Áp dụng điều khiển mờ trên robot tự hành bám mục tiêu di động

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO ĐẠI HỌC QUỐC GIA THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA TRẦN VĂN TÙNG ĐỀ TÀI: ÁP DỤNG ĐIỀU KHIỂN MỜ TRÊN ROBOT TỰ HÀNH BÁM MỤC TIÊU DI ĐỘNG LUẬN VĂN CAO HỌC CHUYÊN NGÀNH: CHẾ TẠO MÁY NĂM 2003 Áp dụng điều khiển mờ robot tự hành bám mục tiêu di động – Luận văn Cao học Chương TỔNG QUAN VỀ ROBOT TỰ HÀNH – CÁC ỨNG DỤNG THỰC TIỄN VÀ MỤC TIÊU NGHIÊN CỨU CỦA ĐỀ TÀI 1.1 Tổng quan robot tự hành 1.1.1 Lịch sử phát triển Ngành điều khiển học tự động hóa có bước tiến đáng kể nhờ vào thành tựu trình phát triển khoa học kỹ thuật Chính mà ngành khoa học góp phần không nhỏ vào việc tăng suất lao động, giảm giá thành, tăng chất lượng độ đồng chất lượng loạt sản phẩm Hơn việc cải thiện điều kiện môi trường làm việc cho người, đặc biệt số ngành nghề với công việc có tính nặng nhọc, độc hại sơn, hàn, đúc, hầm lò… số công việc không nặng nhọc gây nhàm chán nhầm lẫn lựa chọn màu sản phẩm Ngày nay, việc ứng dụng thành tựu tự động hoá phổ biến, khái niệm “dây chuyền sản xuất tự động” hay cụm thuật ngữ “robot- người máy- tay máy” trở nên quen thuộc người Thông thường, nghe qua thuật ngữ robot người ta thương hình dung kiểu robot R2D2 giới thiệu phim “Chiến tranh sao” (hình1.1) Điều thật tự nhiên thuật ngữ robot sinh từ sân khấu, phân xưởng sản xuất [1] Thuật ngữ robot – theo tiếng Tiệp có nghóa lao dịch – phổ biến rộng rãi vào năm 1921 qua kịch “Rossum’s Universal Robot” nhà soạn kịch người Tiệp Karen Kapek Trong kịch này, robot giết chết người chủ chiếm toàn giới [2] Chương 1: Tổng quan robot tự hành – mục tiêu nghiên cứu đề tài Áp dụng điều khiển mờ robot tự hành bám mục tiêu di động – Luận văn Cao học Vào năm 1948, Phòng Thí Nghiệm Quốc Gia Argonne, nhà nghiên cứu Goertz nghiên cứu chế tạo loại tay máy đôi điều khiển từ xa lần đầu tiên, năm hãng General Mills chế tạo tay máy gần tương tự, sử dụng cấu tác Hình 1.1 : Robot R2D2 động động điện kết hợp với cử hành trình Đến năm 1954, Goertz tiếp tục chế tạo dạng tay máy đôi sử dụng động servo nhận biết lực tác động lên khâu cuối Sử dụng thành đó, vào năm 1956 hãng General Mills cho đời tay máy hoạt động công việc khảo sát đáy biển Năm 1968 R.S Mosher, thuộc hãng General Electric, chế tạo thiết bị biết chân, có chiều dài mét, nặng 1400 kg, sử dụng động đốt có công suất gần 100 mã lực Mỗi chân dẫn động động servo điều khiển người lái [2] Hình 1.2: thiết bị chân hãng General Electric Chương 1: Tổng quan robot tự hành – mục tiêu nghiên cứu nsl,longtransr); trareasum=trareasum+trareavalue; trangsum=trangsum+trcentvalue*trareavalue; } /* Neu(camera la right)va(infra_red la right) 161 Phụ lục D: Luật mờ điều khiển tránh vật cản tầm xa Áp dụng điều khiển mờ robot tự hành bám mục tiêu di động – Luận văn Cao học Thi(trans la long)va(steering_angle la right)20 */ if(caisri==1 && infraisri==1) { mf1=trimf(camera,rical,ricar); mf2=trimf(infra_red,riinfral,riinfrar); if(mf1