Nghiên cứu vị trí và động học các cơ cấu phẳng trên cơ sở độ tin cậy

ĐẠI HỌC QUỐC GIA THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA _o0o _ NGUYỄN PHI TRUNG NGHIÊN CỨU VỊ TRÍ VÀ ĐỘNG HỌC CÁC CƠ CẤU PHẲNG TRÊN CƠ SỞ ĐỘ TIN CẬY Chuyên ngành: CƠ KHÍ CHẾ TẠO MÁY Khóa : NĂM 2009 LUẬN VĂN THẠC SĨ TP HỒ CHÍ MINH, tháng 07 năm 2011 CƠNG TRÌNH ĐƢỢC HỒN THÀNH TẠI TRƢỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA ĐẠI HỌC QUỐC GIA TP HỒ CHÍ MINH Cán hƣớng dẫn khoa học: PGS.TS NGUYỄN HỮU LỘC ……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………… Cán chấm nhận xét 1: …………………………… ……………………………… ……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………… Cán chấm nhận xét 2: …………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………… Luận văn thạc sĩ đƣợc bảo vệ Trƣờng Đại học Bách Khoa, ĐHQG Tp HCM, ngày tháng năm 2011 Thành phần Hội đồng đánh giá luận văn thạc sĩ gồm: Xác nhận Chủ tịch Hội đồng đánh giá luận văn Bộ môn quản lý chuyên ngành sau luận văn đƣợc sửa chữa (nếu có) CHỦ TỊCH HỘI ĐỒNG ĐÁNH GIÁ LUẬN VĂN BỘ MÔN QUẢN LÝ CHUYÊN NGÀNH ĐẠI HỌC QUỐC GIA TP.HCM TRƢỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA -oOo - CỘNG HOÀ Xà HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM Độc lập – Tự – Hạnh phúc -oOo - TP HCM, ngày 01 tháng 07 năm 2011 NHIỆM VỤ LUẬN VĂN THẠC SĨ Họ tên học viên: NGUYỄN PHI TRUNG Phái: NAM Ngày, tháng, năm sinh: 02-11-1984 Nơi sinh: ĐỒNG NAI Chuyên ngành: CƠ KHÍ CHẾ TẠO MÁY MSHV: 09040386 1- TÊN ĐỀ TÀI: NGHIÊN CỨU VỊ TRÍ VÀ ĐỘNG HỌC CÁC CƠ CẤU PHẲNG TRÊN CƠ SỞ ĐỘ TIN CẬY 2- NHIỆM VỤ LUẬN VĂN: - Trình bày vai trị việc xác định sai số vị trí động học; - Trình bày tổng quan tình hình nghiên cứu các phƣơng pháp xác định sai số vị trí động học cấu phẳng; - Nghiên cứu cấu phẳng lý thuyết độ tin cậy; - Ứng dụng lý thuyết độ tin cậy để xác định sai số vị trí, động học, độ tin cậy cấu phẳng; 3- NGÀY GIAO NHIỆM VỤ : ngày 05 tháng 07 năm 2010 4- NGÀY HOÀN THÀNH NHIỆM VỤ : ngày 01 tháng 07 năm 2011 5- HỌ VÀ TÊN CÁN BỘ HƢỚNG DẪN: PGS.TS NGUYỄN HỮU LỘC CÁN BỘ HƢỚNG DẪN PGS.TS NGUYỄN HỮU LỘC CHỦ NHIỆM BỘ MÔN QUẢN LÝ CHUYÊN NGÀNH LỜI CẢM ƠN Để hoàn thành tốt luận văn thạc sĩ này, tơi xin chân thành cảm ơn q thầy gia đình dạy dỗ, động viên giúp đỡ tơi suốt q trình học tập Đặc biệt, tơi xin chân thành cảm ơn thầy PGS.TS Nguyễn Hữu Lộc nhiệt tình hƣớng dẫn, định hƣớng cho tơi suốt thời gian thực luận văn Tôi xin chân thành cảm ơn thầy cô trƣờng Đại Học Bách Khoa TP Hồ Chí Minh nói chung thầy Khoa Cơ Khí nói riêng trang bị cho kiến thức quý báu để hoàn thành tốt luận văn Cuối cùng, xin cảm ơn anh chị lớp Cơ Khí Chế Tạo Máy 2009, anh chị đồng nghiệp giúp đỡ suốt thời gian học tập Ngƣời thực luận văn Nguyễn Phi Trung MSHV: 09040386 TĨM TẮT Có nhiều yếu tố ngẫu nhiên ảnh hƣởng đến đặc tính động học cấu Những yếu tố bao gồm yếu tố thiết kế, chế tạo, dung sai lắp ghép sai số cấu chấp hành Hơn nữa, trình hoạt động cấu kèm với ảnh hƣởng ăn mịn hóa học, mài mịn, biến dạng nhiệt cục Vì vậy, thực tế cấu chấp hành mặt lý thuyết khó mà đáp ứng đƣợc yêu cầu chất lƣợng đặc tính động học Do yếu tố ngẫu nhiên khơng thể tránh đƣợc, việc thiết kế cấu, xem xét sai số đặc tính động học ảnh hƣởng yếu tố lên phận quan trọng cần thiết Việc lựa chọn phạm vi làm việc thích hợp dƣới điều kiện sản xuất làm việc cụ thể mà làm cho cấu thỏa mãn đƣợc yêu cầu độ tin cậy đặc tính động học hệ thống nhiều tốt điều quan trọng Phạm vi đề tài sử dụng phƣơng pháp mơ men thích hợp phƣơng pháp phân tích trƣờng hợp xấu để tính tốn sai số vị trí, động học độ tin cậy cấu phẳng, nhƣ xác định sai số thiết kế dựa độ tin cậy sai số đầu cho trƣớc ABSTRACT There are many uncertain factors influencing the kinematic performance of mechanisms These factors include design, manufacturing and assembly tolerances and deviations of actuators Furthermore, the operation of mechanisms is also accompanied by the effects of corrosion, wear and thermal local deformation Therefore, in practice, theoretically feasible mechanisms are often difficult to meet the requirements of kenimatic performance quality Since these random factors are inevitable, while designing a mechanism, it is necessary to take into account kinematic performance errors resulting from the influence of main random factors on key components And it is meaningful to select an appropriate working range under a specific manufacturing and working condition that makes the mechanisms satisfy the requirement of system reliability of kinematic performance as much as possible Matching moments and worst case analysis methods are mentioned in the thesis to calculate the accuracy errors of position and kinematic performance, and reliability of planar mechanisms, as well as design errors based on reliability and output errors -1- MỤC LỤC MỤC LỤC - DANH SÁCH CÁC KÝ HIỆU - DANH SÁCH CÁC BẢNG BIỂU - CHƢƠNG - TỔNG QUAN - 1.1 Vai trò đánh giá sai số vị trí, động học, độ tin cậy sai số - 1.2 Tình hình nghiên cứu - 1.2.1 Giới thiệu - 1.2.2 Tình hình nghiên cứu ngồi nƣớc - 1.3 Phạm vi, ứng dụng mục tiêu nghiên cứu đề tài - 13 1.4 Nội dung nghiên cứu - 13 1.4.1 Tìm hiểu vai trị đánh giá sai số vị trí, động học tình hình nghiên cứu - 14 1.4.2 Nghiên cứu cấu phẳng - 14 1.4.3 Nghiên cứu lý thuyết phƣơng pháp độ tin cậy - 14 1.4.4 Ứng dụng lý thuyết độ tin cậy để xác định sai số vị trí, động học cấu phẳng đánh giá độ tin cậy sai số - 14 1.5 Kết luận - 15 CHƢƠNG - 16 CƠ SỞ LÝ THUYẾT - 16 2.1 Định nghĩa khái niệm - 16 2.1.1 Chi tiết máy - 16 2.1.2 Khâu - 16 2.1.3 Khâu dẫn, khâu bị dẫn, khâu phát động - 17 2.1.4 Nối động, thành phần khớp động khớp động - 19 2.1.5 Phân loại khớp động - 20 2.1.5.1 Phân loại khớp động theo số ràng buộc - 20 - 2.1.5.2 Phân loại khớp động theo đặc điểm tiếp xúc - 24 - 2.2 Cơ cấu phẳng - 24 2.2.1 Chuỗi động cấu phẳng - 24 2.2.2 Cơ cấu phẳng hở - 24 2.2.3 Cơ cấu phẳng kín - 26 2.3 Ứng dụng lý thuyết độ tin cậy để xác định vị trí, động học cấu phẳng - 33 - -2- 2.3.1 Một số phƣơng pháp xác định vị trí động học lý thuyết độ tin cậy - 33 2.3.1.1 Phƣơng pháp momen thích hợp - 33 - 2.3.1.2 Phƣơng pháp phân tích trƣờng hợp xấu - 36 - 2.3.1.3 Phƣơng pháp tìm điểm xác suất lớn - 37 - 2.3.1.4 Phƣơng pháp mô Monte Carlo - 40 - 2.3.1.5 Phƣơng pháp lấy mẫu theo Latin Hypercube - 41 - 2.3.2 Lý lựa chọn phƣơng pháp momen thích hợp phân tích trƣờng hợp xấu để xác định vị trí vận tốc cấu phẳng - 43 2.3.3 Bài toán xác định vị trí, xác định vị trí động học cấu phẳng - 43 2.4 Kết luận - 46 CHƢƠNG - 47 KẾT QUẢ TÍNH TỐN VỊ TRÍ VÀ ĐỘNG HỌC CÁC CƠ CẤU PHẲNG TRÊN CƠ SỞ ĐỘ TIN CẬY - 47 3.1 Ứng dụng phƣơng pháp momen thích hợp phân tích trƣờng hợp xấu để xác định vị trí vận tốc cấu phẳng - 47 3.1.1 Ứng dụng phƣơng pháp momen thích hợp - 47 3.1.1.1 Cơ cấu phẳng hở - 47 - 3.1.1.2 Cơ cấu phẳng kín - 69 - 3.1.2 Ứng dụng phƣơng pháp phân tích trƣờng hợp xấu tính tốn sai số vị trí động học, độ tin cậy cấu tay quay trƣợt - 88 a) Tính tốn sai số vị trí - 88 - b) Tính tốn sai số động học - 96 - 3.1.3 Áp dụng phƣơng pháp momen thích hợp tính tốn sai số vị trí động học cấu culit máy bào - 98 3.2 Kết luận - 107 CHƢƠNG - 108 PHÂN TÍCH VÀ ĐÁNH GIÁ KẾT QUẢ - 108 CHƢƠNG - 111 KẾT LUẬN VÀ HƢỚNG NGHIÊN CỨU - 111 5.1 KẾT LUẬN - 111 5.2 Ý NGHĨA KHOA HỌC - 111 5.3 HƢỚNG NGHIÊN CỨU - 112 TÀI LIỆU THAM KHẢO - 113 LÝ LỊCH TRÍCH NGANG - 116 - NGHIÊN CỨU VỊ TRÍ VÀ ĐỘNG HỌC CÁC CƠ CẤU PHẲNG TRÊN CƠ SỞ ĐỘ TIN CẬY Tổng Quan Vai Trò Đánh Giá Sai Số Vị Vai Trị Đánh Trí, GiáĐộng Sai Số Vị Trí, Động Học, độ Tình hình nghiên cứu Học, độ tin tin cậycậy Các Các Cơ Cấu Phẳng Cơ Cấu Phẳng Tình hình nghiên cứu ngồi nước Tình Tình hình hình nghiên cứu nước nghiên cứu nước Cho đến chưa có cơng trình nghiên cứu liên quan đến đề tài Tình hình nghiên cứu ngồi nước Tìm Hiểu Các Loại Cơ Cấu Phẳng Tìm hiểu lý thuyết độ tin cậy Ứng dụng đề tài Tình hình nghiên cứu ngồi nước Phương pháp momen thích hợp Phương pháp tìm kiếm điểm có xác suất lớn Phương pháp phân tích trường hợp xấu Phương pháp mô Monte Carlo Phương pháp lấy mẫu Latin Hypercube Ứng dụng phương pháp 1,2 để xác định: Sai số vị trí động học cấu phẳng Độ tin cậy sai số vị trí động học vừa tìm Z HUANG Error Analysis Of Postion And Orientation In Robot Manipulator Hướng phát triển đề tài Phân tích đánh giá kết đạt - 102 - Nên ta có vận tốc dài so với khớp A Nên ta có vận tốc dài so với khớp D Sai số vận tốc dài: α ΔV1 V1+ΔV1 1,32 24,36 10 1,28 23,54 20 1,23 22,66 30 1,18 21,75 40 1,13 20,88 50 1,07 20,08 60 1,02 19,40 70 0,97 18,87 80 0,93 18,53 90 0,90 18,40 - 103 - 30,00 25,00 20,00 15,00 V1 10,00 V1+ΔV1 5,00 0,00 α V2 V2+ΔV2 10 42,5 44,7 20 10 42,5 44,7 30 40 20 42,5 44,7 30 42,5 44,7 50 60 40 42,5 44,7 70 50 42,5 44,7 80 60 42,5 44,7 90 70 42,5 44,7 45 44,5 44 43,5 43 42,5 42 41,5 41 90 42,5 44,7 V2 V2+ΔV2 α 10 20  Độ tin cậy sai số Trong ; Suy ra: 80 42,5 44,7 30 : 40 50 60 70 80 - 104 - (với Hệ số độ tin cậy :  Độ tin cậy sai số ΔX Ta có : Sai lệch bình phƣơng trung bình (với Hệ số độ tin cậy : - 105 -  Độ tin cậy sai số ΔY Ta có : Sai lệch bình phƣơng trung bình (với Hệ số độ tin cậy : - 106 - Tính tốn ta đƣợc kết bảng sau : α β Rβ SX βX RX SY βY RY R 10 20 30 40 50 60 70 80 90 63,4 65,6 68,1 70,9 73,8 76,9 80,1 83,4 86,7 90,0 0,9959 0,9959 0,9959 0,9959 0,9959 0,9959 0,9959 0,9959 0,9959 0,9959 0,68 0,69 0,70 0,71 0,72 0,73 0,73 0,74 0,74 0,74 3,23 3,13 3,03 2,92 2,83 2,74 2,67 2,62 2,59 2,58 0,9994 0,9991 0,9988 0,9983 0,9977 0,9969 0,9962 0,9956 0,9952 0,9951 0,427 0,410 0,392 0,373 0,355 0,337 0,322 0,310 0,303 0,300 2,73 2,90 3,08 3,27 3,45 3,63 3,78 3,90 3,97 4,00 0,99683 0,99813 0,99897 0,99946 0,99972 0,99986 0,99992 0,99995 0,99996 0,99997 0,9921 0,9931 0,9936 0,9936 0,9933 0,9927 0,9920 0,9914 0,9910 0,9909 Độ tin cậy R 0,9940 0,9930 0,9920 0,9910 R 0,9900 0,9890 10 20 30 40 50 60 70 80 90 Dựa độ tin cậy R=0,999 cho trƣớc tính tốn dung sai khâu đầu vào theo phƣơng pháp mơmen thích hợp - Hàm trạng thái giới hạn xác định nhƣ sau : (i=1,2,3) - Chỉ số độ tin cậy: - Giá trị trung bình hàm trạng thái giới hạn: - 107 - Với - Sai lệch bình phƣơng trung bình hàm trạng thái giới hạn: Hệ số độ tin cậy : Tƣơng ứng với độ tin cậy R = 0,999, ta có Suy 3.2 Kết luận Kết chƣơng cho thấy việc áp dụng phƣơng pháp momen thích hợp phƣơng pháp phân tích trƣờng hợp xấu để xác định sai số vị trí động học số cấu phẳng đạt đƣợc kết nhƣ phần nhiệm vụ đề ban đầu - 108 - CHƢƠNG PHÂN TÍCH VÀ ĐÁNH GIÁ KẾT QUẢ Để kiểm chứng kết tính tốn trên, luận văn kiểm chứng phƣơng pháp xác định sai số vị trí, động học độ tin cậy lý thuyết độ tin cậy so với kết tính tốn đƣợc phƣơng pháp phân tích độ nhạy [12] áp dụng cấu phẳng bốn khâu Kết so sánh hai phƣơng pháp đƣợc thể hình dƣới đây: Hình 1: Sai số vị trí phương pháp momen thích hợp phân tích độ nhạy Với cách tính toán dựa phƣơng pháp lý thuyết độ tin cậy nhƣ đề cập luận văn để tính tốn sai số vị trí động học cấu phẳng kết - 109 - đạt đƣợc có độ tin cậy cao hơn, phƣơng pháp tính tốn đơn giản hơn, nên tốn so với phƣơng pháp phân tích độ nhạy Và ngồi cịn phù hợp với tốn Dựa vào kết tính tốn sai số vị trí hình học số cấu phẳng trên, có số nhận xét nhƣ sau : - Với kết tính tốn hình vẽ mơ tả vị trí (tọa độ theo phƣơng X, Y góc khâu α) động học (vận tốc) khâu đầu ta thấy vị trí vận tốc tính tốn đƣợc khơng giống nhƣ theo thiết kế mà giá trị chúng dao động phạm vi định Tùy thuộc vào yêu cầu làm việc cụ thể chi tiết, có giới hạn cho sai số vị trí động học khâu đầu Từ đó, so sánh kết tính toán đƣợc với giá trị giới hạn Nếu giá trị tính tốn đƣợc nằm phạm vi giới hạn cho phép sai số chế tạo ban đầu khâu đầu vào hợp lý Ngƣợc lại, giá trị sai số vị trí động học tính tốn đƣợc vƣợt q giới hạn cho phép sai số chế tạo khâu đầu vào không đáp ứng đƣợc yêu cầu làm việc cụ thể Trong trƣờng hợp nhà thiết kế có nhiệm vụ phải điều chỉnh thông số dung sai chế tạo cho phù hợp với yêu cầu làm việc yêu cầu khả chế tạo, cho đáp ứng đƣợc hai tiêu chí Và sở tính tốn vị trí động học cấu phẳng dựa độ tin cậy sở thiết kế máy cho nhà thiết kế cấu phẳng - Ngoài ra, với kết tính tốn đƣợc sai số vị trí động học sở để nhà thiết tục tính tốn độ tin cậy sai số này, từ sở cho việc tính tốn giá thành cấu sở độ tin cậy Nhƣ biết, độ tin cậy cấu cho biết khả làm việc cấu giới hạn điều kiện vận hành cho phép Do đó, việc đánh giá đƣợc độ tin cậy cấu phần quan trọng trình thiết kế - Luận văn vận dụng phƣơng pháp phân tích độ tin cậy (phƣơng pháp momen thích hợp phƣơng pháp phân tích trƣờng hợp xấu nhất) để xác - 110 - định sai số vị trí động học cấu phẳng ứng dụng đƣợc thực với phƣơng pháp tính tốn đơn giản đạt đƣợc kết tƣơng đối xác so với số phƣơng pháp thực trƣớc nhƣ đề cập phần đầu luận văn - Việc giải toán cấu phẳng hai khâu hai bậc tự đƣa bƣớc cụ thể để nhà thiết kế thiết kế cấu phẳng hở nhiều bậc tự khác sở tính tốn bƣớc tƣơng tự với toán cấu hai khâu phẳng hở nhƣ Chẳng hạn nhƣ toán cấu phẳng ba khâu hở, bốn khâu hở,… - Với việc tính tốn vị trí động học cấu phẳng kín bốn khâu cấu tay quay trƣợt đƣa đƣợc bƣớc trình tự để tính tốn sai số vị trí động học, độ tin cậy Từ đó, nhà thiết kế tính tốn cho trƣờng hợp cấu phẳng kín khác dựa phƣơng pháp nêu Nhƣ vậy, với kết nghiên cứu từ đề tài sở cho trình thiết kế máy để nhà thiết kế tính tốn đƣợc vị trí động học cấu phẳng đạt đƣợc độ tin cậy cao so với phƣơng pháp truyền thống trƣớc - 111 - CHƢƠNG KẾT LUẬN VÀ HƢỚNG NGHIÊN CỨU 5.1 KẾT LUẬN Qua q trình nghiên cứu vị trí động học số cấu phẳng, luận văn giải đƣợc số vấn đề sau: – Xác định đƣợc vai trị việc xác định vị trí động học cấu phẳng đƣợc ứng dụng thực tiễn; – Khảo sát tổng quan trình nghiên cứu nƣớc nhƣ giới ứng dụng cấu phẳng thực tiễn sản xuất công nghiệp; – Nghiên cứu ứng dụng lý thuyết độ tin cậy việc xác định vị trí, động học, độ tin cậy cấu phẳng – cấu phẳng hở hai khâu hai khớp, cấu phẳng kín bốn khâu bốn khớp cấu tay quay trƣợt Cụ thể, kết đạt đƣợc vẽ đƣợc sai số quĩ đạo chuyển động thực cấu so với quĩ đạo thiết kế, sai số vận tốc khâu chấp hành, xác định đƣợc độ tin cậy dựa sai số tìm đƣợc, xác định sai số khâu đầu vào với độ tin cậy cho trƣớc; – So sánh kết tính tốn với phƣơng pháp xác định sai số phân tích độ nhạy; 5.2 Ý NGHĨA KHOA HỌC Luận văn sử dụng tập hợp nhiều phƣơng pháp tính tốn kỹ thuật nhƣ khí, tốn học, tin học ứng dụng để tính tốn kết cho cấu Kết luận văn đƣợc xem nhƣ giải pháp dựa lý thuyết độ tin cậy, công cụ tính tốn hiệu quả, giúp cho nhà thiết kế cấu phẳng thiết kế đƣợc cấu phẳng với độ xác tin cậy cao đáp ứng - 112 - đƣợc nhu cầu đa dạng khách hàng Cụ thể là, với sai số đầu vào nhƣ dung sai chế tạo, lắp ghép phƣơng pháp ứng dụng lý thuyết độ tin cậy tính tốn sai số vị trí động học khâu đầu ra, nhƣ tính tốn đƣợc độ tin cậy cấu phẳng dựa yêu cầu điều kiện làm việc giá thành cấu 5.3 HƢỚNG NGHIÊN CỨU Tuy nhiên, hạn chế mặt thời gian nên đề tài dừng lại mức độ tính tốn sai số vị trí, động học độ tin cậy khâu đầu cấu phẳng, chƣa đề cập đến việc tính tốn động lực học Chính vậy, hƣớng nghiên cứu tƣơng lai tiếp tục sâu nghiên cứu động lực học cấu phẳng sở độ tin cậy Ngoài ra, tiến hành phát triển thêm việc ứng dụng phƣơng pháp khác lý thuyết độ tin cậy nhƣ phƣơng pháp mơ Monte Carlo, phƣơng pháp tìm điểm có xác suất lớn nhất, phƣơng pháp lấy mẫu Latin Hypercube để xác định sai số vị trí, động học độ tin cậy cấu phẳng Bên cạnh đó, việc xác định quĩ đạo chuyển động thực cấu phẳng bƣớc đầu q trình phân tích thiết kế Bƣớc tìm hiểu phƣơng pháp để khắc phục đƣợc sai số bù sai số Đây hƣớng nghiên cứu đƣợc dự kiến thực sau nhằm hoàn thiện đề tài nghiên cứu - 113 - TÀI LIỆU THAM KHẢO Trịnh Chất, Cơ sở thiết kế máy Chi tiết máy, NXB Khoa học kỹ thuật, 2010 Nguyễn Trọng Hiệp Nguyễn Văn Lẫm, Thiết kế Chi tiết máy, NXB giáo dục, 2005 Ngô Văn Quyết, Tự động hóa tính tốn thiết kế chi tiết máy, NXB Khoa học kỹ thuật, 2006 Nguyễn Trọng Hiệp, Chi tiết máy – Tập 1, NXB Khoa học kỹ thuật, 2001 Nguyễn Trọng Hiệp, Chi tiết máy – Tập 2, NXB Khoa học kỹ thuật, 2001 Nguyễn Hữu Lộc, Thiết kế phân tích hệ thống khí theo độ tin cậy, NXB Khoa học kỹ thuật, 2010 Nguyễn Hữu Lộc, Phân tích thiết kế chi tiết máy theo độ tin cậy phương pháp tìm điểm xác suất lớn mơmen thích hợp, Kỷ yếu hội nghị khoa học công nghệ lần 9, 2005 Nguyễn Hữu Lộc, Độ tin cậy thiết kế kỹ thuật, NXB Đại học quốc gia thành phố Hồ Chí Minh, 2002 Nguyễn Hữu Lộc, Phân tích thiết kế chi tiết máy theo độ tin cậy phương pháp tìm điểm xác suất lớn mơmen thích hợp, Kỷ yếu hội nghị khoa học công nghệ lần 9, 2005 10 Vũ Công Hàm, Nguyên lý máy, Nhà xuất Quân đội Nhân dân, 2011 11 Phan Văn Khôi, Cơ sở đánh giá độ tin cậy, NXB Khoa học kỹ thuật, 2001 12 Z Huang, Error Analysis of position and orientation in robot manipulators, Northeast Heavy Machinary Institute, Fulaerji, Heilongjiang, China, 1986 - 114 - 13 Psang Dain Lin and Jen Fun Chen, Accuracy Analysis of planar linkages by the matrix method, Department of Mechanical Engineering, National Cheng Kung University, Taiwan, 1991 14 Sanjay Rajagopalan and Mark Cutkosky, Error Analysis for the In-Situ Fabrication of Mechanisms, Center for Design Research, Stanford University, 2003 15 Jonathan W Wittwer, Kenneth W Chase, Larry L Howell, The direct linearization method applied to position error in kinematic linkages, Department of Mechanical Engineering, Brigham Young University, P.O Box 24102, Provo, UT 84602, USA, 2001 16 Gupta K C, Measures of positional error for a rigid body J Mech Design, 1997, 119: 859-866 17 ZHANG YiMin1, HUANG XianZhen1, ZHANG XuFang, HE XiangDong & WEN BangChun1, System reliability analysis for kinematic performance of planar mechanisms, SCIENCE IN CHINA PRESS, 2009 18 Lê Cung, Giáo trình Nguyên lý máy, Đại học Bách Khoa Đà Nẵng, 2006 19 Lại Khắc Liễm, Cơ học máy, NXB Đại học quốc gia Tp Hồ Chí Minh, 2008 20 Faik S, Erdman A G Sensitivity distribution in the synthesis solution space of four-bar linkage J Mech Design, 1991, 113: – 21 W Y, Semantic tolerance modeling with generalized intervals J Mech Design, 2008, 130: 17-23 22 Ting K L, Long K W Performance quality and tolerance sensitivity of mechanisms, J Mech Design, 1996, 118: 3-9 23 Yang Y H, Hong Z Y, Zhang Ce Transfering matrix method for precision analysis of mechanism Chin J Mech Eng (in Chinese), 2005, 41: 20-23 24 Ming-June Tsai and Tien-Hsing Lai, Accuracy analysis of a multi-loop linkage with joint clearances, Department of Mechanical Engineering, National Cheng Kung University, Tainan 701, Taiwan, ROC, 2007 - 115 - 25 V I Sergeyev, Method for Mechanism Reliability Calculation, Pergamon Press, 1972 26 T S Liu and J D Wang, A reliability approach to evaluating robot accuracy performance, Department of Mechanical Engineering, National Chaio Tung University, Hsinchu 30050, Taiwan, 1992 27 S S Rao and P K Bhatti, Probabilistic approach to manipulator kinematics and dynamics, Department of Mechanical Engineering, University of Miami, Coral Gables, FL 33124- 0624, USA, 2000 28 Z SHI, Synthesis of mechanical error in spatial linkages based on reliability concept, College of Textile Technology of Qingdao University, Qingdao, Shandong, People’s Republic of China, 1996 29 Carter A.D.S, Mechanical Reliability, John Wiley & Son New York, 1999 30 Crowe D.Finberg, Design for Reliability, CRC Press, 2001 31 Dhillon B.S, Design Reliability, CRC Press, 1999 John Wiley & Son, 2001 32 Zhang Yimin, HUANG XianZhen, Zhang Xufang, HE XiangDong, WEN BangChun, System reliability analysis for kinematic performance of planar mechanism, School of Mechanical Engineering and Automation, Northeastern University, Shenyang 110004, China, 2009 33 J Chakraborty, Synthesis of Mechanical Error in Linkages, Mechanism and Machine Theory, 1973 - 116 - LÝ LỊCH TRÍCH NGANG Họ tên: Nguyễn Phi Trung Ngày sinh: 02-11-1984 Nơi sinh: Đồng Nai Địa liên lạc: 2/B1, Đƣờng Nguyễn Ái Quốc, Phƣờng Trung Dũng, Tp Biên Hòa, Đồng Nai Email: nptrung.vn@gmail.com QÚA TRÌNH ĐÀO TẠO 2003-2008: Sinh viên học đại học chuyên ngành Cơ Khí Chế Tạo Máy, khoa Cơ Khí Chế Tạo Máy, trƣờng đại học Sƣ Phạm Kỹ Thuật thành phố Hồ Chí Minh 2003-2008: Sinh viên học đại học chuyên ngành tiếng Anh, khoa Ngoại Ngữ, trƣờng đại học Khoa Học Xã Hội Nhân Văn thành phố Hồ Chí Minh 2009-2011: Học viên học cao học chuyên ngành Cơ Khí Chế Tạo Máy, khoa Cơ Khí Chế Tạo Máy, trƣờng đại học Bách Khoa thành phố Hồ Chí Minh Q TRÌNH CƠNG TÁC 2008-2009: Chun viên thu mua phịng SCM, cơng ty TNHH điện tử SAMSUNG VINA 2010 đến nay: Giảng viên khoa Cơ Khí Chế Tạo Máy, trƣờng đại học Sƣ Phạm Kỹ Thuật thành phố Hồ Chí Minh ... - NGHIÊN CỨU VỊ TRÍ VÀ ĐỘNG HỌC CÁC CƠ CẤU PHẲNG TRÊN CƠ SỞ ĐỘ TIN CẬY Tổng Quan Vai Trò Đánh Giá Sai Số Vị Vai Trị Đánh Trí, Gi? ?Động Sai Số Vị Trí, Động Học, độ Tình hình nghiên cứu Học, độ tin. .. số vị trí động học cấu phẳng 1.4.2 Nghiên cứu cấu phẳng Trƣớc sâu vào ứng dụng lý thuyết độ tin cậy để xác định vị trí động học cấu phẳng ta cần phải sâu tìm hiểu khái niệm lý thuyết cấu phẳng. .. số vị trí, động học nhƣ độ tin cậy sai số vị trí động học cấu phẳng Hình 1.1 : Phần mềm REDME phân tích thiết kế khí theo độ tin cậy – Bổ sung thêm lý thuyết độ tin cậy tài liệu [10] nghiên cứu