Nghiên cứu thiết kế mô hình nhà thông minh sử dụng pin năng lượng mặt trời độc lập

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI PHẠM NGỌC BẮC PHẠM NGỌC BẮC CƠ ĐIỆN TỬ NGHIÊN CỨU, THIẾT KẾ MƠ HÌNH NHÀ THƠNG MINH SỬ DỤNG PIN NĂNG LƯỢNG MẶT TRỜI ĐỘC LẬP LUẬN VĂN THẠC SĨ KĨ THUẬT CƠ ĐIỆN TỬ 2014A Hà Nội – 2017 BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI PHẠM NGỌC BẮC NGHIÊN CỨU, THIẾT KẾ MƠ HÌNH NHÀ THƠNG MINH SỬ DỤNG PIN NĂNG LƯỢNG MẶT TRỜI ĐỘC LẬP Chuyên ngành : CƠ ĐIỆN TỬ LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT CƠ ĐIỆN TỬ NGƯỜI HƯỚNG DẪN Ts ĐẶNG THÁI VIỆT Hà Nội – 2017 LỜI CAM ĐOAN Trong thời gian học tập, nghiên cứu trường Đại học Bách khoa Hà Nội, chương trình học cao học ngành Cơ – điện tử Được dạy bảo, giúp đỡ tận tình thầy cô giảng dạy đặc biệt bảo, hướng dẫn Thầy hướng dẫn TS Đặng Thái Việt Đến nay, tơi hồn thành chương trình học, luận văn hạn đạt kết đề Tôi xin cam đoan, toàn nội dung nghiên cứu luận văn mà thực trung thực không chép Hà nội, Ngày 20 tháng năm 2017 Ngƣời cam đoan I LỜI CẢM ƠN Lời cho em gửi lời cảm ơn chân thành Thầy giáo TS Đặng Thái Việt, người trực tiếp hướng dẫn, bảo tận tình, truyền đạt cho em nhiều kiến thức kinh nghiệm quý báu Qua cho em bày tỏ lòng biết ơn sâu sắc tới Thầy, em kính chúc Thầy gia đình mạnh khỏe, hành phúc cơng tác tốt Em xin gửi lời cảm ơn đến Thầy/ Cơ Viện Cơ Khí nhiệt tình tryền đạt cho em kiến thức chuyên môn kinh nghiệm quý báu Em xin gửi lời cảm ơn đến Ban giám hiệu, Lãnh đạo Viện Cơ Khí, Viện Đào tạo sau đại học Trường Đại học Bách khoa hà Nội tạo điều kiện cho em học tập, nghiên cứu hồn thành chương trình học Cuối cùng, cho em gửi lời cảm ơn đến toàn thể gia đình, đồng nghiệp bạn bè ln bên cạnh động viên, khích lệ giúp đỡ em hồn thành luận văn chương trình học Học viên Phạm Ngọc Bắc II MỤC LỤC LỜI CAM ĐOAN I LỜI CẢM ƠN .II MỤC LỤC III DANH MỤC HÌNH VẼ V DANH MỤC CÁC TỪ VIẾT TẮT VIII MỞ ĐẦU IX CHƢƠNG 1: CƠ SỞ LÝ THUYẾT .1 1.1 Khái quát Arduino 1.1.1 Giới thiệu chung 1.1.2 Cấu trúc phần cứng 1.1.3 Lập trình Arduino 1.1.4 Ứng dụng Arduino 1.2 Ứng dụng truyền thông mạng cảm biến nhà thông minh 11 1.2.1 Zigbee 11 1.2.2 Đặc điểm 11 1.2.3 Thuật toán định tuyến theo yêu cầu AODV 15 1.2.4 Tổng quan Xbee ZB24 24 1.3 Cơ sở lý thuyết dàn xoay nặng lƣợng mặt trời tự định tâm 29 1.3.1 Ứng dụng mặt trời dàn thu lượng mặt trời 29 1.3.2 Ứng dụng dàn thu lượng mặt trời hệ tiết kiệm lượng 31 1.3.3 Hiệu khai thác lượng mặt trời dàn xoay 34 1.4 Các nguyên tắc xoay dàn .36 1.4.1 Dàn xoay bị động .36 1.4.2 Dàn xoay chủ động 37 1.4.2.1 Hệ thống dùng vi xử lý cảm biến .38 1.4.2.2 Hệ thống điều khiển theo lịch lập sẵn 38 1.5 Các loại dàn xoay 39 1.5.1 Các dàn xoay trục 39 1.5.2 Các dàn xoay hai trục 41 1.5.3 Đánh giá hai loại dàn 43 CHƢƠNG 2: THIẾT KẾ HỆ THỐNG NHÀ THÔNG MINH 44 2.1 Phân tích hệ thống 44 2.1.1 Tìm hiểu nhà thông minh 44 2.1.2 Yêu cầu giải vấn đề .46 2.2 Thiết kế phần cứng 46 2.2.1 Mơ hình hệ thống .46 2.2.2 Sơ đồ khối nút cảm biến kết nối internet 47 III 2.2.2 Sơ đồ nguyên lý nút cảm biến kết nối qua sóng RFID 47 2.3 Sản phẩm đánh giá kết thực nghiệm 48 2.3.1 Sản phầm phần cứng hệ thống 48 2.3.2 Sản phầm phần mềm kết nối hệ thống 51 2.3.3 Đánh giá kết thực nghiệm thiết kế mơ hình nhà thông minh 55 CHƢƠNG THIẾT KẾ HỆ THỐNG DÀN NĂNG LƢỢNG MẶT TRỜI VỚI GIÁ TỰ XOAY THEO TRỤC 56 3.1 Hệ thống pin lƣợng mặt trời ( PV system ) 56 3.1.1 Tấm pin lượng mặt trời – PV panel 56 3.1.2 Bộ chuyển đổi DC 56 3.1.2 Bộ lưu điện ( Pin, Acquy) .56 3.1.4 Bộ chuyển đổi AC/DC 57 3.1.4 Máy biến áp 57 3.2 Lựa chọn hệ thống dàn gá PV system .57 3.3 Nguyên lý bám điểm công suất cực đại - MPPT 58 3.3.1 Đặc tính P - V solar sell 58 3.3.2 DC convector 60 3.3.3 Thuật toán bám điểm cực đại ( MPPT ) 63 3.4 Thiết kế hệ thống dàn xoay 63 3.4.1 Thiết kế mô Simulink 63 3.4.2 Thiết kế sơ đồ khối cụm chức với Altium 71 3.5 Thiết kế hệ thống nguyên lý cảm biến quang điều khiển động .74 3.5.1 Phần cứng dẫn động hệ thống .74 3.5.2 Kết 76 3.6 Thiết kế điều khiển hệ thống MPPT 77 3.6.1 Phần cứng điều khiển hệ thống 77 3.6.2 Kết thật hệ thống .79 3.7 Đánh giá kết thực nghiệm hệ thống 80 KẾT LUẬN 83 TÀI LIỆU THAM KHẢO 84 PHỤ LỤC .85 IV DANH MỤC HÌNH VẼ Hình1.1 Board Arduino Uno Hình 1.2 Hình mặt Arduino Uno Hình 1.3 Sơ đồ nguyên lý Arduino Hình 1.4 Link download phần mềm Arduino Hình 1.5 Hình ảnh bật giao diện arduino Hình 1.6 Giao diện lập trình Arduino .5 Hình 1.7 Sử dụng giao diện lập trình Hình 1.8 Ví dụ có sẵn Arduino .6 Hình 1.9 Ví dụ điều khiển led Hình 1.10 Gửi liệu cổng truyền thông nối tiếp .8 Hình 1.11 Kết truyền thơng máy tính Hình 1.12 ết nối cảm biến I với rduino Hình 1.13 o nhiệt độ b n cảm biến nhiệt 35 Hình 1.14 Máy in 3D Hình 1.15 Robot 10 Hình 1.16 áy bay khôn n ƣời lái .10 Hình 1.17 Lập tình ame tƣơn tác .10 Hình 1.18 iều khiển hiệu ứng ánh sáng .11 Hình 1.19: Cấu trúc liên kết mạng cấu trúc liên kết mạng hình 13 Hình 1.20: Cấu trúc mạng hình .13 Hình 1.21: Cấu trúc mạng mesh 14 Hình 1.22: Cấu trúc mạng hình 14 Hình 1.23: ịnh dạng tuyến đƣờng giao thức AODV 17 Hình 1.24: Quá trình chọn nốt gốc (CH) .18 Hình 1.25: Thiết lập kết nối CH nốt thành viên 19 Hình 1.26: Quá trình hình thành nhánh nhiều bậc 19 Hình 1.27: Gán địa nhóm trực tiếp 21 Hình 1.28 Gán địa nhóm qua nốt trung gian 21 Hình 1.29 Gán địa nhóm qua nốt gốc 22 Hình 1.30 Gán địa nhóm qua nốt gốc nốt trung gian 22 Hình 1.31: Mạng đa nhánh nốt trung gian 23 Hình 1.32 Hình ảnh Xbee ZB24 24 Hình 1.33 Hoạt động truyền thông RF 25 Hình 1.34 Khung truyền UART 25 Hình 1.35 Cấu trúc khung API chế độ 26 Hình 1.35 Khung API chế độ 26 Hình 1.36 Cấu trúc cụ thể khung API .27 Hình 1.37 API truyền 64 bít địa .27 V Hình 1.38 API truyền 16 bít địa .28 Hình 1.39 Khung trạng thái truyền 28 Hình 1.40 Khung nhận 64 bít địa 28 Hình 1.41 Khung nhận 16 bít địa 28 Hình 1.42 Năn lƣợng từ gió thủy triều 30 Hình 1.43 Nhà máy năn lƣợng mặt trời 30 Hình 1.44 Nhà máy năn lƣợng mặt trời 31 Hình 1.45 Góc tia nắng chiếu lên mặt phẳn thu năn lƣợng 34 Hình 1.46 Nguyên lý hoạt động dàn xoay bị động 36 Hình 1.47 Dàn thu năn lƣợng kiểu Hologram 37 Hình 1.48 N uyên lý điều khiển b ng cảm biến quang (Photo sensor) .38 Hình 1.49 Mơ dàn xoay trục thẳn đứng .40 Hình 1.50 Nguyên lý hoạt động dàn xoay trục đặt nghiêng 40 Hình 1.51 Mơ hình dàn trục n m ngang 41 Hình 1.52 Nguyên lý làm việc dàn hai trục, gá nghiêng .42 Hình 1.53 Nguyên lý hoạt động dàn hai trục phƣơn vị-cao độ 42 Hình 2.1 Ngơi nhà thơng minh .44 Hình 2.2 Mơ hình hệ thống 46 Hình 2.3 Sơ đồ khối nút cảm biến 47 Hình 2.4 Sơ đồ mạch kết nối cảm biến 48 Hình 2.5 Sơ đồ mạch kết nối điều khiển .48 Hình 2.6 Nút cảm biến gắn cấu chấp hành 49 Hình 2.7 Module Xbee 49 Hình 2.8 Cảm biến khí gas 50 Hình 2.9 Cảm biến ánh sáng 50 Hình 2.10 Cảm biến chuyển động 50 Hình 2.11 Hệ thốn đầy đủ 51 Hình 2.12 Phần mềm quản lý điều khiển máy tính 51 Hình 2.13 Hình ảnh thật hệ thống kết nối cảm biến 52 Hình 2.14 Hình ảnh thiết bị giám sát chuyển độn báo động 53 Hình 2.15 Hình ảnh kết nối hệ thống thiết bị điện .53 Hình 2.16 Hình ảnh đèn bật độ sáng yếu 54 Hình 2.18 Hình ảnh hiển thị hình máy tính 54 Hình 3.1 Hệ thống PV 56 Hình 3.2 ạc điểm nạp xả pin 57 Hình 3.3: Hệ thống trục độc lập 57 Hình 3.4: Bức xạ trực tếp 58 Hình 4.5: Bức xạ khuếch tán 58 Hình 3.6: Mạch tƣơn đƣơn tế bào quan điện mặt trời 58 Hình 3.7: thị đặc tính P-V PV panel 59 VI Hình 3.8: ặc tính P-V tế bào quan điện với xạ khác 60 Hình 3.9: ặc tính P-V tế bào quan điện với nhiệt độ khác 60 Hình 3.10: Mạch tƣơn đƣơn hai trạng thái 60 Hình 3.11 iện áp dịn điện dạng sóng cho chuyển đổi 61 Hình 3.12 Mạch tƣơn đƣơn tắc Switch đón 61 Hình 3.13 thị điện áp theo thời gian 61 Hình 3.14 Dịn điện theo thời gian 62 Hình 3.15 Dịng Ic theo thời gian 62 Hình 3.16 Mạch tƣơn đƣơn côn tắc Switch mở 62 Hình 3.17 Dịng Ic theo thời gian 62 Hình 3.18 iện áp thay đổi theo thời gian 62 Hình 3.20 Mơ hình Simulink hệ thống PV với thuật toán MPPT 64 Hình 3.21 Vịng quay thực hiện, điện áp, dịn điện năn lƣợng hệ thống .65 Hình 3.22 : thị I-V điểm P-V (đỏ, đƣờn nét đứt), .66 thay đổi độ dốc năn lƣợng q trình mơ phịng mơ 66 Hình 3.23 Vịng quay thực hiện, điện áp, dòn điện năn lƣợng hệ thống .67 Hình 3.24 : thị I-V điểm P-V (đỏ, đƣờn nét đứt), .68 thay đổi độ dốc năn lƣợng trình mơ phịng mơ 68 Hình 3.25 Vịng quay thực hiện, điện áp, dịn điện năn lƣợng hệ thống .69 Hình 3.26 : thị I-V điểm P-V (đỏ, đƣờn nét đứt), .70 thay đổi độ dốc năn lƣợng q trình mơ phịng mơ 70 Hình 3.27 Theo dõi điểm công suất tối đa với I-V mô 71 (đỏ, đƣờn đứt nét) 71 Hình 3.28 Sơ đồ mạch thiết kế hệ thống 72 Hình 3.29 Thiết kế mạch với Altium 73 Hình 3.30 (a) Kết nối với Arduino 74 Hình 3.30 (b) Kết nối với Arduino 74 Hình 3.31 Gắn cảm biến ánh sáng hệ thốn iá năn lƣợng mặt trời tự xoay 75 Hình 3.33 iều khiển động hệ thống 76 Hình 3.34 Hệ thống phần cứn dàn pin năn lƣợng mặt trời tự xoay 76 Hình 3.35 Mô phần cứng hệ thống DC converter 77 Hình 3.36 DC/DC Converter 78 Hình 3.67 LCD hiển thị mạch kết nối 78 Hình 3.38 Sơ đồ mạch kết nối .79 Hình 3.39 Hình hệ thống thực tế 79 Hình 3.40 Kết ghi lại thực tế hệ thống 80 Hình 3.41 Kết ghi cơng suất đầu pin năn lƣợng mặt trời 80 Hình 3.42 Kết hi điện áp đầu pin năn lƣợng mặt trời 81 Hình 3.43 Kết hi cƣờn độ dịn điện đầu .81 pin năn lƣợng mặt trời 81 VII DANH MỤC CÁC TỪ VIẾT TẮT IEEE Institute of Electrical and Electronics Engineers IP Internet Protocol MTTP Maximum power point tracking PHY Physical layer RF Radio frequency WLAN Wireless Local Area Network WPAN Wireless Personal Area Network WSN Wireless Sensor Network PV Photovoltaics LCD Liquid Crystal Display PAN Personal Area Network API Application Programming Interface RSSI Received Signal Strength Indicator Ad- hoc On – demand Distance Vector Bluetooth Low Energy AODV BLE ZLL EIB ZCL Zigbee Light Link Ẻuopean Installation Bus Zigbee Cluster Library VIII 3.5.2 Kết Hình 3.33 iều khiển độn hệ thống Hình 3.34 Hệ thống phần cứn dàn pin năn lƣợng mặt trời tự xoay 76 3.6 Thiết kế điều khiển hệ thống MPPT 3.6.1 Phần cứng điều khiển hệ thống DC/DC Converter Hình 3.35 Mơ phần cứng hệ thống DC converter Chọn giá trị L, C: D Chu : Vi: Điện áp vào Vo: Điện áp VO Vi I L  Gái trị lệch dòng kháng trở: Vi = Điện áp vào Vo = Điện áp thiết kế đầu D = Chu thiện fs = tần số tối thiểu switch L = Lựa chọn giá trị thực nghiệm L VO  Vi  VO  I L  f S  Vi Cmin  VO I L  f S  VO : Biến thiên điện áp thiết kế đầu 77 Vi  VO  D fS  L Trong đề tài ta sử dụng panel với công suất 30W và12V pin Điện áp tối đa 18V, Vi = 18V tần số tối đa 40kHz 12 D   0.67 18 Vậy ta có: L VO  Vi  VO  12  18  12   100mH I L  f S  Vi 0.001 40000  18 C  I L 0.001   0.31H  f S  VO  40000  0.01 Hình 3.36 DC/DC Converter Hình 3.67 LCD hiển thị mạch kết nối 78 3.6.2 Kết thật hệ thống Hình 3.38 Sơ đồ mạch kết nối Hình 3.39 Hình hệ thống thực tế 79 3.7 Đánh giá kết thực nghiệm hệ thống Hình 3.40 Kết ghi lại thực tế hệ thống Hình 3.41 Kết ghi công suất đầu pin năn lƣợng mặt trời 80 Hình 3.42 Kết hi điện áp đầu pin năn lƣợng mặt trời Hình 3.43 Kết hi cƣờn độ dịn điện đầu pin năn lƣợng mặt trời - Mô hình dàn xoay lượn mặt trời đạt cơng suất cực đại trung bình cực đại thời điểm đo ngày ( 27 W, 16,1 V, 1,5 A ) Tiêu thụ điện để vận hành hệ thống theo thời điểm ngày từ 20% - 30 % lượng để quay lại nuôi dàn nuôi ( -70% -80% nạp điện Acquy), 81 - - Cơ cấu pin lượng mặt trời với giá tự xoay thích hợp cho hệ thống với cơng suất lớn, mở rộng công suất Panel lượng mặt rời nên lượng ni ( 300W đạt 90-95% điện nạp Acquy) Do bị chi phối mặt chi phí thiết bị , nên hệ thống sử dụng linh kiện khơng hãng với tính ổn định khơng cao, nên thơng số đưa giá trị lệch nhiều, xét tới giá trị trung bình cơng suất đưa pin cho lượng cực đại theo thiết kế pin 82 KẾT LUẬN - Thiết kế hệ thống nhà thông minh kết hợp với hệ thống dàn lượng mặt trời với giá tự xoay theo hai trục độc lập có thiết bị thật hoạt động mô nhà thông minh thực - Những ứng dụng nhà thông minh dàn lượng mặt trời hỗ trợ người xử dụng tiết kiệm điện cần sử dụng tích hợp hai hệ thống chiếu sáng giám sát gia đình - Hệ thống cần phát triển đề tài mở rộng với việc điều khiển hòa điện lưới lượng mặt trời thu với điện lưới để áp dụng sản xuất thị trường 83 TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] S Leva, D Zaninelli and R Contino ( 2007 ), „Integrated Renewable Sources for Supplying Remote Power Systems‟, WSEAS Transactions on Power Systems, Vol 2, N°2, pp 41 – 48,pp; [2] J Schaefer (1990), Review of Photovoltaic Power Plant Performance and Economics, IEEE Transactions of Energy Conversion, Vol EC-5, pp 232 – 238,pp [3] Ths Nguyễn Văn Ấn (2008), Mô hệ thống pin mặt trời độc lập nuôi tải DC, ĐH Quốc gia TP HCM; [4] Th.S Quách Xuân Tưởng (2006), Ngôn ngữ lập trinh C, C+, ĐH Công nghiệp Thái Nguyên; [5] TS Nguyễn Ngọc Ý ( 2011) Thiết kế hệ thốn pin năn lƣợng mặt trời nuôi tải độc lập, Đại học Công nghiệp Thái Nguyên; [6] Th.s Vũ Thanh Lai (2010) Giáo trình Matlab tồn tập, ĐH cơng nghệ kỹ thuật – Đại học Cần Thơ; 84 PHỤ LỤC Code for MPPT and Sun tracking with LCD #include LiquidCrystal lcd(7, 6, 5, 4, 0, 1); /*setup frequency PWM*/ #define cbi(sfr, bit) (_SFR_BYTE(sfr) &= ~_BV(bit)) #define sbi(sfr, bit) (_SFR_BYTE(sfr) |= _BV(bit)) #define PWM_FREQUENCY 40000 // The motor driver can handle a pwm frequency up to 20kHz #define PWMVALUE F_CPU/PWM_FREQUENCY/2 // Frequency is given by F_CPU/(2*N*ICR) - where N is the prescaler, we use no prescaling so frequency is given by F_CPU/(2*ICR) - ICR = F_CPU/PWM_FREQUENCY/2 #define PWM_pin_9 PINB1 // chan pwm banh trai #define DIR_PWM_Pin_9 DDRB int pinSD = 8; void setPWM_pin_9 ( int dutyCycle) { // dutyCycle is a value between 0-ICR OCR1AH = (dutyCycle >> 8); OCR1AL = (dutyCycle & 0xFF); ///Step Motor // the setup function runs once when you press reset or power the board #define motor_1_CLK //Motor is placed horizonal to control up or down panel #define motor_1_CW #define motor_2_CLK 13 //Motor is placed vertical to control right or left panel #define motor_2_CW 11 } void init_Frequency (){ sbi(DIR_PWM_Pin_9,PWM_pin_9); TCCR1B = _BV(WGM13) | _BV(CS10); // Set PWM Phase and Frequency Correct with ICR1 as TOP and no prescaling 85 ICR1H = (PWMVALUE >> 8); // ICR1 is the TOP value - this is set so the frequency is equal to 20kHz ICR1L = (PWMVALUE & 0xFF); /* Enable PWM on pin (OC1A) & pin 10 (OC1B) */ // Clear OC1A/OC1B on compare match when up-counting // Set OC1A/OC1B on compare match when downcountin TCCR1A = _BV(COM1A1) | _BV(COM1B1); setPWM_pin_9(0);// } // the setup routine runs once when you press reset: #define PWM_drive #define SD_drive void setup() { // initialize serial communication at 9600 bits per second: pinMode(SD_drive, OUTPUT); init_Frequency (); lcd.begin(20, 4); //Motor setup // initialize digital pin 13 as an output pinMode(motor_1_CLK, OUTPUT); pinMode(motor_1_CW, OUTPUT); pinMode(motor_2_CLK, OUTPUT); pinMode(motor_2_CW, OUTPUT); } float PV_current; float PV_voltage; float Bat_voltage; 86 float V_B_act; float V_PV_act; float I_PV_act; float P_PV_act; float V_PV_pre = 0; float V_B_pre = 0; float I_PV_pre = 0; float P_PV_pre = 0; float filter_const = 0.95; unsigned long time = 0; int delta_T = 2000; int PWM = 100; int PWM_increase = 1; // the loop routine runs over and over again forever: void loop(){ mppt(); step_motor(); } void mppt() { // read the input on analog pin 0: PV_voltage = (float) analogRead(A0) * / 1023 * 12.2 / 2.2/1.134; PV_current = -(((float) analogRead(A1) - 511.5) * / 1023)/0.185; Bat_voltage = (float) analogRead(A2) * / 1023 * 12.2 / 2.2/1.067; V_PV_act = PV_voltage * filter_const + V_PV_pre * (1 - filter_const); I_PV_act = PV_current * filter_const + I_PV_pre * (1 - filter_const); V_B_act = Bat_voltage * filter_const + V_B_pre * (1 - filter_const); V_PV_pre = V_PV_act; I_PV_pre = I_PV_act; V_B_pre = V_B_act; digitalWrite(SD_drive, HIGH); setPWM_pin_9(PWM); //tan so 40k; PWM = tren 200 87 if ((unsigned long) (millis() - time) >= delta_T) { P_PV_act = V_PV_act * I_PV_act; lcd.setCursor(0, 0); lcd.print("Vpv:"); lcd.setCursor(4, 0); lcd.print(V_PV_act); lcd.setCursor(11, 0); lcd.print("Vb :"); lcd.setCursor(15, 0); lcd.print(V_B_act); lcd.setCursor(0, 1); lcd.print("Ipv:"); lcd.setCursor(4, 1); lcd.print(I_PV_act); lcd.setCursor(11, 1); lcd.print("PWM:"); lcd.setCursor(15, 1); lcd.print(PWM); lcd.setCursor(0, 2); lcd.print("Ppv:"); lcd.setCursor(4, 2); lcd.print(P_PV_act); if (P_PV_act > P_PV_pre) { if (PWM_increase == 1) { PWM = PWM + 10; PWM_increase = 1; } else { PWM = PWM - 10; PWM_increase = 0; } } else { if (PWM_increase == 1) { PWM = PWM - 10; PWM_increase = 0; } else { PWM = PWM + 10; PWM_increase = 1; } } PWM = constrain(PWM, 0, 199); time = millis(); P_PV_pre = P_PV_act; 88 } } void step_motor() { int sensor_A = analogRead(A4); int sensor_B = analogRead(A5); int sensor_C = analogRead(A6); int sensor_D = analogRead(A3); if (sensor_A - sensor_B > 100 || sensor_D - sensor_C > 100) { turnLeft(); } if (sensor_B - sensor_A > 100 || sensor_C - sensor_D > 100) { turnRight(); } if (sensor_A - sensor_D > 100 || sensor_B - sensor_C > 100) { turnUp(); } if (sensor_D - sensor_A > 100 || sensor_C - sensor_B > 100) { turnDown(); } } void turnDown() { digitalWrite(motor_1_CW, HIGH); digitalWrite(motor_1_CLK, HIGH); delay(2); digitalWrite(motor_1_CLK, LOW); delay(50); } void turnUp() { 89 digitalWrite(motor_1_CW, LOW); digitalWrite(motor_1_CLK, HIGH); delay(2); digitalWrite(motor_1_CLK, LOW); delay(50); } void turnRight() { digitalWrite(motor_2_CW, HIGH); digitalWrite(motor_2_CLK, HIGH); delay(2); digitalWrite(motor_2_CLK, LOW); delay(20); } void turnLeft() { digitalWrite(motor_2_CW, LOW); digitalWrite(motor_2_CLK, HIGH); delay(2); digitalWrite(motor_2_CLK, LOW); delay(20); } 90 ... ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI PHẠM NGỌC BẮC NGHIÊN CỨU, THIẾT KẾ MÔ HÌNH NHÀ THƠNG MINH SỬ DỤNG PIN NĂNG LƯỢNG MẶT TRỜI ĐỘC LẬP Chuyên ngành : CƠ ĐIỆN TỬ LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT... phát triển mạnh Tuy nhiên, nghiên cứu tối ưu lượng điện sử dụng loại hình nhà thơng minh tích hợp lượng mặt trời cịn Đề tài trình bày thiết kế cấu tạo mô? ?un nhà thông minh điều khiển giám sát qua... nặng lƣợng mặt trời tự định tâm 29 1.3.1 Ứng dụng mặt trời dàn thu lượng mặt trời 29 1.3.2 Ứng dụng dàn thu lượng mặt trời hệ tiết kiệm lượng 31 1.3.3 Hiệu khai thác lượng mặt trời dàn