp dụng thành tựu cách mạng khoa học công nghệ Cùng với thay đổi sản xuất công nghiệp, ngành khoa học công nghệ tự động hố có bước phát triển vượt bậc trở thành ngành mũi nhọn giới Các hệ thống tự động hoá sử dụng động điện truyền thống thường thiết kế với phần tử tương tự tương đối rẻ tiền Điểm yếu hệ thống tương tự chúng nhạy cảm với thay đổi nhiệt độ tuổi thọ thành phần Một nhược điểm hệ thống khó mở rộng nâng cấp Các cấu trúc điều khiển số khắc phục tất nhược điểm cấu trúc truyền động tương tự cách sử dụng xử lý lập trình việc nâng cấp trở nên dễ dàng thực phần mềm Các xử lý tín hiệu số tốc độ cao cho phép thực toán điều khiển số yêu cầu độ phân giải cao, tốc độ khối lượng tính tốn lớn chẳng hạn tốn điều khiển thời gian thực Ngồi ra, chúng cịn cho phép tối thiểu hoá thời gian trễ mạch vòng điều khiển Những điều khiển hiệu suất cao cho phép giảm dao động momen, giảm đáng kể tổn thất công suất tổn thất công suất điều hoà bậc cao gây rotor Các dạng sóng liên tục cho phép tối ưu hố phần tử cơng suất lọc đầu vào Những tiến gần ngành Vật liệu từ (Nam châm vĩnh cửu), ngành điện tử công suất, chế tạo xử lý tín hiệu số tốc độ cao, kỹ thuật điều khiển đại ảnh hưởng đáng kể đến việc mở rộng ứng dụng hệ truyền động động chiều khơng chổi than kích thích vĩnh cửu nhằm đáp ứng nhu cầu sản xuất hàng hoá, thiết bị, xử lý thị trường cạnh tranh khắp giới 10 Hình.3.12 cho thấy mạch tương đương để sạc xả tụ điện ký sinh Hình.3.12: Mạch tương đương để sạc xả tụ điện ký sinh Để rút ngắn thời gian xả, nên giảm số thời gian RC Chúng ta thay đổi điện dung, thay đổi giá trị điện trở Hình.3.13 cho thấy mạch mà số thời gian khác cho cạnh tăng cạnh giảm Ở cạnh tăng Vmc, Vmc sạc tụ điện qua điện trở 160k Ở cạnh rơi Vmc, thời gian phóng điện diode tiến phía trước tụ điện phóng qua điện trở 20k Hình.3.14 cho thấy kết thử nghiệm mạch với số thời gian RC thay đổi Thời gian xả khoảng 1us Hình.3.15 cho thấy sơ đồ mạch cải tiến phát EMF ngược cho ứng dụng điện áp cao 55 Hình.3.13:Mạch số thời gian khác để sạc xả Hình 3.14: Kết thử nghiệm mạch không đổi thời gian RC thay đổi 56 Hình 3.15 : Mạch phát EMF cải tiến cho ứng dụng điện áp cao 3.4 KẾT LUẬN Trong chương này, mạch cải tiến cho ứng dụng tốc độ thấp / điện áp thấp điện áp cao mô tả Hạn chế việc phát EMF thời gian nghỉ yêu cầu phải có thời gian nghỉ tối thiểu Đơi điều không mong muốn cho ứng dụng điện áp thấp Một phát EMF thay thời điểm đề xuất để làm cho chu kỳ nhiệm vụ lên đến 100%, điện áp dc sử dụng đầy đủ Thuật tốn PWM bổ sung đề xuất để loại bỏ điện áp bù gây điện áp diode cấu trúc MOSFET dòng điện tự qua diode Điện áp bù gây điểm cắt khơng trung thực, đặc biệt tốc độ thấp Mạch tiền điều hòa cho ứng dụng tốc độ thấp khơng bù điện áp bù điốt, mà cịn làm sắc nét độ dốc tín hiệu EMF gần điểm cắt Hằng số thời gian thay đổi mạch cảm biến EMF tránh sụt giảm dài tín hiệu gây số thời gian RC lớn Các mạch cải tiến mở rộng đáng kể phạm vi tốc độ động Ví dụ, động 48 V, phạm vi hoạt động tốc độ từ 50 vịng / phút đến 2500 vòng / phút Đối với hoạt động điện áp cao, hệ thống không cảm biến sử dụng thành cơng cho ứng dụng máy thổi khí tốc độ cao 300v / 30.000 vòng / phút 57 Chương KHỞI ĐỘNG ĐỘNG CƠ VỚI SƠ ĐỒ KHÔNG CẢM BIẾN VÀ NGHIÊN CỨU TRONG TƯƠNG LAI 4.1 GIỚI THIỆU Các sơ đồ không cảm biến không tự khởi động Để cảm nhận EMF, trước tiên động phải khởi động đưa đến tốc độ định nơi phát điện áp EMF Trong thực tế, vòng lặp mở [16] khởi động động thực cách cung cấp từ trường quay stato với dạng tần số tăng định Khi từ trường rôto bắt đầu bị hút vào từ trường stato đủ để vượt qua ma sát qn tính, rơto quay Sau tốc độ đạt đến giá trị điện áp ngưỡng, EMF phát hiện, cung cấp thơng tin vị trí, hệ thống chuyển sang chế độ chuyển mạch đồng động hoạt động máy đồng nam châm vĩnh cửu Nếu yêu cầu cụ thể cho khởi động, người ứng dụng u cầu, khởi động vịng lặp mở thỏa đáng Tuy nhiên, số ứng dụng, bơm nhiên liệu ô tô, khởi động phải hoàn thành với 200ms để xây dựng áp lực Rất khó điều chỉnh khởi động thuật tốn khởi động vịng lặp mở Mặt khác, mơ-men khởi động mức trung bình cao, thường khó để khởi động động thuật tốn vịng hở Trong phần này, quy trình điều chỉnh khởi động thực tế với trợ giúp máy đo tốc độ dc hủy bỏ Chuyển mạch trình khởi động điều chỉnh theo cách cho tốc độ động có gia tốc tối đa Quy trình thường áp dụng cho tất hệ thống BLDC không cảm biến khác 4.2 THIẾT LẬP THỬ NGHIỆM Kết nối động với tải máy đo tốc độ dc dọc theo trục thông qua khớp nối Đầu máy đo tốc độ điện áp chiều tỷ lệ thuận với tốc độ Từ điện áp kế, biết tốc độ tức thời động Hình 4.1 cho thấy thiết lập 58 Hình.4.1: Thiết lập thử nghiệm để khởi động động điều chỉnh 4.3 THỦ TỤC ĐIỀU CHỈNH KHỞI ĐỘNG Khi động dừng, điều khiển khơng biết vị trí ban đầu rôto Bước chỉnh động đến vị trí biết kích thích hai pha thú vị động Chẳng hạn, chọn pha A pha B để kích thích để đặt vị trí ban đầu Sau rơto vị trí ban đầu, mẫu kích thích cài sẵn gửi Nếu ba pha kích thích xen kẽ, động bắt đầu tăng tốc Bảng 4.1 4.2 cho thấy mơ hình kích từ cho vòng quay tiến / lùi Động điều khiển với chế độ bước pha kích từ lặp lại kiểu sau chu kỳ (6 bước) Bảng 4.1 Mơ pha kích từ cho quay phía trước Sắp xếp (Bước 0) Bước Bước Bước Bước Bước AC BC BA CA CB Thú vị giai đoạn AB Bảng 4.2 Mơ hình thú vị pha cho quay ngược Sắp xếp (Bước 0) Bước Bước Bước Bước Bước AB CB CA BA BC AC Thú vị giai đoạn 59 Câu hỏi làm để thiết lập thời gian phù hợp cho bước Nếu biết tốc độ động tức thì, đặt thời gian cho bước để tốc độ động tiếp tục tăng tốc Chúng ta nhận tốc độ động từ máy đo tốc độ dc Chúng tơi lấy vịng quay phía trước làm ví dụ cho việc điều chỉnh khởi động Trước bắt đầu, vị trí rơ to không rõ Một định vị trước cần thiết để đặt động vị trí biết Định vị trước gọi chỉnh Sau pha A pha B kích thích, rơto thẳng hàng với hướng từ thông tạo pha A pha B Khi rôto tiếp cận vị trí chỉnh, dao động Đầu máy đo tốc độ cho biết dao động kéo dài Hình.4.2 cho thấy dịng điện pha A dạng sóng dao động pha A Để giảm dao động, dịng tăng dần lũy tiến thiết lập để đưa rơto vào vị trí mong muốn Áp dụng mức dòng mạnh trực tiếp vào cuộn dây làm cho rôto di chuyển nhanh đến lượt làm cho dao động nghiêm trọng xung quanh vị trí cuối Thời gian định vị trước phải đủ dài để dao động dừng lại Nếu khơng, rơto vị trí khơng xác định dao động Trong hình.4.2, khoảng thời gian, từ T0 đến T1, khoảng thời gian định vị trước Dao động dừng lại trước kết thúc định vị trước Tín hiệu đo tốc độ cho thấy dao động rôto Sau kết thúc giai đoạn định vị trước, động chuyển sang bước đầu tiên, pha A C dẫn dòng điện Khi bắt đầu chuyển mạch, động bắt đầu quay mơ-men tăng tốc tạo Tuy nhiên, bước kéo dài lâu, tốc độ động trước tiên tăng sau giảm xuống Hình.4.3 cho thấy dạng sóng 60 Hình 4.2: Định vị trước khởi động động T2 Tt Tt nh Hình.4.3: Dạng sóng tốc độ kế bước Từ dạng sóng tốc độ động tăng từ thời gian T1 thời gian T2 , bước dặt lâu.Vì vậy,chún ta lên đặt thời gian cho bước T2 – T1 61 Tại thời điểm T2, động lên chuyển tiếp sang bước Bước thứ pha B pha C kích thích theo bảng 4.1 Tương tự, đặt thời gian bước dài trước tiên xem đầu máy đo tốc độ Từ hình 4.4 tìm thấy thời điểm thích hợp,T3 – T2 cho bước thứ Hình 4.4: Dạng sóng tốc độ kế bước thứ Tiếp tục thực điều chỉnh, có thời gian thích hợp cho bước sau vi điều khiển phát EMF chuyển sang chế độ chuyển mạch đồng Với trợ giúp máy đo tốc độ, tăng tốc tốt q trình khởi động Hình.4.5 cho thấy kết cuối khởi động 62 Hình.4.5: Dạng sóng Máy đo tốc độ giai đoạn khởi động 4.4 KẾT LUẬN Các ứng dụng động truyền động DC không chổi than (BLDC) phát triển đáng kể năm gần ngành công nghiệp thiết bị công nghiệp ô tô Truyền động không cảm biến BLDC thích hợp cho hệ thống nhỏ gọn, chi phí thấp, bảo trì thấp độ tin cậy cao Phương pháp không cảm biến thông thường dựa điểm trung tính động giới hạn ứng dụng có dải tốc độ tương đối, chịu nhiễu điện áp chế độ phổ biến cao tiếng ồn chuyển đổi tần số cao Ở đây, kỹ thuật cảm biến EMF mới, cảm biến EMF trực tiếp, khơng có điểm trung tính điện áp động cho truyền động BLDC đề xuất, phân tích mở rộng, khắc phục nhược điểm sơ đồ thông thường Sơ đồ cảm biến EMF trực tiếp tránh điểm trung tính động làm tham chiếu cho phát điểm vượt EMF Trong sơ đồ này, PWM áp dụng cho cơng tắc phía cao biến tần, EMF đo thời gian tắt PWM cuộn dây tự Nó chứng minh điện áp đầu cuối cuộn dây hở tỷ lệ thuận với EMF pha 63 Một số ưu điểm sơ đồ cảm biến EMF trực tiếp tóm tắt sau Sơ đồ phát EMF với độ phân giải cao, khơng bị suy giảm tín hiệu; i ii Nhiễu chuyển mạch bị loại bỏ cách lấy mẫu đồng bộ; iii Khơng có lọc để gây dịch làm chậm pha; iv Khơng có vấn đề nhiễu điện áp chung Một mạch lấy mẫu đồng cho cảm biến EMF phát triển mạch tích hợp với vi điều khiển bit giá rẻ tiêu chuẩn để trở thành điều khiển truyền động cảm biến BLDC chuyên dụng Bộ vi điều khiển thương mại hóa áp dụng ứng dụng thực tế máy bơm nhiên liệu ô tô thiết bị gia dụng Một phiên cải tiến cảm biến EMF trực tiếp, phát tín hiệu EMF thời gian PWM, trình bày Vì phương thức ban đầu phát tín hiệu EMF thời gian tắt PWM, nên khơng thể chuyển sang chu kỳ cơng tác 100% Phương pháp cải tiến vượt qua giới hạn chu kỳ cơng tác Thuật tốn PWM bổ sung loại bỏ điện áp bù tín hiệu EMF gây sụt giảm điện áp diode làm tăng hiệu hệ thống cách giảm tổn thất dẫn Mạch tiền điều hịa khơng bù điện áp bù mà cịn khuếch đại tín hiệu EMF mạnh Điều mở rộng hệ thống truyền động động BLDC không cảm biến đến phạm vi tốc độ rộng nhiều Một mạch cảm biến không đổi có thời gian thay đổi cho ứng dụng điện áp cao trình bày để giải vấn đề trễ bất ngờ gây điện dung ký sinh mạch Hệ thống BLDC không cảm biến hệ thống tự khởi động Phương pháp xác định cấu hình tần số truyền thống khơng thể phù hợp với tất ứng dụng khác Một quy trình khởi động với trợ giúp máy đo tốc độ thiết lập Quy trình điều chỉnh khởi động tối ưu hóa hiệu khởi động phù hợp với tất hệ thống truyền động động BLDC không cảm biến 4.5 NGHIÊN CỨU TRONG TƯƠNG LAI Điều chỉnh khởi động mô tả chương IV thực 64 tay Công việc tương lai mong muốn để đạt khởi động tăng tốc tối đa tự động Rô to cực lồi sử dụng để ước tính vị trí rơ to [21] Thiết kế máy giải pháp thay cho hoạt động không cảm biến Một số nghiên cứu diễn để thêm cuộn dây cảm biến đặc biệt vào máy để vị trí rơ to [22] Khơng có cảm biến kiểu Hall, đó, hệ thống mạnh Thiết kế động BLDC chưa tiêu chuẩn hóa Thiết kế tối ưu động BLDC đạt hiệu cao với chi phí thấp mong muốn 65 Kết luận Sau khoảng thời gian ngắn thực đề tài tốt nghiệp, với nỗ lực cố gắng thân giúp đỡ tận tình thầy giáo, bạn bè lớp, đến em hoàn thành đề tài tốt nghiệp Trong đề tài em tìm hiểu thực yêu cầu sau:  Tìm hiểu tổng quan động chiều không chổi than  Phát EMF trực tiếp cho truyền động động BLDC không cảm biến  Mạch cải tiến phát EMF trực tiếp sức phản điện động  Tìm hiểu phương pháp điều khiển động với sơ đồ không cảm biến Tuy nhiên trình độ có hạn trình độ thân nhiều hạn chế nên đề tài thực cịn nhiều sơ sót Em mong nhận bảo, sửa chữa đóng góp ý kiến thầy cô giáo, bạn lớp để em thực hồn thành đề tài tốt Một lần em xin chân thành cảm ơn bảo ,hướng dẫn tận tình GS.TSKH Thân Ngọc Hồn, thầy khoa, bạn bè lớp giúp đỡ em trình thực đề tài Em xin chân thành cảm ơn! Hải Phòng, ngày tháng năm 2020 Sinh viên thực Đào Trọng Đại 66 Tài liệu tham khảo [1] Thomas Kaporch, Thúc đẩy tương lai, Sản xuất thiết bị gia dụng, tháng năm 2001, tr43-46 [2] Joe Mattingly, Tiêu chuẩn hiệu cao Horizon, Sản xuất thiết bị gia dụng, tháng 10 năm 2001, công bố Internet [3] J.Filla, ECMs Di chuyển vào HVAC, Sản xuất thiết bị gia dụng, Mar.2002, tr25-27 [4] J.Jancsurak, Chuyển động thành DSP, Sản xuất thiết bị gia dụng, tháng năm 2000, tr57-60 [5] TJE Miller, Nam châm không chổi than ổ đĩa động bất đắc dĩ, không dây, Oxford Oxford,1989 [6] K.Rajashekara, A.Kawamura, et al, Cảm biến điều khiển cảm biến trình điều khiển động AC, báo chí IEEE IEEE, 1996 [7] Bằng sáng chế số 46454566 Hoa Kỳ, Hệ thống điều khiển, phương pháp vận hành động giao hoán điện tử thiết bị rửa tiền, cấp cho GE [8] K.Uzuka, H.Uzuhashi, et al., Điều khiển máy vi tính cho động không chổi than cảm biến, cảm ứng IEEE Trans Ứng dụng công nghiệp, tập 21, tháng 5-6 / 1985 [9] R.Becerra, T.Jahns, M.Ehsani, Ổ đĩa bốn không cảm biến Quadrant Quadless không cảm biến, hội thảo triển lãm điện tử ứng dụng IEEE IEEE 1991,tr 202-209 [10] J.Moreira, Cảm biến gián tiếp cho vị trí thơng lượng cánh quạt động AC nam châm vĩnh cửu hoạt động phạm vi tốc độ rộng, Hội nghị thường niên Hiệp hội ứng dụng công nghiệp IEEE IEEE 1994, pp40167 407 [11] S.Ogasawara H.Akagi, Một cách tiếp cận Vị trí ổ đĩa cảm biến cho động không chổi than, Động IEEE Trans ứng dụng công nghiệp, tập 27, số 5, tháng / tháng 10 1991 [12] D.Peter J.Hath, IC cung cấp điều khiển cho động DC khơng cảm biến, tạp chí ED EDN, tr 85-94, tháng năm 1993 [13] Bảng liệu ML4425 từ Fairchild S bán dẫn [14] Bảng liệu A8902CLBA từ Allegro Micro Systems [15] J.Shao, D.Nolan T.Hopkins, Hồi A Phát EMF trực tiếp trở lại cho ổ đĩa động DC không chổi than (BLDC), Hội nghị điện tử điện áp dụng (APEC 2002), tr33-38 [16] J.Johnson, Đánh giá phương pháp không cảm biến cho DC không chổi than, IAS IAS, tr143-150, 1999 [17] Bảng liệu ST72141 từ STMicroelectronics [18] Bằng sáng chế Hoa Kỳ 5859520, Điều khiển động không chổi than, cấp cho STMicroelectronics [19] Đơn xin cấp sáng chế Hoa Kỳ, Mạch Mạch để Phát EMF trở lại cải tiến, STMicroelectronics [20] R.Krishnan R Ghosh, Thuật toán khởi động hiệu suất hệ thống truyền động không chổi than PM DC khơng có cảm biến vị trí, Hồi IEEE PSEC 1989, tr.815-821 [21] N.Mastui, Ổ đĩa cảm biến không chổi than PM không cảm biến PM, cảm biến IEEE Trans Điện tử công nghiệp, Tập 43 tháng năm 1996 [22] DEHesmondhalgh, D Tipping, M