Nghiên cứu quá trình cắt gỗ và đề xuất bộ điều khiển cho máy cắt gỗ

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỞNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI - NGUYỄN HỮU TRUNG NGHIÊN CỨU QUÁ TRÌNH CẮT GỖ VÀ ĐỀ XUẤT BỘ ĐIỀU KHIỂN CHO MÁY CẮT GỖ LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT CƠ KHÍ ĐỘNG LỰC NGƯỜI HƯỚNG DẪN KHOA HỌC PGS TS Hồ Hữu Hải Hà Nội - Năm 2017 LỜI CAM ĐOAN Tôi xin cam đoan cơng trình nghiên cứu riêng tôi, hướng dẫn khoa học PGS.TS Hồ Hữu Hải Các kết nghiên cứu luận văn trung thực, khách quan chưa bảo vệ học vị Tôi xin cam đoan giúp đỡ cho việc thực luận văn cám ơn, thơng tin trích dẫn luận văn rõ nguồn gốc Tôi xin chịu trách nhiệm nghiên cứu Hà Nội, ngày Giáo viên hướng dẫn tháng năm 2017 Tác giả luận văn PGS.TS Hồ Hữu Hải Nguyễn Hữu Trung i LỜI CẢM ƠN Tôi xin chân thành cảm ơn Trường đại học Bách khoa Hà Nội, phòng đào tạo Sau đại học, Viện khí động lực Bộ mơn ô tô xe chuyên dụng cho phép thực luận văn trường Đại học Bách khoa Hà Nội Tơi xin bày tỏ lịng cảm ơn chân thành tới PSG TS Hồ Hữu Hải hướng dẫn tơi tận tình, chu tơi thực hồn thành luận văn Tôi xin chân thành cảm ơn Qúy thầy, cô Bộ môn ô tô xe chuyên dụng – Trường đại học Bách khoa Hà Nội giúp đỡ danh cho điều kiện thuận lợi để hồn thành luận văn Tơi xin bày tỏ lòng biết ơn sâu sắc đến thầy phản biện, thầy hội đồng chấm luận văn đồng ý đọc duyệt góp ý kiến quý báu để tơi hồn chỉnh luận văn định hướng nghiên cứu tương lai Cuối xin gửi lời cảm ơn chân thành tới gia đình bạn bè, người động viên khuyến khích suốt thời gian tham gia nghiên cứu, học tập thực luận văn ii MỤC LỤC LỜI CAM ĐOAN i LỜI CẢM ƠN ii MỤC LỤC iii DANH MỤC CÁC KÝ HIỆU, CÁC CHỮ VIẾT TẮT v DANH MỤC CÁC BẢNG vii DANH MỤC CÁC HÌNH VẼ, ĐỒ THỊ viii MỞ ĐẦU CHƯƠNG I: TỔNG QUAN Tổng quan nghành lâm nghiệp Việt Nam năm qua: 1.1 Những thành tựu bản: 1.2 Những khó khăn thách thức: Định hướng phát triển lâm nghiệp bền vững: 2.1 Định hướng mục tiêu cụ thể: 2.2 Nhu cầu cần có phương tiện thu hoạch gỗ: 11 Khảo sát số máy thu hoạch gỗ đại giới: 15 3.1 Máy thu hoạch gỗ Ponsse Scorpion: 15 3.2 Máy thu hoạch gỗ Ecolog 580C: 20 CHƯƠNG II: MƠ HÌNH HỆ THỐNG TRUYỀN ĐỘNG MÁY CẮT GỖ 23 Mơ hình hệ thống: 23 Truyền động thủy lực: 24 2.1 Bơm thủy lực: 25 2.2 Đường ống dẫn dầu: 27 2.3 Mô tơ thủy lực: 27 2.4 Máy cưa: 28 CHƯƠNG III: NGHIÊN CỨU QUÁ TRÌNH CẮT GỖ VÀ THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN CHO HỆ THỐNG 29 iii Nghiên cứu trình cắt gỗ: 29 1.1 Định nghĩa: 29 1.2 Phân loại 29 1.3 Các phận máy cắt gỗ: 30 Các trường hợp cắt gỗ: 30 2.1 Chuyển động cắt đẩy: 31 2.2 Lực cắt gỗ: 33 2.3 Những nhân tố ảnh hưởng đến trình cắt gỗ 35 Thiết kế điều khiển cho hệ thống: 36 2.1 Bộ điều khiển vi tích phân tỷ lệ: 36 2.2 Lý thuyết điều khiển PID: 38 2.3 Điều khiển phản hồi trạng thái : 43 2.3.1 Điều khiển gán điểm cực : 44 2.3.2 Điều khiển bám phản hồi trạng thái (tracking control): 45 2.3.3 Điều khiển phản hồi trạng thái thích nghi: 46 2.3.4 Điều khiển phản hồi trạng thái tối ưu tồn phương (LQR): 47 CHƯƠNG IV : MƠ PHỎNG HOẠT ĐỘNG CỦA HỆ THỐNG 50 Khảo sát số trường hợp điều khiển tốc độ máy cắt gỗ 50 1.1 Khảo sát chung: 50 1.2 Khảo sát hoạt động máy cắt mô men cắt thay đổi đột ngột: 52 1.3 Điều khiển tốc độ máy cắt theo quy luật định trước: 54 KẾT LUẬN VÀ KHUYẾN NGHỊ 56 Kết luận 56 Khuyến nghị 56 TÀI LIỆU THAM KHẢO 57 iv DANH MỤC CÁC KÝ HIỆU, CÁC CHỮ VIẾT TẮT Đơn vị STT Kí hiệu Nội dung NĐ-CP Nghị định Chính phủ QĐ-TTg Quyết định Thủ tướng Chính phủ TTP Hiệp định đối tác xuyên Thái bình dương FSC Chứng quản lý rừng bền vững G Kg Trọng lượng V m3 Thể tích Q m3/s Lưu lượng n vòng/s Tốc độ vòng quay η 10 N 11 m Mô đun bánh 12 z Số 13 b m Bề dầy 14 h M Chiều cao 15 α Rad Góc nghiêng đĩa 16 D m Đường kính đĩa nghiêng 17 Ke N/m2 Hệ số giãn nở dầu 18 P Pa Áp suất Hiệu suất Công suất bơm Nm v 19 ω Rad/s Tốc độ góc 20 J Nm Mơ men qn tính đĩa cắt 21 mrt Kg Khối lượng đĩa cắt 22 Rrt m Bán kính đĩa cắt 23 M Nm Mơ men quay 24 Mc Nm Mô men cản 25 HQ 26 l m Chiều dài đường ống dẫn dầu 27 dl m Đường kính đường ống dẫn dầu Mức độ dao động lưu lượng bơm vi DANH MỤC CÁC BẢNG Bảng 1: Thông số kỹ thuật hệ thống Ponsse Scorpion 16 Bảng Thông số kỹ thuật máy trục C50 17 Bảng Thông số kỹ thuật động hệ thủy lực 19 Bảng Thông số kỹ thuật đầu trục H5, H5 19 Bảng Thông số kỹ thuật hệ thống Ecolog 580C 20 vii DANH MỤC CÁC HÌNH VẼ, ĐỒ THỊ Hình 1.1 Rừng chắn cát bay, cát chảy (hình ảnh sưu tầm Internet) Hình 1.2 Thu hoạch, khai thác gỗ thủ cơng (hình ảnh sưu tầm Internet) 15 Hình 1.3 Xe khai thác gỗ Ponsse Scorpion (Phần Lan) 16 Hình 1.4 Máy trục Ponsse C50 17 Hình 1.5 Tầm nhìn cabin Ponsse 18 Hình 1.6 Hệ thống bánh xích kết hợp xe Ecolog 21 Hình 2.1 Mơ hình hệ thống truyền động máy cắt gỗ 23 Hình 2.2 Sơ đồ nguyên lý bơm piston rotor hướng trục 26 Hình 3.1.Sơ đồ cấu thước nén, phận bẻ phơi 31 Hình 3.1: Mơ hình thuật tốn PID (Sơ đồ hệ thống) 39 Hình 3.2 Đồ thị giá trị xử lý theo thời gian, ba giá trị Kp 40 (Ki Kd số) 40 Hình 3.3 Đồ thị giá trị xử lý theo thời gian, tương ứng với giá trị Ki 41 (Kpvà Kd không đổi) 41 Hình 3.4 Đồ thị giá trị xử lý theo thời gian, với giá trị Kd 42 (Kp Ki không đổi) 42 Hình 3.5 Sơ đồ điều khiển gán điểm cực 45 Hình 3.6 Sơ đồ cấu trúc hệ thống điều khiển bám quỹ đạo 46 Hình 3.7 Sơ đồ cấu trúc điều khiển phản hồi trạng thái thích nghi 47 Hình 3.8 Cấu trúc điều khiển phản hồi tối ưu trạng thái dương 48 Hình 3.9 Cấu trúc điều khiển phản hồi tối ưu trạng thái âm 49 Hình 4.1 : Sơ đồ tốc độ máy cắt mong muốn 51 viii Hình 4.2 Sơ đồ tốc độ máy cắt thực tế 51 Hình 4.3 Mơ men cắt thay đổi đột ngột 52 Hình 4.4 Sơ đồ tốc độ máy cắt mô men thay đổi đột ngột 53 Hình 4.5 Sơ đồ tốc độ máy cắt thực tế mô men thay đổi đột ngột khoảng thời gian 3-5 giây 53 Hình 4.6 Sơ đồ tốc độ máy cắt mong muốn theo quy luật định trước 54 Hình: 4.7 Sơ đồ tốc độ máy cắt thực tế theo quy luật định trước 55 ix - Phương pháp Ziegler-Nichols ; - Phương pháp Chien-Hrones-Reswick ; - Phương pháp tổng T Kuhn ; - Phương pháp tối ưu độ lớn tối ưu đối xứng ; - Phương pháp tối ưu theo sai lệch bám ; - Phương pháp điều chỉnh thủ công Các điều khiển PID điều khiển đơn giản, thiết kế không cần địi hỏi hiểu biết mơ hình hệ thống dùng cho nhiều tốn điều khiển đạt kết ý mà khơng cần cải tiến hay thâm chí điều chỉnh Tuy nhiên, vài ứng dụng không đáp ứng yêu cầu điều khiển Nhược điểm điều khiển PID : Là hệ thống phản hồi, với thông số điều khiển phản hồi khơng đổi, khơng có thơng tin mơ hình điều khiển 2.3 Điều khiển phản hồi trạng thái : Trong lĩnh vực điều khiển tự động, mô hình trạng thái dạng mơ hình tốn mơ tả đầy đủ trạng thái đối tượng điều khiển Có thể nói, mơ hình trạng thái kho động học đối tượng Từ mơ hình trạng thái, lý thuyết điều khiển trạng thái, kinh điển đại phát triển mạnh Có thể kể vài phương pháp điều khiển trạng thái điển : Điều khiển gán điểm cực, điều khiển tối ưu, điều khiển bám, điều khiển thích nghi, điều khiển bền vững Một đối tượng điều khiển MIMO (Multi Input, Multi Output - nhiều đầu vào, nhiều đầu ra) thường miêu tả mơ hình trạng thái có dạng sau : 43 x = Ax + Bu y = Cx + Du Trong : u = [u1 u2 u3 um]T : véc tơ đầu vào ; y = [y1 y2 y3 yr] : véc tơ đầu ; x = [x1 x2 x3 xn]T : véc tơ trạng thái A : Ma trận hệ thống ; B : Ma trận điều khiển ; C, D : Các ma trận đầu Các phương pháp điều khiển trạng thái dựa mơ hình trạng thái đối tượng nghiên cứu trình bày nhiều tài liệu điều khiển tự động, điển hình số phương pháp có khả ứng dụng mạnh sau : 2.3.1 Điều khiển gán điểm cực : Các điểm cực đa thức đặc trưng giá trị riêng ma trận hệ thống A Chất lượng ổn định hệ thống phụ thuộc nhiều vào vị trí điểm cực, để có chất lượng hệ thống mong muốn người ta thiết kế điều khiển vào vị trí điểm cực cho trước (coi cho trước yêu cầu chất lượng hệ thống) Phương pháp thiết kế điều khiển người ta gọi phương pháp cho trước điểm cực hay phương pháp gán điểm cực (pole placement) Với phương pháp tìm véc tơ R (k) ma trận R(k) phản hồi trạng thái (hoặc phản hồi tín hiệu ra) Bản chất phương pháp chọn tham số điều khiển xuất phát từ dạng đáp ứng cho trước (yêu cầu chất lượng điều khiển cho trước) 44 ω  dx  = Ax + Bu  dt  y  Cx  Du u y x R Hình 3.5 Sơ đồ điều khiển gán điểm cực 2.3.2 Điều khiển bám phản hồi trạng thái (tracking control): Cho hệ SISO (Single Input, Single Output - hệ đầu vào, đầu ra) mơ tả mơ hình :  Ax  Bu  dy dt  y Cx  Ta phải thiết kế điều khiển R cho tín hiệu y(t) ln bám theo tín hiệu mẫu ym(t) mong muốn Bộ R phản hồi trạng thái phản hồi tín hiệu Để giải toán ta phải thiết kế điều khiển R có khả vừa giải nhiệm vụ đồng thời phải xác định tín hiệu đặt um(t) mẫu thích ứng đầu vào 45  dx = Ax + Bu   dt  y  Cx  Bộ tạo tín hiệu mẫu S aT Re Hình 3.6 Sơ đồ cấu trúc hệ thống điều khiển bám quỹ đạo Trong tạo mẫu với tín hiệu vào mẫu tín hiệu mẫu điều khiển mẫu trạng thái Ma trận S ma trận quy chuẩn mơ hình từ mơ hình khơng chuẩn mơ hình chuẩn aT phải hồi trạng thái Re điều khiển sai lệch trạng thái 2.3.3 Điều khiển phản hồi trạng thái thích nghi (bền vững): Trong điều khiển ta thường gặp tốn mà đối tượng có chứa thành phần bất định Nguồn gốc thành phần bất định sai lệch mơ hình, thơng số mơ hình, tác động nhiễu (disturbance) Mơ hình MIMO chúng sau :  Ax  Bu G ( x ) d  dx dt  y Cx  46 Trong G(x) ma trận có phần tử phụ thuộc vào trạng thái ; x,d véc tơ nhiễu (thành phần bất định) Bài tốn cịn gọi tốn điều khiển thích nghi kháng nhiễu Thiết kế điều khiển phản hồi trạng thái điều khiển đối tượng để hệ thống có chất lượng mong muốn khơng phụ thuộc vào nhiễu Hệ thống điều khiển có sơ đồ cấu trúc sau : Đối tượng điều khiển Bộ điều khiển Mơ hình mẫu Hình 3.7 Sơ đồ cấu trúc điều khiển phản hồi trạng thái thích nghi Trong ω , u, x, φ, e, xm : Véc tơ tín hiệu vào, tín hiệu điều khiển, trạng thái hệ thống, luật điều khiển thích nghi kháng nhiễu, sai lệch mơ hình mẫu thực, trạng thái mơ hình mẫu 2.3.4 Điều khiển phản hồi trạng thái tối ưu tồn phương (LQR): LQR thuật tốn điều khiển xây dựng dựa sở nguyên lý phản hồi trạng thái Bộ điều khiển nhận tín hiệu vào trạng thái hệ thống tín hiệu mẫu sau tính tốn chuyển thành tín hiệu điều khiển cho q trình Xét hệ thống có phương trình trạng thái (u ≠ 0) : ẋ = Ax + Bu Bản chất phương pháp ta chọn tham số điều khiển xuất phát từ trình tìm cực tiểu hàm chất lượng (hàm mục tiêu) 47 Cần tìm ma trận phản hồi trạng thái K véc tơ điều khiển tối ưu : u(t) = Kx(t) thỏa mãn tiêu chất lượng J đạt giá trị cực tiểu :  J   ( xTQx  UTRu )dt Trong : Q ma trận xác định dương (hoặc bán xác định dương), R ma trận xác định dương Ma trận K phản hồi trạng thái đươc xác định theo công thức : K = -R-1 BTP Trong P nghiệm bán xác định dương phương trình Riccati : PA + ATP + Q - BR R-1BTP = Bài tốn có hai dạng : Phản hồi trạng thái dương phản hồi trạng thái âm ω - u y ẋ = Ax + Bu + X K Hình 3.8 Cấu trúc điều khiển phản hồi tối ưu trạng thái dương 48 ω + u ẋ = Ax + Bu y - K x Hình 3.9 Cấu trúc điều khiển phản hồi tối ưu trạng thái âm Như vậy, sử dụng hệ điều khiển phản hồi trạng thái PID để điều khiển tốc độ máy cắt gỗ hệ thống tối ưu với chi phí thấp Tuy nhược điểm hệ thống phản hồi với thông số điều khiển phản hồi không đổi nên cần nhiều thay đổi điều khiển thay đổi môi trường hoạt động tồn hệ thống Việc xác định lại thơng số điều khiển cho chế độ hoạt động đơn giản nên thực tế hồn tồn sử dụng lúc nhiều điều khiển với thông số khác hệ thống Sau chọn điều khiển loại PID, tiến hành mô chỉnh định thông số điều khiển ta giá trị tham số điều khiển sau : KP = 250 KI = 1000000 KD = 110 49 CHƯƠNG IV : MÔ PHỎNG HOẠT ĐỘNG CỦA HỆ THỐNG Khảo sát số trường hợp điều khiển tốc độ máy cắt gỗ Trong trường hợp khơng có điều khiển để điều khiển tốc độ máy cắt tốc độ máy cắt ổn định 1150 vòng/phút Để điều khiển tốc độ máy cắt theo mong muốn, luận văn tích hợp điều khiển PID sử dụng mơ hình matlab - Simulink để mô số trường hợp cụ thể sau : - Khảo sát chung ; - Khảo sát hoạt động máy cắt mô men cắt thay đổi đột ngột ; - Điều khiển vận tốc máy cắt theo quy luật định trước ; Kết mơ trường hợp trình bày mục : 1.1 Khảo sát chung: Sử dụng điều khiển PID sử dụng phương pháp điều khiển thủ công với thông số phù hợp trường hợp sau : Tốc độ máy cắt hoạt động 400 vòng/phút ổn định liên tục giây; bắt đầu thời điểm giây, điều chỉnh thông số điều khiển PID để tốc độ máy cắt tăng đột ngột đến 1000 vòng/phút ổn định tốc độ đến giây thứ 6; giây thứ tiếp tục điều chỉnh thông số điều khiển để tốc độ máy cắt giảm đột ngột xuống 200 vòng/phút ổn định tốc độ đến giây thứ 10 Cụ thể theo sơ đồ sau: 50 toc vong quay (vong/phut) 1000 800 600 400 200 0 thoi gian (s) 10 Hình 4.1 : Sơ đồ tốc độ máy cắt mong muốn Sử dụng phần mềm Matlab - Simulink ta thu đồ thị thực tế tốc độ máy cắt sau: toc vong quay (vong/phut) 1200 1000 800 600 400 200 0 thoi gian (s) Hình 4.2 Sơ đồ tốc độ máy cắt thực tế 51 10 Nhận xét: Như tốc độ máy cắt thực tế so với tín hiệu đầu vào để điều khiển qua điều khiển PID giống nhau, trường hợp có biến đổi tốc độ, phải so sánh tín hiệu đầu vào với tín hiệu đầu nên tốc độ điều khiển máy cắt thực tế bị chậm so với tốc độ mong muốn thời gian ngắn 1.2 Khảo sát hoạt động máy cắt mô men cắt thay đổi đột ngột: Trong trình cắt, ngồi việc lập trình điều khiển tốc độ máy cắt theo mong muốn (thơng thường đường kính thân gỗ tương đương khu vực khai thác) trường hợp lưỡi cắt gặp vật cản đột ngột (lõi thân gỗ gặp dị tật, mắt gỗ, gặp đinh thép ) Trường hợp ta chọn lưỡi cắt gặp vật cản mô men cắt thay đổi đột ngột giây thứ theo quy luật hình 4.3, kết qủa mơ điều khiển hoạt động hệ thống hình 4.4 hình 4.5 Tốc độ máy cắt giảm từ 800 vịng/phút xuống 400 vịng/phút, tín hiệu điều khiển phải hồi trạng thái âm PID tự động tăng tốc độ máy cắt trở lại 800 vòng/phút thời gian ngắn 50 momen can (Nm) 40 30 20 10 0 thoi gian (s) Hình 4.3 Mơ men cắt thay đổi đột ngột 52 10 1000 toc vong quay (vong/phut) 800 600 400 200 -200 thoi gian (s) 10 Hình 4.4 Sơ đồ tốc độ máy cắt mơ men thay đổi đột ngột toc vong quay (vong/phut) 800 700 600 500 400 300 3.4 3.6 3.8 4.2 4.4 4.6 thoi gian (s) Hình 4.5 Sơ đồ tốc độ máy cắt thực tế mô men thay đổi đột ngột khoảng thời gian 3-5 giây 53 4.8 Kết mô thực tế Sử dụng phần mềm Matlab - Simulink cho thấy có nhiễu động 4,4 giây khoảng 0,6 giây trước đạt tốc độ vòng quay ổn định trở lại 800 vòng/phút Tuy nhiên, nhiễu động không đáng kể, không ảnh hưởng nhiều đến trình cắt 1.3 Điều khiển tốc độ máy cắt theo quy luật định trước: Nhận thấy việc điều khiển tăng tốc độ đột ngột máy cắt từ 400 vòng/phút đến 1000 vòng/ phút 1/3 giây, nên thực tế lựa chọn tăng tốc đột ngột máy cắt từ 400 vòng/phút lên 1000 vòng/phút giây hoàn toàn đáp ứng Với yêu cầu đảm bảo q trình cắt an tồn khơng ảnh hưởng đến thân gỗ bị tước vỏ ban đầu người ta điều khiển vận tốc máy cắt lúc đầu mức trung bình (khoảng 400 vịng/phút) sau đến khoảng giây thứ tăng dần đến 1000 vòng/phút đến giây thứ ổn định mức 1000 vòng/phút giây cuối Sơ đồ tốc độ máy cắt sau: toc vong quay (vong/phut) 1200 1000 800 600 400 200 0 thoi gian (s) Hình 4.6 Sơ đồ tốc độ máy cắt mong muốn theo quy luật định trước 54 10 Sau sử dụng phần mềm mô Matlab - Simulink, luận văn thu biểu đồ tốc độ vòng quay thực tế máy cắt áp dụng điều khiển PID tín hiệu đầu vào theo sơ đồ hình vẽ sau: toc vong quay (vong/phut) 1200 1000 800 600 400 200 0 thoi gian (s) Hình: 4.7 Sơ đồ tốc độ máy cắt thực tế theo quy luật định trước Đối với trường hợp này, luận văn sử dụng thông số đầu vào cho điều khiển PID để điều khiển tốc độ máy cắt lúc đầu mức trung bình (khoảng 400 vịng/phút) sau đến khoảng giây thứ tăng dần đến 1000 vòng/phút đến giây thứ ổn định mức 1000 vòng/phút giây cuối Bộ điều khiển hoạt động theo điều kiện thông thường lựa chọn để khai thác thân gỗ tròn, nguyên vỏ nên thời điểm giây thứ cần tăng tốc độ máy cắt lên cao khoảng thời gian ngắn để thao tác cắt dứt điểm, tránh nứt thân, tước thân làm giảm giá trị sử dụng thân gỗ sau khai thác Về kết thu từ phần mềm mơ matlab simulink có tốc độ thực tế vịng quay giống với tín hiệu điều khiển người điều khiển 55 10 KẾT LUẬN VÀ KHUYẾN NGHỊ Kết luận Dù sơ đồ hệ thống truyền động máy cắt gỗ luận văn đơn giản, nhiên mục đích nghiên cứu đề xuất điều khiển tốc độ máy cắt phù hợp Do đó, luận văn phân tích, xác định tính tối ưu sử dụng điều khiển PID để điều khiển tốc độ máy cắt gỗ sử dụng cho hệ thống xe chuyên dụng khai thác gỗ, có tính thực tiễn cao, giá thành cấu tạo đơn giản Luận văn mô điều khiển tốc độ máy cắt gỗ sử dụng phần mềm mô Matlab – Simulink, kiểm nghiệm số trường hợp cắt điển hình cho thấy tốc độ cắt thực tế bám sát quy luật mong muốn kể mô men cản cắt thay đổi đột ngột Điều cho thấy điều khiển PID luận văn đề xuất đáp ứng tốt yêu cầu điều khiển trình làm việc máy cắt gỗ Khuyến nghị Đề tài hồn thiện theo hướng tiếp tục thử nghiệm mô nhiều thông số đầu vào khác điều khiển PID để có đủ sở phân tích, áp dụng thiết kế điều khiển PID cho hệ thống khai thác gỗ nhiều địa hình, nhiều loại gỗ khác Tuy nhiên, khn khổ thời gian trình độ cịn có hạn, đối tượng nghiên cứu mới, tài liệu phần lớn dạng báo tiếng Anh công bố với số liệu hạn chế chưa đầy đủ nên luận văn nhiều hạn chế định Tác giả mong muốn có bảo thầy bạn đồng nghiệp 56 TÀI LIỆU THAM KHẢO Tiếng Việt Hoàng Thị Bích Ngọc (2000), Máy thủy lực thể tích, Nhà xuất Khoa học kỹ thuật, Hà Nội Hoàng Nguyên (1991), Máy thiết bị gia công gỗ, Nhà xuất Nông Nghiệp Hà Nội Khoa Điện (2011), Bài giảng môn học lý thuyết điều khiển tự động, Trường Đại học Bách Khoa Hà Nội Huỳnh Thái Hoàng (2011), Lý thuyết điều khiển nâng cao, Khoa ĐiệnĐiện tử, Trường Đại học Bách Khoa TP Hồ Chí Minh Nguyễn Phùng Quang (2006), Matlab&Simulink, Nhà xuất khoa học kỹ thuật Hà Nội Dư Quốc Thịnh, Nguyễn Hữu Cẩn (1996), Lý thuyết ô tô máy kéo, NXB Khoa học kỹ thuật Phạm Thanh Bình (2016), “Luận văn Thạc sỹ kỹ thuật điều khiển ổn định quỹ đạo chuyển động ô tô”, Trường Đại học Giao thông Vận tải Tiếng Anh Jery Korn (1969), Hydrotatic transmission symtems, Enfield College of technology Hồ Hữu Hải, “Model hidrotatického pohonuse dvema hydromototy v Matlab-Simulink” Website: scanforestry.com Website: ponsse.com 57 ... thác gỗ Tại Việt Nam chưa có tác giả nghiên cứu loại thiết bị Vì việc lực chọn đề tài ? ?Nghiên cứu trình cắt gỗ đề xuất điều khiển cho máy cắt gỗ? ?? nhằm mục đích đề xuất điều khiển tốc độ cho máy cắt. .. truyền động máy cắt gỗ; Chương III: Nghiên cứu trình cắt gỗ đề xuất điều khiển cho máy cắt gỗ; Chương IV: Mô hoạt động hệ thống Phương pháp nghiên cứu: Luận văn sử dụng phương pháp nghiên cứu lý thuyết... chọn đề tài ? ?Nghiên cứu trình cắt gỗ đề xuất điều khiển cho máy cắt gỗ? ?? Luận văn tập trung vào việc xây dựng mơ hình hệ truyền động máy cắt gỗ, xác định lựa chọn hệ truyền động thủy lực sâu vào