Mô hình hóa rôbôt cất lấy hàng trong hệ thống kho hàng tự động

Đại Học Quốc Gia Tp Hồ Chí Minh TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA PHAN HỒNG PHỤNG MƠ HÌNH HỐ RÔBỐT CẤT-LẤY HÀNG TRONG HỆ THỐNG KHO HÀNG TỰ ĐỘNG Chuyên ngành: Công nghệ chế tạo máy LUẬN VĂN THẠC SĨ TP HỒ CHÍ MINH, tháng 07 năm 2009 CƠNG TRÌNH ĐƯỢC HỒN THÀNH TẠI TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA ĐẠI HỌC QUỐC GIA THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH Cán hướng dẫn khoa học 1: Ts.Nguyễn Tường Long………………………………… (Ghi rõ họ, tên, học hàm, học vị chữ ký) Cán hướng dẫn khoa học 2: Ts.Chung Tấn Lâm……………………………………… (Ghi rõ họ, tên, học hàm, học vị chữ ký) Cán chấm nhận xét 1:………………………………………………………………… (Ghi rõ họ, tên, học hàm, học vị chữ ký) Cán chấm nhận xét 2:………………………………………………………………… (Ghi rõ họ, tên, học hàm, học vị chữ ký) Luận văn thạc sĩ bảo vệ HỘI ĐỒNG CHẤM BẢO VỆ LUẬN VĂN THẠC SĨ TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA, ngày…… tháng…… năm 2009 ĐẠI HỌC QUỐC GIA TP HCM TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA CỘNG HOÀ XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM Độc Lập - Tự Do - Hạnh Phúc -oOo Tp HCM, ngày 02 tháng 02 năm 2009 NHIỆM VỤ LUẬN VĂN THẠC SĨ Họ tên học viên: Phan Hoàng Phụng .Giới tính : Nam ⌧/ Nữ Ngày, tháng, năm sinh : 15 tháng 02 năm 1981 Nơi sinh : Bình Định Chuyên ngành : Công nghệ chế tạo máy …… Khoá (Năm trúng tuyển) : 2007 1- TÊN ĐỀ TÀI: MÔ HÌNH HỐ RƠBỐT CẤT-LẤY HÀNG TRONG HỆ THỐNG KHO HÀNG TỰ ĐỘNG 2- NHIỆM VỤ LUẬN VĂN: − Phân tích liệu đầu vào để thiết kế sơ kiểm tra bền kết cấu rôbốt cấtlấy hàng hệ thống kho hàng tự động − Tính tốn tải cần thiết để kéo hệ thống di chuyển ray tải cần thiết để nâng vật − Xây dựng bước tổng qt mơ hình hố rơbốt cất-lấy hàng − Phân tích dạng ứng xử kết cấu tác dụng tải trọng khác q trình làm việc − Phân tích dạng ứng xử kết cấu thay đổi liệu thiết kế như: khối lượng vật nâng, chiều cao nâng tối đa, vị trí vật nâng − Sử dụng phần mềm Matlab xây dựng chương trình tính tổng qt 3- NGÀY GIAO NHIỆM VỤ : 02-02-2009 4- NGÀY HOÀN THÀNH NHIỆM VỤ : 03-0.7-2009 5- HỌ VÀ TÊN CÁN BỘ HƯỚNG DẪN: CÁN BỘ HƯỚNG DẪN 1: Ts Nguyễn Tường Long CÁN BỘ HƯỚNG DẪN 2: Ts Chung Tấn Lâm Nội dung đề cương Luận văn thạc sĩ Hội Đồng Chuyên Ngành thông qua CÁN BỘ HƯỚNG DẪN (Họ tên chữ ký) CÁN BỘ HƯỚNG DẪN (Họ tên chữ ký) CHỦ NHIỆM BỘ MÔN QUẢN LÝ CHUYÊN NGÀNH (Họ tên chữ ký) MỤC LỤC Lời mở đầu…………………………………………………… Tóm tắt………………………………………………………… Phần Tổngquan……………………………………………………… Chương Dẫn nhập…………………………………………… 1.1 Hệ thống kho hàng tự động nhu cầu cần thiết giai đoạn Việt Nam……………………… 1.2 Lịch sử phát triển tình hình nghiên cứu……… 1.2.1 Lịch sử phát triển ……………………………………………… 1.2.2 Tình hình nghiên cứu ……………………………… 12 1.2.2.1 Tình hình nghiên cứu ngồi nước………………… 12 1.2.2.2 Tình hình nghiên cứu nước………………… 13 1.3 Mục tiêu phạm vi nghiên cứu ………………………… 14 Chương Hệ thống kho hàng tự động vấn đề mơ hình hố hệ thống động học kỹ thuật 16 2.1 Đặc điểm hệ thống kho hàng tự động…………………… 16 2.2 Nguyên lý hoạt động hệ thống kho hàng tự động……… 18 2.2.1 Khi lưu hàng vào kho………………………………………… 18 2.2.2 Khi lấy hàng khỏi kho……………………………………… 19 2.3 Kết cấu hệ thống kho hàng tự động……………………… 19 2.4 Những vấn đề mơ hình hố hệ thống động học kỹ thuật……………………………… 22 2.4.1 Mơ hình hóa thực nghiệm…………… 22 2.4.2 Mô hình hóa theo lý thuyết…………… 22 2.5 Các bước thiết lập mơ hình hố……………………… 23 Phần Nội dung nghiên cứu………………………………………… 25 Chương Cơ sở lý thuyết………………… 25 3.1 Một số khái niệm………………………………………… 25 3.1.1 Tải trọng động 25 3.1.2 Đặc thù toán động 26 3.1.3 Bậc tự 26 3.1.4 Các phương pháp rời rạc hoá 26 3.1.4.1 Phương pháp khố lượng thu gọn 26 3.1.4.2 Phương pháp dùng tọa độ suy rộng…………………………… 27 3.1.4.3 Phương pháp phần tữ hữu hạn 27 3.2 Các phương pháp thiết lập phương trình vi phân chuyển động……………………… 28 3.2.1 Dùng định luật Newton ……… 28 3.2.2 Nguyên lý công khả dĩ………………………………………… 28 3.2.3 Nguyên lý Hamilton…………………………………………… 29 3.2.4 Phương trình Lagrange………………………………………… 30 3.3 Tải trọng xung kích tích phân Duhamel…………………… 32 3.4 Hệ nhiều bậc tự 34 3.4.1 Thiết lập phương trình chuyển động 34 3.4.1.1 Lựa chọn bậc tự 34 3.41.2 Phương trình cân động 34 3.4.2 Ảnh hưởng lực dọc (nén) 36 3.4.3 Xác định ma trận tính chất 37 3.4.3.1 Tính chất đàn hồi 37 3.4.3.2 Tính chất khối lượng 40 3.4.4 Tải trọng……………………………………………………… 42 3.4.4.1 Tải trọng nút tương đương tĩnh học………………………… 42 3.4.4.2 Tải trọng nút tương thích……………………………………… 43 3.4.5 Độ cứng hình học……………………………………………… 43 3.4.6 Lựa chọn cách thiết lập ma trận tính chất 45 3.5 Dao động tự không cản…………………………………… 46 3.5.1 Phân tích tần số dao động 46 3.5.2 Phân tích hình dạng mode dao động 47 3.6 Phân tích phản ứng động……………………………………… 48 3.6.1 Tọa độ chuẩn (Normal Coordinates)………………………… 48 3.6.2 Phương trình chuyển động tách rời (uncoupled) hệ khơng cản 49 3.6.3 Phương trình chuyển động tách rời hệ có cản 51 3.6.3.1 Thiết lập phương trình 51 3.6.3.2 Điều kiện trực giao ma trận cản 51 3.7 Tóm tắt phương pháp chồng chất dạng 52 Chương Kết cấu khí rơbốt cất-lấy hàng hệ thống kho hàng tự động………………………………………………… 54 4.1 Thiết kế sơ kết cấu khí rơbốt cất-lấy hàng hệ thống kho hàng tự động……… 54 4.1.1 Nguyên lý hoạt động rôbốt cất-lấy hàng ………………… 54 4.1.2 Thiết kế sơ kết cấu khí rơbốt……………………… 55 4.1.2.1 Khung sườn rơbốt…………………………………… 55 4.1.2.2 Cơ cấu dẫn động rôbốt theo phương x………………………… 57 4.1.2.3 Cơ cấu nâng hàng hoá theo phương y………………………… 57 4.1.2.4 Cơ cấu nâng lấy hàng hoá theo phương z………………… 59 4.1.2.5 Bản vẽ lắp kết cấu khí rơbốt cất lấy-hàng …………… 61 4.1.2.6 Hình vẽ thiết kế 3D rơbốt cất-lấy hàng………………………… 62 4.2 Tính tốn thơng số 66 4.2.1 Chọn động điện cho palăng nâng 66 4.2.2 Tính tốn chọn động cho cấu di chuyển bánh xe dẫn 67 4.3 Sử dụng Ansys môi trường Inventor để kiểm tra bền kết cấu khí rôbốt cất-lấy hàng……………………………… 70 4.3.1 Các thông số vật liệu kết cấu……………………… 71 4.3.2 Kết sơ bộ……………………………………………………… 71 Chương Mơ hình hố Rơbốt cất-lấy hàng hệ thống kho hàng tự động……………………………………………………… 74 5.1 Mô hình hố rơbốt cất-lấy hàng hệ thống kho hàng tự động 74 5.2.1 Phương trình chuyển động rôbốt cất-lấy hàng 75 5.2.1.1 Phương trình tốn hệ xét trường hợp rơbốt chuyển động dọc theo đường ray 75 5.2.1.2 Phương trình tốn hệ xét hợp Rô bốt thực chuyển động nâng vật 79 5.2.2 Bài toán động động lực học kết cấu xét trường hợp rôbốt chuyển động dọc theo đường ray 80 5.2.2.1 Xét trường hợp bỏ qua ảnh hưởng lực cản 80 5.2.2.2 Nếu xét đến lực cản 106 5.2.3 Bài tốn động lực học kết cấu xét trường hợp rơbốt chuyển động nâng vật 113 5.2.4 Bài toán động lực học kết cấu xét trường hợp rôbốt vừa thực chuyển động dọc theo ray dẫn hướng vừa thực chuyển động thep phương đứng 117 5.2.5 Bài toán động lực học kết cấu xét trường hợp tay rôbốt thực chuyển động lấy hàng hoá từ hệ thống khung kệ 122 Chương Phân tích kết nghiên cứu 125 6.1 Xây dựng mơ hình kết cấu khí rơbốt cất-lấy hàng tự động 125 6.2 Thiết lập bước tổng qt mơ hình hố rơbốt cất-lấy hàng hệ thống kho hàng tự động 125 6.3 Kết mơ hình hố rơbốt cất-lấy hàng hệ thống kho hàng tự động theo liệu cho trước ( Chương 5) 126 6.3.1 Trường hợp trường hợp rôbốt cất-lấy hàng chuyển động dọc theo ray 126 6.3.1.1 Không xét đến ảnh hưởng lực cản, hệ chịu tác dụng tải trọng số trường hợp 126 6.3.1.2 Xét đến ảnh hưởng lực cản, hệ chịu tác dụng tải trọng số trường hợp 132 6.3.2 Các trường hợp lại 136 6.4 Xây dựng chương trình tính cho bước mơ hình hố rơbốt cất-lấy hàng…………………………………………………… 136 6.4.1 Chương trình tính tần số dao động riêng véctơ riêng tương ứng 136 6.4.2 Chương trình tính chuyển vị kết cấu tác dụng tải trọng không đổi, bỏ qua ảnh hưởng lực cản 137 6.4.3 Chương trình tính chuyển vị kết cấu tác dụng tải trọng hình chữ nhật, bỏ qua ảnh hưởng lực cản 138 6.4.4 Chương trình tính chuyển vị kết cấu tác dụng tải trọng tam giác, bỏ qua ảnh hưởng lực cản 140 6.4.5 Chương trình tính chuyển vị kết cấu tác dụng tải trọng xung kích, bỏ qua ảnh hưởng lực cản 142 6.4.6 Chương trình tính chuyển vị kết cấu tác dụng tải trọng không đổi, xét ảnh hưởng lực cản 144 6.4.7 Chương trình tính chuyển vị kết cấu tác dụng tải trọng chu kỳ, xét ảnh hưởng lực cản 145 6.4.8 Chương trình tính vị trí vật nâng trường hợp khơng có tác dụng tải bỏ qua ảnh hưởng lực cản 147 6.4.9 Chương trình tính vị trí vật nâng trường hợp tải tác dụng số xét đến ảnh hưởng lực cản 147 6.5 Nhận xét 149 Chương Kết luận kiến nghị………………………………… 150 7.1 Kết luận 150 7.2 Kiến nghị 150 Danh mục cơng trình cơng bố 151 Tài liệu tham khảo…………………………………………… 152 LỜI MỞ ĐẦU Ngày nay, kinh tế tồn cầu phụ thuộc vào dịng chảy sản phẩm, đầu vào nguyên liệu thô đầu thành phẩm kết cuối phân phối đến khách hàng Dịng chảy diễn thơng qua tập hợp hệ thống kết nối, vận chuyển phân phối, gọi chuỗi cung ứng Trong chuỗi cung ứng, lưu trữ phân phối hàng hoá khâu quan trọng chiếm nhiều thời gian, địi hỏi người sản xuất phải xem xét đến việc thiết kế hệ thống kho bãi đại có mật độ lưu trữ, xuất nhập cao, làm việc môi trường khắc nghiệt, quản lý chuyên nghiệp hiệu Một hệ thống thiết bị tạo phục vụ cho công việc kho hàng tự động Hệ thống sử dụng chủ yếu ứng dụng lưu trữ hàng hóa lớn với khơng gian giới hạn, đảm bảo tiến độ trình luân chuyển vật liệu giai đoạn sản xuất Hiện Việt Nam, hệ thống siêu thị, Metro, kho bãi doanh nghiệp ngày mở rộng.Việc thiết kế chế tạo hệ thống kho hàng tự động phục vụ cho cơng việc lưu trữ cung ứng hàng hố ngày trở nên cần thiết xu hướng tất yếu Phần lớn hệ thống hoạt động chế độ hồn tồn tự động nhờ rơbốt cất-lấy hàng thực nhiệm vụ lưu trữ vào xuất hàng khỏi hệ thống Trong q trình làm việc, rơbốt cất-lấy hàng chịu tác động trực tiếp tải tác dụng như: trọng lực vật nâng, lực quán tính, lực cản ma sát, lực cản gió vv tiến hành thiết kế cần phải phân tính tính động học để biết dạng ứng xử kết cấu, từ tránh sai sót đồng thời giảm số lần thí nghiệm thật trình chế tạo sử dụng.Vì vậy, luận văn tác giả chọn đề tài:"Mơ hình hố rơbốt cất-lấy hàng hệ thống kho hàng tự động" để đáp ứng yêu cầu Đề tài phần đề tài "Nghiên cứu, Thiết kế Chế tạo thử nghiệm Hệ thống kho hàng tự động" thuộc dự án R/D Sở khoa học Công nghệ TP.HCM, tạo tảng cho bước sâu nhằm thực khả chế tạo kho hàng tự động đáp ứng nhu cầu ngày lớn khu vực doanh nghiệp TP HCM nói riêng Việt nam nói chung Trang Nội dung luận văn gồm có chương: CHƯƠNG 1: DẪN NHẬP Trình bày tính cấp thiết đề tài, tình hình nghiên cứu ngồi nước, mục tiêu nghiên cứu phạm viên nghiên cứu đề tài CHƯƠNG 2: HỆ THỐNG KHO HÀNG TỰ ĐỘNG VÀ VẤN ĐỀ MƠ HÌNH HỐ HỆ THỐNG ĐỘNG HỌC TRONG KỸ THUẬT Trình bày tổng quan hệ thống kho hàng tự động, bước tiến hành mô hình hố CHƯƠNG 3: CƠ SỞ LÝ THUYẾT Trình bày sở lý thuyết toán động lực học kết cấu dùng để xây dựng mơ hình hố rôbốt cất-lấy hàng hệ thống kho hàng tự động CHƯƠNG 4: KẾT CẤU CƠ KHÍ CỦA RƠBỐT CẤT-LẤY HÀNG TRONG HỆ THỐNG KHO HÀNG TỰ ĐỘNG Trình bày nguyên lý hoạt động, thiết kế kết cấu khí rơbốt, tính tốn số thơng số hệ thống CHƯƠNG 5: MƠ HÌNH HĨA RƠBỐT CẤT-LẤY HÀNG TRONG HỆ THỐNG KHO HÀNG TỰ ĐỘNG Trình bày bước mơ hình hố rơbốt cất-lấy hàng, sử dụng số phương pháp: phần tử hữu hạn, phương pháp chồng chất dạng để xây dựng mơ hình tốn CHƯƠNG 6: PHÂN TÍCH KẾT QUẢ NGHIÊN CỨU Trình bày kết đạt qua q trình mơ hình hố xây dựng chương trình tính tổng qt phần mềm Matlab CHƯƠNG 7: KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ Trình bày kết đạt luận văn hướng phát triển đề tài Tôi chân thành cảm ơn CBHD: Ts Nguyễn Tường Long − Ts Chung Tấn Lâm tận tình hướng dẫn, giúp đỡ để tơi hồn thành tốt luận văn cao học.Tơi chân thành cảm ơn TS Nguyễn Tuấn Kiệt dạy môn Động lực học hệ, TS Nguyễn Danh Sơn dạy môn Công nghệ & thiết bị máy nâng vận chuyển điển hình, Thầy Khoa Cơ Khí Trường Đại Học Bách Khoa Tp.HCM, gia đình đồng nghiệp tạo điều kiện giúp đỡ tơi hồn thành tốt luận văn Trong q trình làm luận văn chắn khó tránh khỏi sai sót, mong nhận góp ý Thầy bạn đọc để tơi có điều kiện sửa chữa hoàn thiện Địa liên hệ: Phan Hồng Phụng -Khoa khí-Trường CĐ Cơng Nghiệp Thực Phẩm TP.HCM Email: Hphung1502@gmail.com Trang TÓM TẮT Nội dung luận văn thể tóm tắt qua mục sau: Đối tượng nghiên cứu: rôbốt cất-lấy hàng hệ thống kho hàng tự động Mục đích nghiên cứu: mơ hình hố lý thuyết để xác định dạng dao động, chuyển vị, ứng xử kết cấu rôbốt cất-lấy hàng hệ thống kho hàng tự động trước thay đổi điều kiện làm việc thơng số thiết kế Từ đó, hỗ trợ tốt cho công việc chế tạo, điều khiển sử dụng hệ thống Nội dung phương pháp nghiên cứu: mơ hình hố rơbốt cất-lấy hàng hệ thống kho hàng tự động: thiết kế sơ kết cấu khí rơbốt cất-lấy hàng, từ giải tốn động lực học kết cấu rơbốt Sử dụng phương pháp như: định luật NewTon, Lagrange, phương pháp phần tử hữu hạn, phương pháp chồng chất dạng (Mod) để xây dựng xử lý mơ hình tốn Đồng thời sử dụng cơng cụ Ansys môi trường Inventor Matlab để kiểm tra tính tốn, phân tích kết q trình mơ hình hố Kết nghiên cứu: − Thiết kế sơ kết cấu rôbốt cất-lấy hàng hệ thống kho hàng tự động − Tính tốn tải làm việc cần thiết chọn động cho trình di chuyển rôbốt − Xây dựng bước tổng qt mơ hình hố rơbốt cất-lấy hàng − Phân tích dạng ứng xử kết cấu tác dụng tải trọng khác trình làm việc − Phân tích dạng ứng xử kết cấu cách thay đổi thông số thiết kế ban đầu khối lượng vật nâng, chiều cao nâng, vị trí vật nâng − Xây dựng chương trình tính phần mềm Matlab, ứng dụng cho việc mơ hình hố Kết luận văn chuyển qua Phòng thí nghiệm trọng điểm Quốc gia Điều khiển số & Kỹ thuật hệ thống để tiến hành dự án chế tạo thử nghiệm hệ thống kho hàng tự động Trang Luận văn thạc sĩ u3td=C22*(cos(omega2*(t-time(td)))-1)+C32*(1-cos(omega3*(t-time(td)))) %Tinh chuyen vi tai cac thoi diem ttd for k=td+1:s+1 u2(k)=B22*(cos(omega2*(time(k)-time(td)))-1)+B32*(1-cos(omega3*(time(k)-time(td)))); u3(k)=C22*(cos(omega2*(time(k)-time(td)))-1)+C32*(1-cos(omega3*(time(k)-time(td)))); end disp('Chuyen vi cua ket cau truoc thoi gian tai thoi tac dung:') u2td=u2(td+1:k) u3td=u3(td+1:k) %ve thi cua u2 va u3 theo thoi gian(luc tai tac dung) t=[0:0.01:20]; u2=B22*(1-cos(omega2*t))+B32*(1-cos(omega3*t)); subplot(2,2,1) plot(t,u2) title('Dao dong cua u2(t), tai tac dung') xlabel('Truc t'); Ylabel('Truc u2(t)'); grid on t=[0:0.01:20]; subplot(2,2,2) u3=C22*(1-cos(omega2*t))+C32*(1-cos(omega3*t)); plot(t,u3) title('Dao dong cua u3(t), tai tac dung') xlabel('Truc t'); Ylabel('Truc u3(t)'); grid on %ve thi cua u2 va u3 theo thoi gian(luc tai het tac dung) t=[0:0.01:20]; u2td=B22*(cos(omega2*(t-time(td)))-1)+B32*(1-cos(omega3*(t-time(td)))); subplot(2,2,3) plot(t,u2td) title('Dao dong cua u2(t), tai thoi tac dung') xlabel('Truc t'); Ylabel('Truc u2td(t)'); grid on t=[0:0.01:20]; subplot(2,2,4) Trang 139 Luận văn thạc sĩ u3td=C22*(cos(omega2*(t-time(td)))-1)+C32*(1-cos(omega3*(t-time(td)))); plot(t,u3td) title('Dao dong cua u3(t), tai thoi tac dung') xlabel('Truc t'); Ylabel('Truc u3td(t)'); grid on 6.4.4 Chương trình tính chuyển vị kết cấu tác dụng tải trọng tam giác, bỏ qua ảnh hưởng lực cản %Chuong trinh tinh chuyen vi cua ket cau %Truong hop chiu tac dung cua tai tam giac, bo qua anh huong cua luc can % -mL=input('Nhap khoi luong vat nang mL:'); omega2=input('Nhap tan so dao dong omega2:'); omega3=input('Nhap tan so dao dong omega3:'); Theta2=input('Nhap gia tri vec to rieng Theta2:'); Theta3=input('Nhap gia tri vec to rieng Theta3:'); f1=input('Nhap tai tac dung:'); s=input('Nhap so khoang thoi gian s:'); time=input('Nhap cac thoi diem tinh chuyen vi time:'); td=input('Nhap phan tu ma tran time ma tai thoi diem tai thoi tac dung:'); m23=50+mL; m3=20; %Tinh tai suy rong (F1=0) F2=Theta2(1)*f1; F3=Theta3(1)*f1; %Bien dao dong cua x2(t) va x3(t) A2=F2/(m23*omega2^2); A3=F3/(m3*omega3^2); %Tinh chuyen vi theo nguyen ly cong tac dung %Cac bien cua phuong trinh dao dong u2 B22=Theta2(2)*A2; B32=Theta2(3)*A3; %Cac bien cua phuong trinh dao dong u3 C22=Theta3(2)*A2; C32=Theta3(3)*A3; syms t %Xuat phuong trinh chuyen vi cua ket cau truoc thoi diem tai tac dung disp('Phuong trinh chuyen vi cua ket cau tai thoi diem truoc tai thoi tac dung:') u2=B22*(1-cos(omega2*t)+1/td*(sin(omega2*t)/omega2-t))+B32*(1cos(omega3*t)+1/td*(sin(omega3*t)/omega3-t)) u3=C22*(1-cos(omega2*t)+1/td*(sin(omega2*t)/omega2-t))+C32*(1cos(omega3*t)+1/td*(sin(omega3*t)/omega3-t)) %Xuat phuong trinh chuyen vi cua ket cau truoc thoi diem tai thoi tac dung disp('Phuong trinh chuyen vi cua ket cau tai thoi diem sau tai thoi tac dung:') u2td=B22/(omega2*td)*(sin(omega2*time(td))-sin(omega2*(t-time(td))))B22*cos(omega2*t)+B32/(omega3*td)*(sin(omega3*time(td))-sin(omega3*(t-time(td))))…B32*cos(omega3*t) u3td=C22/(omega2*td)*(sin(omega2*time(td))-sin(omega2*(t-time(td))))C22*cos(omega2*t)+ C32/(omega3*td)*(sin(omega3*time(td))-sin(omega3*(t-time(td))))-C32*cos(omega3*t) %Tinh chuyen vi tai cac thoi diem ttd for k=td+1:s+1 u2(k)=B22/(omega2*td)*(sin(omega2*time(td))-sin(omega2*(time(k)-time(td))))B22*cos(omega2*time(k))+ B32/(omega3*td)*(sin(omega3*time(td))-sin(omega3*(time(k)-time(td))))B32*cos(omega3*time(k)); u3(k)=C22/(omega2*td)*(sin(omega2*time(td))-sin(omega2*(time(k)-time(td))))C22*cos(omega2*time(k))+ C32/(omega3*td)*(sin(omega3*time(td))-sin(omega3*(time(k)-time(td))))C32*cos(omega3*time(k)); end disp('Chuyen vi cua ket cau tai thoi diem sau tai thoi tac dung:') u2td=u2(td+1:k) u3td=u3(td+1:k) %ve thi cua u2 va u3 theo thoi gian(luc tai tac dung) t=[0:0.01:20]; u2=B22*(1-cos(omega2*t)+1/td*(sin(omega2*t)/omega2-t))+B32*(1cos(omega3*t)+1/td*(sin(omega3*t)/omega3-t)); subplot(2,2,1) plot(t,u2) title('Dao dong cua u2(t), tai tac dung') xlabel('Truc t'); Ylabel('Truc u2(t)'); grid on t=[0:0.01:20]; subplot(2,2,2) u3=C22*(1-cos(omega2*t)+1/td*(sin(omega2*t)/omega2-t))+C32*(1cos(omega3*t)+1/td*(sin(omega3*t)/omega3-t)); plot(t,u3) title('Dao dong cua u3(t), tai tac dung') xlabel('Truc t'); Ylabel('Truc u3(t)'); grid on %ve thi cua u2 va u3 theo thoi gian(luc tai thoi tac dung) t=[0:0.01:20]; u2td=B22/(omega2*td)*(sin(omega2*time(td))-sin(omega2*(t-time(td))))B22*cos(omega2*t)+ Trang 141 Luận văn thạc sĩ B32/(omega3*td)*(sin(omega3*time(td))-sin(omega3*(t-time(td))))B32*cos(omega3*t);subplot(2,2,3); plot(t,u2td) title('Dao dong cua u2(t), tai thoi tac dung') xlabel('Truc t'); Ylabel('Truc u2td(t)'); grid on t=[0:0.01:20]; subplot(2,2,4) u3td=C22/(omega2*td)*(sin(omega2*time(td))-sin(omega2*(t-time(td))))C22*cos(omega2*t)+ C32/(omega3*td)*(sin(omega3*time(td))-sin(omega3*(t-time(td))))-C32*cos(omega3*t); plot(t,u3td) title('Dao dong cua u3(t), tai thoi tac dung') xlabel('Truc t'); Ylabel('Truc u3td(t)'); grid on 6.4.5 Chương trình tính chuyển vị kết cấu tác dụng tải trọng xung kích, bỏ qua ảnh hưởng lực cản %Chuong trinh tinh chuyen vi cua ket cau %Truong hop chiu tac dung cua tai xung kich, bo qua anh huong cua luc can % -mL=input('Nhap khoi luong vat nang mL:'); omega2=input('Nhap tan so dao dong omega2:'); omega3=input('Nhap tan so dao dong omega3:'); Theta2=input('Nhap gia tri vec to rieng Theta2:'); Theta3=input('Nhap gia tri vec to rieng Theta3:'); f=input('Nhap tai tac dung:'); s=input('Nhap so khoang thoi gian s:'); deltat=input('Nhap gia tri delta t :'); m23=50+mL; m3=20; format long; %Tinh tai suy rong (F1=0) for m=1:s+1 F2(m)=Theta2(1)*f(m); F3(m)=Theta3(1)*f(m); end F2=F2(1:m); F3=F3(1:m); %Cac thoi diem xet tai tac dung len ket cau a2(1)=0; b2(1)=0; a3(1)=0; b3(1)=0; time(1)=0; for i=2:s+1 time(i)=time(i-1)+deltat; t=time(1:i); end %Tinh cac gia tri cua A2 for k=2:s+1 b2(k-1)=(F2(k-1)+t(k-1)*(F2(k)-F2(k-1))/deltat)*(sin(omega2*t(k-1))sin(omega2*t(k)))/omega2; Trang 142 Luận văn thạc sĩ c2(k-1)=(F2(k)-F2(k-1))/(omega2^2*deltat)*(cos(omega2*t(k))-cos(omega2*t(k-1))+ omega2*(t(k)*sin(omega2*t(k))-t(k-1)-sin(omega2*t(k-1)))); a2(k)=a2(k-1)+b2(k-1)+c2(k-1); end A2=a2(1:k) for k=2:s+1 %Tinh cac gia tri cua B2 d2(k-1)=(F2(k-1)+t(k-1)*(F2(k)-F2(k-1))/deltat)*(cos(omega2*t(k-1))cos(omega2*t(k)))/omega2; e2(k-1)=(F2(k)-F2(k-1))/(omega2^2*deltat)*(sin(omega2*t(k))-sin(omega2*t(k-1))+ omega2*(t(k)*cos(omega2*t(k))-t(k-1)-cos(omega2*t(k-1)))); b2(k)=b2(k-1)+d2(k-1)+e2(k-1); end B2=b2(1:k) %Tinh chuyen vi x2 for l=1:s+1 x2(l)=(A2(l)*sin(omega2*t(l))-B2(l)*cos(omega2*t(l)))/(m23*omega2); end x2=x2(1:l) %Tinh cac gia tri cua A3 for k=2:s+1 b3(k-1)=(F3(k-1)+t(k-1)*(F3(k)-F3(k-1))/deltat)*(sin(omega3*t(k-1))sin(omega3*t(k)))/omega3; c3(k-1)=(F3(k)-F3(k-1))/(omega3^2*deltat)*(cos(omega3*t(k))-cos(omega3*t(k-1))+ omega3*(t(k)*sin(omega3*t(k))-t(k-1)-sin(omega3*t(k-1)))); a3(k)=a3(k-1)+b3(k-1)+c3(k-1); end A3=a3(1:k) for k=2:s+1 %Tinh cac gia tri cua B3 d3(k-1)=(F3(k-1)+t(k-1)*(F3(k)-F3(k-1))/deltat)*(cos(omega3*t(k-1))cos(omega3*t(k)))/omega3; e3(k-1)=(F3(k)-F3(k-1))/(omega3^2*deltat)*(sin(omega3*t(k))-sin(omega3*t(k-1))+ omega3*(t(k)*cos(omega3*t(k))-t(k-1)-cos(omega3*t(k-1)))); b3(k)=b3(k-1)+d3(k-1)+e3(k-1); end B3=b3(1:k) %Tinh chuyen vi x3 for l=1:s+1 x3(l)=(A3(l)*sin(omega2*t(l))-B3(l)*cos(omega3*t(l)))/(m3*omega3); end x3=x3(1:l) %Tinh chuyen vi theo nguyen ly cong tac dung for k=1:s+1 u2(k)=Theta2(2)*x2(k)+Theta2(3)*x3(k); u3(k)=Theta3(2)*x2(k)+Theta3(3)*x3(k); Trang 143 Luận văn thạc sĩ end disp('Chuyen vi cua ket cau tinh theo nguyen ly cong tac dung:') u2=u2(1:k) u3=u3(1:k) 6.4.6 Chương trình tính chuyển vị kết cấu tác dụng tải trọng không đổi, xét ảnh hưởng lực cản %Chuong trinh tinh chuyen vi cua ket cau %Truong hop chiu tac dung cua tai khong doi, xet den anh huong cua luc can % -mL=input('Nhap khoi luong vat nang mL:'); omega2=input('Nhap tan so dao dong omega2:'); omega3=input('Nhap tan so dao dong omega3:'); Theta2=input('Nhap gia tri vec to rieng Theta2:'); Theta3=input('Nhap gia tri vec to rieng Theta3:'); f=input('Nhap tai tac dung:'); ci=input('Nhap ti so can:'); s=input('Nhap so khoang thoi gian s:'); time=input('Nhap cac thoi diem khao sat time:'); m23=50+mL; m3=20; time(1)=0; format long %Tinh tai suy rong (F1=0) F2=Theta2(1)*f; F3=Theta3(1)*f; %Tinh tan so can omega2c=omega2*sqrt(1-ci^2) omega3c=omega3*sqrt(1-ci^2) %Bien dao dong cua he A2=F2/(m23*(omega2c^2+ci^2*omega2^2)) A3=F3/(m3*(omega3c^2+ci^2*omega3^2)) %Tinh chuyen vi theo nguyen ly cong tac dung %phuong trinh dao dong cua u1=0 do chi xet u2 va u3 %Nhan tri so cac vec to rieng B22=Theta2(2)*A2; B32=Theta2(3)*A3; %Nhan tri so cac vec to rieng C22=Theta3(2)*A2; C32=Theta3(3)*A3; %Xuat phuong trinh chuyen vi cua ket cau syms t disp('Phuong trinh chuyen vi cua ket cau theo nguyen ly cong tac dung:') u2=B22*(1-exp(-ci*omega2*t)*cos(omega2c*t)+ci*omega2/omega2c*sin(omega2c*t))+ B32*(1-exp(-ci*omega3*t)*cos(omega3c*t)+ci*omega3/omega3c*sin(omega3c*t)) u3=C22*(1-exp(-ci*omega2*t)*cos(omega2c*t)+ci*omega2/omega2c*sin(omega2c*t))+ C32*(1-exp(-ci*omega3*t)*cos(omega3c*t)+ci*omega3/omega3c*sin(omega3c*t)) %Tinh chuyen vi tai cac thoi diem khao sat for k=1:s+1 Trang 144 Luận văn thạc sĩ u2(k)=B22*(1-exp(ci*omega2*time(k))*(cos(omega2c*time(k))+ci*omega2/omega2c*sin(omega2c*time(k))))+ B32*(1-exp(ci*omega3*time(k))*(cos(omega3c*time(k))+ci*omega3/omega3c*sin(omega3c*time(k)))); u3(k)=C22*(1-exp(ci*omega2*time(k))*(cos(omega2c*time(k))+ci*omega2/omega2c*sin(omega2c*time(k))))+ C32*(1-exp(ci*omega3*time(k))*(cos(omega3c*time(k))+ci*omega3/omega3c*sin(omega3c*time(k)))); end format long %Xuat gia tri chuyen vi cua ket cau tai cac thoi diem duoi dang mang disp('Chuyen vi cua ket cau theo nguyen ly cong tac dung, viet duoi dang mang') u2=u2(1:k) u3=u3(1:k) %ve thi cua u2 va u3 theo thoi gian t=[0:0.1:300]; u2=B22*(1-exp(-ci*omega2*t).*cos(omega2c*t)+ci*omega2/omega2c*sin(omega2c*t))+ B32*(1-exp(-ci*omega3*t).*cos(omega3c*t)+ci*omega3/omega3c*sin(omega3c*t)); subplot(1,2,1) plot(t,u2) title('Dao dong cua u2 theo thoi gian') xlabel('Truc t'); Ylabel('Truc u2(t)'); grid on t=[0:0.1:300]; subplot(1,2,2) u3=C22*(1-exp(-ci*omega2*t).*cos(omega2c*t)+ci*omega2/omega2c*sin(omega2c*t))+ C32*(1-exp(-ci*omega3*t).*cos(omega3c*t)+ci*omega3/omega3c*sin(omega3c*t)); plot(t,u3) title('Dao dong cua u3 theo thoi gian') xlabel('Truc t'); Ylabel('Truc u3(t)'); grid on 6.4.7 Chương trình tính chuyển vị kết cấu tác dụng tải trọng chu kỳ, xét ảnh hưởng lực cản %Chuong trinh tinh chuyen vi cua ket cau %Truong hop chiu tac dung cua tai chu ky, Xet den anh huong cua luc can % -mL=input('Nhap khoi luong vat nang mL:'); omega2=input('Nhap tan so dao dong omega2:'); Theta2=input('Nhap gia tri vec to rieng Theta2:'); Theta3=input('Nhap gia tri vec to rieng Theta3:'); A=input('Nhap bien tai tac dung:'); omega=input('Nhap tan so cua tai dieu hoa tac dung len ket cau:'); ci=input('Nhap ti so can:'); s=input('Nhap so khoang thoi gian s:'); time=input('Nhap cac thoi diem khao sat time:'); m23=50+mL; m3=20; time(1)=0; format long Trang 145 Luận văn thạc sĩ %Tinh tai suy rong (F1=0) F2=Theta2(1)*A; F3=Theta3(1)*A; %Tinh tan so can omega2c=omega2*sqrt(1-ci^2); omega3c=omega3*sqrt(1-ci^2); %Bien dao dong cua he A2=F2/(m23*(omega2c^2+ci^2*omega2^2)); A3=F3/(m3*(omega3c^2+ci^2*omega3^2)); %Tinh chuyen vi theo nguyen ly cong tac dung %phuong trinh dao dong cua u1=0 do chi xet u2 va u3 B22=Theta2(2)*A2; B32=Theta2(3)*A3; C22=Theta3(2)*A2; C32=Theta3(3)*A3; syms t disp('Phuong trinh chuyen vi cua ket cau theo nguyen ly cong tac dung:') u2=B22*cos(omega*t)*(1-exp(-ci*omega2*t) *cos(omega2c*t)+ci*omega2/omega2c*sin(omega2c*t))+B32*cos(omega*t)* (1-exp(ci*omega3*t)*cos(omega3c*t)+ci*omega3/omega3c*sin(omega3c*t)) u3=C22*cos(omega*t)*(1-exp (-ci*omega2*t) *cos(omega2c*t)+ci*omega2/omega2c*sin(omega2c*t))+C32*cos(omega*t)* (1-exp(-ci*omega3*t)*cos(omega3c*t)+ci*omega3/omega3c*sin(omega3c*t)) %Tinh chuyen vi tai cac thoi diem for k=1:s+1 u2(k)=B22*cos(omega*time(k))*(1-exp(ci*omega2*time(k))*(cos(omega2c*time(k))+ci*omega2/omega2c*sin(omega2c*time(k))))+ …B32*cos(omega*time(k))*(1-exp(-ci*omega3*time(k))* (cos(omega3c*time(k))+ci*omega3/omega3c*sin(omega3c*time(k)))); u3(k)=C22*cos(omega*time(k))*(1-exp(-ci*omega2*time(k)) *(cos(omega2c*time(k))+ci*omega2/omega2c*sin(omega2c*time(k))))+ C32*cos(omega*time(k))*(1-exp(-ci*omega3*time(k)) *(cos(omega3c*time(k))+ci*omega3/omega3c*sin(omega3c*time(k)))); end; format long disp('Chuyen vi cua ket cau theo nguyen ly cong tac dung, viet duoi dang mang') u2=u2(1:k) u3=u3(1:k) %ve thi cua u2 va u3 theo thoi gian t=[0:0.1:30]; u2=B22*cos(omega*t).*(1-exp(ci*omega2*t).*cos(omega2c*t)+ci*omega2/omega2c*sin(omega2c*t))+B32*cos(omega*t).* (1-exp(-ci*omega3*t).*cos(omega3c*t)+ci*omega3/omega3c*sin(omega3c*t)); subplot(1,2,1) plot(t,u2) title('Dao dong cua u2 theo thoi gian') xlabel('Truc t'); Ylabel('Truc u2(t)'); grid on t=[0:0.1:30]; subplot(1,2,2) u3=C22*cos(omega*t).*(1-exp(-ci*omega2*t)… cos(omega2c*t)+ci*omega2/omega2c*sin(omega2c*t))+C32*cos(omega*t)… *(1-exp(-ci*omega3*t)*cos(omega3c*t)+ci*omega3/omega3c*sin(omega3c*t)); Trang 146 Luận văn thạc sĩ plot(t,u3) title('Dao dong cua u3 theo thoi gian') xlabel('Truc t'); Ylabel('Truc u3(t)'); grid on 6.4.8 Chương trình tính vị trí vật nâng trường hợp khơng có tác dụng tải bỏ qua ảnh hưởng lực cản %Chuong trinh tinh dao dong cua ket cau qua trinh nang hang hoa %Truong hop khong chiu tac dung cua tai , bo qua anh huong cua luc can % -mL=input('Nhap khoi luong vat nang mL:'); kc=input('Nhap he so cung cua cap:'); ci=input('Nhap ti so can:'); anpha4=input('Nhap dieu kien vi tri ban dau x(t=0):'); v0=input('Nhap dieu kien van toc ban dau v(t=0):'); s=input('Nhap so khoang thoi gian s:'); time=input('Nhap cac thoi diem khao sat time:'); m2L=30+mL; time(1)=0; format long % %Tinh tan so dao dong va gia tri beta4 disp('Tan so dao dong cua he :') omega4=kc/m2L; beta4=v0/omega4; %Phuong trinh dao dong cua x4(t) syms t disp('Phuong trinh dao dong cua he:') x4=anpha4*cos(omega4*t)+beta4*sin(omega4*t) %Tinh vi tri cua vat nang tai cac thoi diem khao sat for k=1:s+1 x4(k)=anpha4*cos(omega4*time(k))+beta4*sin(omega4*time(k)); end format long disp('Vi tri cua vat nang tai cac thoi diem khao sat') x4=x4(1:k) % -%Ve thi dao dong cua x4(t) t=[0:0.01:5]; x4=anpha4*cos(omega4*t)+beta4*sin(omega4*t); plot(t,x4) title('Vi tri cua x4 theo thoi gian') xlabel('Truc t'); Ylabel('Truc x4(t)'); grid on Trang 147 Luận văn thạc sĩ 6.4.9 Chương trình tính vị trí vật nâng trường hợp tải tác dụng số xét đến ảnh hưởng lực cản %Chuong trinh tinh dao dong cua ket cau qua nang hang hoa %Truong hop chiu tac dung cua tai khong doi , xet den anh huong cua luc can % -mL=input('Nhap khoi luong vat nang mL:'); kc=input('Nhap he so cung cua cap'); F=input('Nhap tai tac dung:'); ci=input('Nhap ti so can:'); anpha4=input('Nhap dieu kien vi tri ban dau x(t=0):'); v0=input('Nhap dieu kien van toc ban dau v(t=0):'); s=input('Nhap so khoang thoi gian s:'); time=input('Nhap cac thoi diem khao sat time:'); m2L=30+mL; time(1)=0; format long %Tinh tan so dao dong va gia tri beta4 disp('Tan so dao dong cua he :') omega4=kc/m2L disp('Tan so dao dong cua he sau xet den anh huong cua luc can :') omega4c=omega4*sqrt(1-ci^2) beta4=(ci*omega4*anpha4-v0)/omega4c %Bien dao dong cua he A4=F/(m2L*(omega4c^2+ci^2*omega4^2)) %Phuong trinh dao dong cua x4(t) syms t disp('Phuong trinh chuyen vi cua ket cau theo nguyen ly cong tac dung:') x4=A4*(1-exp(-ci*omega4*t).*(cos(omega4c*t)+ci*omega4/omega4c*sin(omega4c*t)))+ exp(-ci*omega4*t).*(anpha4*cos(omega4c*t)+beta4*sin(omega4c*t)) %Tinh vi tri cua vat nang tai cac thoi diem khao sat for k=1:s+1 x4(k)=A4*(1-exp(-ci*omega4*time(k)) …*(cos(omega4c*time(k))+ci*omega4/omega4c*sin(omega4c*time(k))))+…exp(ci*omega4*time(k))*(anpha4*cos(omega4c*time(k))+beta4*sin(omega4c*time(k))); end %Xuat vi tri cua vat nang tai cac thoi diem khao sat disp('Chuyen vi cua ket cau theo nguyen ly cong tac dung, viet duoi dang mang') x4=x4(1:k) %ve thi cua dao dong cua x4(t) t=[0:0.1:30]; x4=A4*(1-exp(-ci*omega4*t).*(cos(omega4c*t)+ci*omega4/omega4c*sin(omega4c*t)))+ exp(-ci*omega4*t).*(anpha4*cos(omega4c*t)+beta4*sin(omega4c*t)); plot(t,x4) title('Vi tri cua x4 theo thoi gian') xlabel('Truc t'); Ylabel('Truc x4(t)'); grid on Trang 148 Luận văn thạc sĩ 6.5 Nhận xét - Việc thiết lập bước tổng qt mơ hình hố rơbốt cất-lấy hàng hệ thống kho hàng tự động, giống việc thiết lập quy trình cơng nghệ để tạo sản phẩm Có quy trình trình thiết kế, chế tạo, người thiết kế vào bước quy trình mà thực hiện, khơng phải xây dựng lại tốn nhiều thời gian công sức - Trong trình mơ hình hố biết dạng dao động (mode)của hệ thống tính tần số dao động véctơ riêng Ứng với dao động phản ứng động hệ cách chồng chất phản ứng dạng ( Được gọi phườn pháp dạng_ Mode Superposition Method) - Tại vị trí nút khảo sát rơbốt cất –lấy hàng tự động, qua hình vẽ bảng mô tả kết chuyển vị nút theo thời gian, ta thấy dao động chuyển vị vị trí vật nâng lớn Nếu có xét đến lực cản, tải trọng tác động số dao động hệ dao động tắt dần có biên độ giảm dần không Ứng với liệu thiết kế, chuyển vị vị trí theo thời gian tương đối nhỏ - Từ kết ta thấy tần số dao động khác nhau, tải trọng tác dụng khác dạng dao động, chuyển vị hệ thống khác Mặt khác tần số dao động phụ thuộc vào: khối lượng nâng, chiều cao nâng, độ cứng vật liệu…Như thay đổi điều kiện thiết kế xác định dạng dao động chuyển vị tương ứng hệ thống - Căn vào mơ hình hố tổng qt giúp người thiết kế linh hoạt việc chọn lựa, thay đổi điều kiện thiết kế như: thay đổi khối lượng, chiều cao nâng, tải trọng tác dụng, vật liệu chế tạo, điều kiện hoạt động kết cấu để phù hợp với điều kiện thiết kế khách hàng đặt - Việc xây dựng chương trình tính với trợ giúp máy tính tối ưu cơng việc tính tốn q trình mơ hình hố Vì việc xây dựng chương trình tính cần thiết, giúp người thiết kế tính tốn nhanh xác thay đổi điều kiện thiết kế Trang 149 Luận văn thạc sĩ CHƯƠNG KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ 7.1 Kết luận Qua q trình mơ hình hố Rơbốt cất-lấy hàng hệ thống kho hàng tự động, luận văn đạt kết sau: − Đã thiết kế kết cấu rôbốt cất-lấy hàng hệ thống kho hàng tự động Sử dụng công cụ Ansys môi trường Inventor kiểm tra độ bền kết cấu − Tính tốn tải cần thiết để kéo hệ thống di chuyển ray tải cần thiết để nâng hàng hoá, chọn động kéo động nâng hàng hoá − Xây dựng bước tổng qt mơ hình hố rơbốt cất-lấy hàng − Phân tích dạng ứng xử kết cấu tác dụng tải trọng trình làm việc thay đổi thông số thiết kế − Phân tích dạng ứng xử kết cấu thay đổi thông số thiết kế − Sử dụng phần mềm Matlab xây dựng chương trình tính tổng qt Như vậy, mơ hình hố đưa kết dựa thay đổi điều kiện thiết kế qua biết dạng dao động, chuyển vị, ứng xử kết cấu từ hỗ trợ tốt cho công việc chế tạo, điều khiển sử dụng hệ thống Kết luận văn chuyển qua Phịng thí nghiệm trọng điểm Quốc gia Điều khiển số & Kỹ thuật hệ thống để tiến hành dự án chế tạo thử nghiệm hệ thống kho hàng tự động 7.2 Kiến nghị Sau trình nghiên cứu chúng tơi đề xuất hướng nghiên cứu tương lai sau: - Nghiên cứu tính ổn định rơbốt cất-lấy hàng nhà kho có độ cao lớn - Mở rộng nghiên cứu với điều kiện hoạt động bên tác dụng tải trọng động gió - Nghiên cứu lý thuyết điều khiển để hồn chỉnh mơ hình hố rơbốt cất-lấy hàng hệ thống kho hàng tự động - Nghiên cứu chế tạo thử nghiệm mơ hình Trang 150 DANH MỤC CƠNG TRÌNH CƠNG BỐ Phan Hồng Phụng, Nguyễn Tường Long, Chung Tấn Lâm, Lê Hồi Quốc (2009) "Mơ hình hóa hệ thống kho hàng tự động", Hội nghị khoa học kỷ niệm 25 năm ngày thành lập Viện Cơ học Tin học Ứng dụng, 29/06/2009 Trang151 TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] Jingxiang Gu.(2005).The forward reserve warehouse sizing and dimensioning problem PhD thesis School of Industrial and System Engineering, Georgia Institute of Technology [2] Ashayeri, J and Gelders, L F (1985) Warehouse design optimization European Journal of Operational Research, 21: 285-294 [3] Daniels, R L., Rummel, J L and Schantz, R (1998) A model for warehouse order picking European Journal of Operational Research, 105: 1-17 [4] http://www.lalesseeurope.com [5] http://www.swisslog-accalon.com [6] http://www.mecalux.com [7] David E Mulcahy, Materials Handling Handbook.(1999) Published by McGrawHill Professional [8] David E Mulcahy,Eaches or pieces order fulfillment, design, and operations handbook, Published by CRC Press, 2007 [9] Sangdeok Park1 and Youngil Youm2, Motion Analysis of a Translating Flexible Beam Carrying a Moving Mass, International Journal Korean Society of Precision Engineering, Vol 2, No 4, November, 2001 [10] Vaughan, T S.and Petersen, C G (1999) The effect of warehouse cross aisle on [11] Leon F McGinnis, Marc Goetschalckx, Gunter Sharp, Rethinking warehouse design research, Proceedings of the 2000 International Material Handling Research Colloquium [12] Bassan, Y., Roll, Y and Rosenblatt, M J (1980) Internal layout design of a warehouse AIIE Transactions, 12(4): 317-322 order picking efficiency International Journal of Production Research, 37(4): 881-897 [13] KIM H-S (Korea Maritime Univ.)ISHIKAWA H (Kongo Corp.) KAWAJI S(Kumamoto Univ.), Stacker Crane Control for High Rack Warehouse Systems, VOL 2000; NO Pt.1, 2000 [14] http://www.mecalux.cz/pdf/cs-CZ/Automaticos-cajas.pdf Trang152 [15] Prof Okko H Bosgra (2001) Introduction to Modelling, Dutch Delft university of Technology [16] GS.TSKH Võ Như Cầu, Tính tốn kết cấu theo phương pháp động lực học, Nhà xuất xây dựng Hà Nội, 2006 [17] Nguyễn Tuấn Kiệt.(2002) Động lực học kết cấu khí Nhà xuất Đại học quốc gia Tp Hồ Chí Minh [18] PGS.TS Đỗ Kiến Quốc, Bài Giảng Mơn Động lực Học Kết cấu, Trường Đại Học Bách Khoa TPHCM [19] Huỳnh Văn Hoàng- Trần Thị Hồng- Nguyễn Hồng Ngân-Nguyễn Danh Sơn - Lê Hồng Sơn- Nguyễn Xuân Hiệp ( 2004) Kỹ thuật nâng chuyển Nhà xuất Đại Học Quốc Gia TPHCM [20] Pts.Trương Quốc Thành- Pts Phạm Quang Dũng.(2004) Máy thiết bị nâng Nhà xuất khoa học kỹ thuật [21] Ing.J.Verschoof (2002) Crane- Design, Practice, and Maintenance Professional Engineering Publishing Limited London and Bury StEdmunds, UK [22] Trịnh Chất- Lê Văn Uyển (2002).Tính tốn thiết kế hệ thống truyền động khí Nhà xuất giáo dục [23] Nguyễn Hoài Sơn – Vũ Như Phan Thiện – Đỗ Thanh Việt.(2001) Phương pháp phần tử hữu hạn với Matlab Nhà xuất Đại học quốc gia Tp Hồ Chí Minh [25] Ts Nguyễn Hồi Sơn - Ths Lê Thanh Phong - Ths Mai Đức Đãi.(2008) Ứng dụng phương pháp phần tử hữu hạn tính toán kết cấu Nhà xuất Đại Học Quốc Gia TPHCM Trang153 ... hình hố Trang 15 Luận văn thạc sĩ CHƯƠNG HỆ THỐNG KHO HÀNG TỰ ĐỘNG VÀ VẤN ĐỀ MƠ HÌNH HOÁ HỆ THỐNG ĐỘNG HỌC TRONG KỸ THUẬT 2.1 Đặc điểm hệ thống kho hàng tự động Là hệ thống cất- lấy hàng hóa tự. .. cất- lấy hàng tự động 125 6.2 Thiết lập bước tổng qt mơ hình hố rơbốt cất- lấy hàng hệ thống kho hàng tự động 125 6.3 Kết mơ hình hố rôbốt cất- lấy hàng hệ thống kho hàng tự động theo... Rơbốt cất- lấy hàng hệ thống kho hàng tự động? ??…………………………………………………… 74 5.1 Mơ hình hố rơbốt cất- lấy hàng hệ thống kho hàng tự động 74 5.2.1 Phương trình chuyển động rôbốt cất- lấy hàng