Điều khiển thông minh động cơ đồng bộ nam châm vĩnh cửu bằng phương pháp rfoc

ĐẠI HỌC QUỐC GIA THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP ĐIỀU KHIỂN THÔNG MINH ĐỘNG CƠ ĐỒNG BỘ NAM CHÂM VĨNH CỬU BẰNG PHƯƠNG PHÁP RFOC SVTH: NGUYỄN THANH TÙNG CBHD: TS PHẠM ĐÌNH TRỰC TP.HỒ CHÍ MINH, 07/2007 CƠNG TRÌNH ĐƯỢC HỒN THÀNH TẠI TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA ĐẠI HỌC QUỐC GIA TP HỒ CHÍ MINH Cán hướng dẫn khoa học : TS Phạm Đình Trực Cán chấm nhận xét : Cán chấm nhận xét : Luận văn thạc sĩ bảo vệ : HỘI ĐỒNG CHẤM BẢO VỆ LUẬN VĂN THẠC SĨ TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA, ngày … tháng … năm 2007 TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA PHÒNG ĐÀO TẠO SĐH CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM ĐỘC LẬP – TỰ DO – HẠNH PHÚC Tp HCM, ngày 05 tháng 07 năm 2007 NHIỆM VỤ LUẬN VĂN THẠC SĨ Họ tên học viên: NGUYỄN THANH TÙNG Phái: Nam Ngày, tháng, năm sinh: 04/06/1982 Nơi sinh: Hải Dương Chuyên ngành: Thiết bị, Mạng Nhà máy điện MSHV: 01805472 I- TÊN ĐỀ TÀI: ĐIỀU KHIỂN THÔNG MINH MÁY ĐIỆN ĐỒNG BỘ NAM CHÂM VĨNH CỬU BẰNG PHƯƠNG PHÁP RFOC II- NHIỆM VỤ VÀ NỘI DUNG: - RFOC máy điện đồng nam châm vĩnh cửu với phương pháp điều khiển dòng phương pháp vòng trễ; - RFOC máy điện đồng nam châm vĩnh cửu với phương pháp điều khiển dòng phương pháp so sánh kết hợp khối PI; - RFOC máy điện đồng nam châm vĩnh cửu với điều khiển vận tốc dùng PI – Fuzzy III- NGÀY GIAO NHIỆM VỤ: IV- CÁN BỘ HƯỚNG DẪN: TS PHẠM ĐÌNH TRỰC CÁN BỘ HƯỚNG DẪN CN BỘ MÔN QL CHUYÊN NGÀNH Nội dung đề cương luận văn thạc sĩ Hội đồng chun ngành thơng qua Ngày tháng năm TRƯỞNG PHỊNG ĐT – SĐH TRƯỞNG KHOA QL NGÀNH NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN HƯỚNG DẪN Tp Hồ Chí Minh, Ngày … tháng … năm 2007 NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN PHẢN BIỆN Tp Hồ Chí Minh, Ngày … tháng … năm 2007 NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN PHẢN BIỆN Tp Hồ Chí Minh, Ngày … tháng … năm 2007 LỜI CẢM ƠN Đặc biệt cảm ơn thầy TS Phạm Đình Trực cho hội nghiên cứu giúp đỡ hướng dẫn tận tình để tơi hồn thành luận văn Tôi xin chân thành cảm ơn tất thầy cô khoa Điện – Điện tử trường Đại học Bách Khoa Tp Hồ Chí Minh tận tình dạy tơi suốt khóa học trường Xin cảm ơn gia đình, bạn bè cổ vũ động viên suốt thời gian qua Xin cảm ơn quan QUATEST tạo điều kiện tốt cho tơi hồn thành khóa học Tp Hồ Chí Minh, ngày 05/07/2007 Nguyễn Thanh Tùng I LỜI NĨI ĐẦU Trong năm gần đây, phát triển nhanh chóng mạnh mẽ điện tử cơng suất, vi xử lý xử lý tín hiệu số, truyền động AC điều khiển vecto ứng dụng mạnh mẽ điều khiển thơng minh, ứng dụng địi hỏi điều khiển cách xác tốc độ, vị trí, momen điện từ… Với đặc đặc điểm tỷ lệ momen/qn tính lớn, tỷ lệ cơng suất/ khối lượng máy điện cao, hiệu suất cao với nhiều ưu điểm khác, máy điện đồng nam châm vĩnh cửu ứng dụng rộng rãi công nghiệp Phương pháp điều khiển định hướng tự theo trường phương pháp thường sử dụng cho truyền động máy điện động nam châm vĩnh cửu Với phương pháp máy điện đồng nam châm vĩnh cửu có đặc tính tương tự máy điện DC momen điện từ tỷ lệ với dòng điện stator Trong luận văn phần mềm mô Matlab/Simulink sử dụng để xây dựng mơ hình mơ cho việc điều khiển động đồng nam châm vĩnh cửu, thu thập liệu quan sát đáp ứng với điều kiện thay đổi thực tế bỏ qua Cấu trúc luận văn - Chương 1: GIỚI THIỆU MÁY ĐIỆN ĐỒNG BỘ NAM CHÂM VĨNH CỬU - Chương 2: ĐIỀU KHIỂN ĐỊNH HƯỚNG TỪ THÔNG ROTOR ĐỘNG CƠ ĐỒNG BỘ NAM CHÂM VĨNH CỬU - Chương : MÔ PHỎNG ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ ĐỒNG BỘ NAM CHÂM VĨNH CỬU VỚI BỘ ĐIỀU KHIỂN VÒNG TRỄ - Chương : MÔ PHỎNG ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ ĐỒNG BỘ NAM CHÂM VĨNH CỬU VỚI BỘ ĐIỀU KHIỂN SO SÁNH - Chương : MÔ PHỎNG ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ ĐỒNG BỘ NAM CHÂM VĨNH CỬU VỚI BỘ ĐIỀU KHIỂN SO SÁNH VÀ BỘ ĐIỀU KHIỂN PID – FUZZY - Chương 6: KẾT LUẬN II MỤC LỤC LỜI CẢM ƠN I LỜI NÓI ĐẦU .II BẢNG BIỂU VI HÌNH VẼ VII CHỮ VIẾT TẮT VÀ KÝ HIỆU IX Chương 1: GIỚI THIỆU MÁY ĐIỆN ĐỒNG BỘ NAM CHÂM VĨNH CỬU 1.1 Giới thiệu chung 1.2 Ứng dụng 1.3 Cấu trúc máy điện đồng nam châm vĩnh cửu 1.3.1 Máy điện đồng nam châm vĩnh cửu gắn bề mặt rotor (surface mounted magnets ) 1.3.2 Máy điện đồng nam châm vĩnh cửu đặt bên rotor (interior magnets ) .4 1.4 Vật liệu nam châm vĩnh cửu 1.5 Mơ hình tốn học động đồng nam châm vĩnh cửu 1.6 Kết luận Chương 2: ĐIỀU KHIỂN ĐỊNH HƯỚNG TỪ THÔNG ROTOR ĐỘNG CƠ ĐỒNG BỘ NAM CHÂM VĨNH CỬU 2.1 Điều khiển định hướng từ thông rotor động đồng nam châm vĩnh cửu 10 2.2 Các phương pháp điều khiển dòng 12 2.2.1 Điều khiển vòng trễ 13 2.2.2 Điều khiển so sánh 14 2.3 Bộ điều khiển PID 16 2.3.1 Bộ điều khiển PID truyền thống .16 2.3.2 Bộ điều khiển PID – Fuzzy 18 III 2.4 Kết luận 18 Chương : MÔ PHỎNG ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ ĐỒNG BỘ NAM CHÂM VĨNH CỬU VỚI BỘ ĐIỀU KHIỂN VỊNG TRỄ 3.1 Mơ hình mơ điều khiển động đồng nam châm vĩnh cửu với điều khiển vòng trễ .19 3.1.1 Mơ hình mơ động đồng nam châm vĩnh cửu 20 3.1.2 Mơ hình mơ điều khiển vịng trễ nghịch lưu 23 3.1.3 Mơ hình mơ biến đổi từ hệ trục d-q sang hệ trục pha .24 3.1.4 Mơ hình bơ PID với hai khâu setpoint weighting anti – windup 25 3.2 Kết mô 27 3.2.1 Động không tải với vận tốc định mức 28 3.2.2 Động tải định mức 30 3.2.3 Động khơng tải với vận tốc ½ vận tốc định mức có đổi chiều 32 3.3 Kết luận 33 Chương : MÔ PHỎNG ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ ĐỒNG BỘ NAM CHÂM VĨNH CỬU VỚI BỘ ĐIỀU KHIỂN SO SÁNH 4.1 Mô hình mơ điều khiển động đồng nam châm vĩnh cửu với điều khiển so sánh 34 4.2 So sánh điều khiển so sánh điều khiển vòng trễ 35 4.2.1 Động không tải với vận tốc định mức 35 4.2.2 Động tải định mức 38 4.2.3 Động không tải với vận tốc ½ vận tốc định mức có đổi chiều 41 4.3 Kết luận 43 Chương : MÔ PHỎNG ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ ĐỒNG BỘ NAM CHÂM VĨNH CỬU VỚI BỘ ĐIỀU KHIỂN SO SÁNH VÀ BỘ ĐIỀU KHIỂN PID – FUZZY 5.1 Mơ hình mô điều khiển động đồng nam châm vĩnh cửu với điều khiển PID – Fuzzy 45 IV Chương 5: MÔ PHỎNG ĐIỀU KHIỂN PMSM VỚI BỘ ĐIỀU KHIỂN SO SÁNH VÀ PID-FUZZY 200 w (rad/s) w (rad/s) 200 100 0 0.05 time (s) 100 0.1 0.05 time (s) 0.1 Hình 5.24 b Momen điện từ Điều khiển so sánh-PID-Fuzzy Điều khiển vòng trễ 20 Te (Nm) Te (Nm) 20 10 10 0 -5 0.5 time (s) -10 0.5 time (s) 0.05 time (s) 0.1 20 Te (Nm) 20 Te (Nm) 10 10 0 -5 0.05 time (s) -10 0.1 62 1 0.8 0.8 0.6 0.6 0.4 0.4 0.2 0.2 Te (Nm) Te (Nm) Chương 5: MÔ PHỎNG ĐIỀU KHIỂN PMSM VỚI BỘ ĐIỀU KHIỂN SO SÁNH VÀ PID-FUZZY 0 -0.2 -0.2 -0.4 -0.4 -0.6 -0.6 -0.8 -0.8 -1 0.1 0.105 0.11 0.115 time (s) 0.12 0.125 -1 0.1 0.13 0.105 0.11 0.115 time (s) 0.12 0.125 0.13 Hình 5.25 c Dịng điện stator Điều khiển vòng trễ 10 10 5 ia (A) ia (A) Điều khiển so sánh-PID-Fuzzy -5 -5 0.5 time (s) -10 10 10 5 ia (A) ia (A) -10 0 -5 -10 0.5 time (s) 0.05 time (s) 0.1 -5 0.05 time (s) -10 0.1 Hình 5.26 63 Chương 5: MÔ PHỎNG ĐIỀU KHIỂN PMSM VỚI BỘ ĐIỀU KHIỂN SO SÁNH VÀ PID-FUZZY d Từ thông stator Điều khiển so sánh-PID-Fuzzy Điều khiển vòng trễ 0.23 0.21 0.21 Fs (Wb) Fs (Wb) 0.19 0.19 0.17 0.17 0.15 0.15 0.5 time (s) 0.13 0.5 time (s) 0.05 time (s) 0.1 0.23 0.21 0.21 Fs (Wb) Fs (Wb) 0.19 0.19 0.17 0.17 0.15 0.15 0.05 time (s) 0.13 0.1 Hình 5.27 5.3.2 Động với tải định mức Tại t = 0,5 s đóng tải tải định mức TL = 6,1 Nm Thời gian mô : (s) Vận tốc lệnh : 180 (rad/s) Mômen tải : 6,1 (Nm) 64 Chương 5: MÔ PHỎNG ĐIỀU KHIỂN PMSM VỚI BỘ ĐIỀU KHIỂN SO SÁNH VÀ PID-FUZZY a Vận tốc góc rotor: Điều khiển so sánh-PID-Fuzzy Điều khiển vòng trễ 200 w (rad/s) w (rad/s) 200 100 0 0.5 time (s) 100 0.5 time (s) 181 180 180 w (rad/s) w (rad/s) 175 177 170 165 0.5 0.55 time (s) 173 0.6 0.5 0.525 time (s) 0.55 Hình 5.28 b Momen điện từ Điều khiển so sánh-PID-Fuzzy Điều khiển vòng trễ 20 Te (Nm) Te (Nm) 20 10 10 0 -5 0.5 time (s) -10 65 0.5 time (s) Chương 5: MÔ PHỎNG ĐIỀU KHIỂN PMSM VỚI BỘ ĐIỀU KHIỂN SO SÁNH VÀ PID-FUZZY 10 10 Te (Nm) Te (Nm) 0 -1 0.5 0.53 -2 0.55 0.5 time (s) 0.51 time (s) 0.52 0.53 Hình 5.29 c Dịng điện stator Điều khiển so sánh-PID-Fuzzy Điều khiển vòng trễ 15 10 10 5 ia (A) ia (A) 0 -5 -5 -10 -10 -15 0.5 time (s) -15 15 0.5 time (s) 10 10 5 ia (A) ia (A) 0 -5 -5 -10 -10 -15 0.45 0.5 0.55 -15 0.6 time (s) Hình 5.30 66 0.5 0.55 time (s) 0.6 Chương 5: MÔ PHỎNG ĐIỀU KHIỂN PMSM VỚI BỘ ĐIỀU KHIỂN SO SÁNH VÀ PID-FUZZY d Từ thông stator Điều khiển so sánh-PID-Fuzzy Điều khiển vòng trễ 0.23 0.23 0.21 0.21 Fs (Wb) Fs (Wb) 0.19 0.19 0.17 0.17 0.15 0.15 0.5 time (s) 0.13 0.5 time (s) 0.23 0.19 Fs (Wb) Fs (Wb) 0.21 0.19 0.17 0.17 0.15 0.5 0.51 0.53 0.15 0.55 0.5 0.51 0.53 time (s) time (s) Hình 5.31 5.3.3 Động khơng tải với vận tốc ½ vận tốc định mức có đổi chiều Tại t = 0,5 s đảo chiều quay động ( w = -90 rad/s) Thời gian mô : (s) Vận tốc lệnh : [90 -90] (rad/s) Mômen tải : (Nm) 67 0.55 Chương 5: MÔ PHỎNG ĐIỀU KHIỂN PMSM VỚI BỘ ĐIỀU KHIỂN SO SÁNH VÀ PID-FUZZY a Vận tốc góc rotor: Điều khiển vòng trễ 100 100 50 50 w (rad/s) w (rad/s) Điều khiển so sánh-PID-Fuzzy 0 -50 -50 0.5 time (s) -100 100 100 50 50 w (rad/s) w (rad/s) -100 0 0.5 time (s) -50 -50 -100 0.5 0.55 time (s) -100 0.6 0.5 0.55 time (s) 0.6 Hình 5.32 b Momen điện từ Điều khiển vòng trễ 20 20 10 10 0 Te (Nm) Te (Nm) Điều khiển so sánh-PID-Fuzzy -10 -10 -20 -20 0.5 time (s) 68 0.5 time (s) Chương 5: MÔ PHỎNG ĐIỀU KHIỂN PMSM VỚI BỘ ĐIỀU KHIỂN SO SÁNH VÀ PID-FUZZY 10 Te (Nm) Te (Nm) -10 -20 -10 -20 0.5 0.55 time (s) 0.5 0.6 0.55 time (s) 0.6 Hình 5.33 c Dòng điện stator Điều khiển so sánh-PID-Fuzzy Điều khiển vòng trễ 30 20 20 ia (A) ia (A) 10 10 0 -10 0.5 time (s) -10 0.5 time (s) 30 20 ia (A) ia (A) 20 10 10 0 -10 0.4 0.5 time (s) 0.5 0.6 Hình 5.34 69 0.55 time (s) 0.6 Chương 5: MÔ PHỎNG ĐIỀU KHIỂN PMSM VỚI BỘ ĐIỀU KHIỂN SO SÁNH VÀ PID-FUZZY d Từ thông stator Điều khiển so sánh-PID-Fuzzy Điều khiển vòng trễ 0.25 0.23 0.21 0.21 Fs (Wb) Fs (Wb) 0.23 0.19 0.17 0.17 0.15 0.15 0.5 time (s) 0.25 0.5 time (s) 0.23 0.23 0.21 0.21 Fs (Wb) Fs (Wb) 0.19 0.19 0.19 0.17 0.17 0.15 0.15 0.5 0.51 0.53 0.55 0.5 time (s) 0.51 0.53 0.55 time (s) Hình 5.35 5.4 Kết luận: Trong chương 5, điều khiển tốc độ sử dụng chương chương thay điều khiển tốc độ PID – Fuzzy điều khiển dòng điều khiển theo phương pháp so sánh Kết so sánh mơ hình điều khiển động đồng nam châm vĩnh cửu với điều khiển tốc độ PID – Fuzzy mơ hình điều khiển với điều khiển dòng theo phương pháp điều khiển vòng trễ điều khiển so sánh điều khiển tốc độ PID thường 70 Chương 6: KẾT LUẬN Chương KẾT LUẬN 6.1 Phân tích kết 6.1.1 Phân tích kết mơ điều khiển vịng trễ điều khiển so sánh Kết mô cho thấy đáp ứng vận tốc, momen xác so với giá trị đặt a Động không tải với vận tốc định mức - Đáp ứng vận tốc nhanh, đạt giá trị lệnh khoảng 0,05 s ( hình 4.2 ) Đáp ứng vận tốc sử dụng phương pháp điều khiển so sánh nhanh so với sử dụng phương pháp điều khiển vòng trễ - Khi động tăng tốc, momen điện từ tăng đến giá trị dương cực đại dao động trình độ vận tốc Khi vận tốc với vận tốc lệnh momen giữ giá trị zero Ripples momen sử dụng phương pháp điều khiển so sánh nhỏ khoảng ½ so với phương pháp điều khiển vịng trễ ( hình 4.3) - Dòng điện stator đạt giá trị ia = 10 A momen đạt giá trị dương tối đa Khi momen zero, dòng điện stator nhỏ Giá trị dòng điện stator phương pháp điều khiển vòng trễ gấp đơi so với dịng điện stator phương pháp điều khiển so sánh (hình 4.4) b Động với tải định mức - Thời điểm đóng tải định mức, vận tốc hai phương pháp giảm khoảng 3% khoảng 0.03 s Đáp ứng vận tốc phương pháp điều khiển vòng trễ chậm so với phương pháp điều khiển so sánh ( hình 4.7) - Dịng điện stator đạt khoảng A (hình 4.8) - Từ thông stator phương pháp điều khiển so sánh có độ vọt lố lớn q trình q độ dài so với phương pháp điều khiển vòng trễ ( hình 4.9 ) c Động khơng tải với vận tốc ½ vận tốc định mức có đổi chiều - Đáp ứng vận tốc hai phương pháp tốt thời gian xác lập khoảng 0.05 s ( hình 4.10) - Momen đạt giá trị âm cực đại động đảo chiều, dòng điện stato đạt giá trị cực đại 71 Chương 6: KẾT LUẬN 6.1.2 Phân tích kết mô điều khiển so sánh với điều khiển PID – Fuzzy a Động không tải với vận tốc định mức - Đáp ứng vận tốc phương pháp điều khiển so sánh PID – Fuzzy nhanh so với phương pháp điều khiển so sánh PID thường phương pháp điều khiển vòng trễ, khoảng 0,02 s - Momen có độ ripples tương đương với độ ripples momen điều khiển vòng trễ - Khi momen zero, dòng điện stator ia = A momen zero b Động với tải định mức - Tại thời điểm đóng tải, vận tốc giảm khoảng 5,5 % , thời gian đáp ứng vận tốc nhanh so với phương pháp điều khiển vòng trễ điều khiển so sánh – PID - Dòng điện stator ia = 12 A c Động khơng tải với vận tốc ½ vận tốc định mức có đổi chiều - Đáp ứng vận tốc tốt nhanh khoảng 0.03 s - Momen không vọt lố dương đảo chiều quay động 6.2 Nhận xét chung 6.2.1 Nhận xét Quá trình khảo sát lý thuyết thực mơ điều khiển định hướng từ thông rotor đồng nam châm vĩnh cửu ta giả thiết thông số động điện cảm, điện trở không đổi trình hoạt động, bỏ qua bão hịa từ, coi khe hở khơng khí đều, từ thơng khe hở khơng khí có dạng sin… Tuy nhiên thực tế thơng số thay đổi thay đổi dẫn đến giảm chất lượng điều khiển Với giả thiết mơ hình tốn học động đồng nam châm vĩnh cửu có nam châm gắn bề mặt rotor cho sau : v ds = R si ds + L s di ds − ωr L s ψ qs dt v qs = R si qs + L s di qs + ωr L s ψ ds + ωr ψ m dt 72 Chương 6: KẾT LUẬN Te = TL + J d ωr P dt Te = Pψ m i qs Do rotor gắn nam châm vĩnh cửu từ thông rotor cố định tốc độ tức thời rotor với tốc độ quay từ thông rotor Điều dẫn đến mơ hình tốn học động đồng nam châm vĩnh cửu đơn giản Trong mơ hình tốn học ta nhận thấy, momen điện từ tỷ lệ với dòng điện stator theo trục q phương diện điều khiển ta coi việc điều khiển động đồng nam châm vĩnh cửu tương tự việc điều khiển động chiều Như phương diện điều khiển động xoay chiều trở thành động chiều Động đồng nam châm vĩnh cửu tự khởi động hoạt động vị trí rotor đo hay ước lượng Do động đồng nam châm vĩnh cửu thích hợp cho ứng dụng điều khiển vị trí hay điều khiển vận tốc 6.2.2 Kết luận Từ trình khảo sát điều khiển động đồng nam châm vĩnh cửu phương pháp định hướng từ thông rotor ta nhận thấy : - Đáp ứng vận tốc momen nhanh; - Điều khiển xác vận tốc; - Điều khiển tương tự động DC; Tuy nhiên - Trong giải thuật điều khiển cần phải có hồi tiếp tốc độ hay vị trí rotor; - Phụ thuộc vào biến tần điều khiển thông qua điều khiển dịng; - Cần phải có chuyển đổi hệ quy chiếu 6.2 Kiến nghị, đề xuất mở rộng Như trình bày chương trước, để điều khiển momen động đồng nam châm vĩnh cửu cần phải biết vị trí rotor để tác động lên điều khiển dòng điện stator Thêm vào đó, để điều khiển tốc độ ta cần phải có tín hiệu vận tốc Tuy nhiên để giảm phức tạp chi phí truyền động, tăng sức mạnh độ tin cậy khí truyền động, giảm bảo trì, đảm bảo cho qn tính hệ thống khơng tăng cần phải loại bỏ cảm biến truyền động điều khiển vecto Các kỹ thuật điều khiển không cần cảm biến sử dụng chủ yếu điều khiển động đồng nam châm vĩnh cửu bao gồm : 73 Chương 6: KẾT LUẬN Ước lượng vòng hở sử dụng điện áp/dòng điện stator; Ước lượng vị trí sử dụng họa tần bậc ba điện áp stator; Ước lượng vị trí dựa vào sức điện động; Ước lượng vận tốc vị trí sử dụng quan sát ( lọc mở rộng Kalman); Bộ ước lượng dựa thay đổi điện cảm ảnh hưởng bão hòa; Bộ ước lượng sử dụng trí thơng minh nhân tạo ( mạng neural, điều khiển Fuzzy logic, mạng Neural – Fuzzy… ) Mặc dù , số kỹ thuật nêu tất phù hợp truyền động thơng minh Tuy nhiên, cần phải có nghiên cứu, khảo sát thêm kỹ thuật điều khiển không cần cảm biến ứng dụng điều khiển động đồng nam châm vĩnh cửu Trong mơ hình điều khiển động đồng nam châm vĩnh cửu phần trước, giản đồ đóng cắt nghịch lưu xác định dựa sở so sánh dịng điện u cầu ( tính tốn thơng qua việc ước lượng tốc độ ) dòng điện thực tế đo Hai dạng điều khiển dòng điện sử dụng điều khiển vòng trễ điều khiển so sánh Do điều khiển định hướng từ thông rotor động đồng nam châm vĩnh cửu, momen điện từ tỷ lệ với dòng điện stator Để giảm sóng hài gây nâng cao chất lượng dịng điện stator cần phải có nghiên cứu, khảo sát thêm nghịch lưu 74 TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] Dr Levi, High Performance Drives, Liverpool John Moores University, 2001 [2] Peter Vas, Sensorless Vector and Direct Torque Control, Oxford University Press, 1998 [3] Chee-Mun Ong, Dynamic Simulation Matlab/Simulink, Prentice Hall, 1998 [4] Nguyễn Đức Thành, Matlap ứng điều khiển, NXB Đại học quốc gia Tp HCM, 2004 [5] Nguyễn Văn Nhờ, Điện tử công suất 1, NXB Đại học quốc gia Tp HCM, 2002 [6] Nguyễn Đức Trí, Điều khiển động không đồng phương pháp RFOC/SFOC Fuzzy Logic, Luận văn thạc sỹ, 2006 [7] Phạm Xuân Minh, Nguyễn Doãn Phước, Lý thuyết điều khiển mờ, NXB Khoa học Kỹ thuật, 2006 [8] Karl Johan Astrom, Control System Design, 2002 75 of Electric Machinery using TÓM TẮT LÝ LỊCH TRÍCH NGANG Họ tên học viên : Nguyễn Thanh Tùng Phái : Nam Ngày sinh : 04/06/1982 Nơi sinh : Hải Dương Địa liên lạc : 242, quốc lộ 1K, P Linh Xuân, Q Thủ Đức, Tp Hồ Chí Minh Q TRÌNH ĐÀO TẠO 2000 – 2005 : Học Đại học Bách Khoa Tp Hồ Chí Minh Q TRÌNH CƠNG TÁC 2005 – Nay : Cơng tác Trung tâm kỹ thuật tiêu chuẩn đo lường chất lượng (QUATEST 3) ... ĐIỀU KHIỂN ĐỊNH HƯỚNG TỪ THÔNG ROTOR ĐỘNG CƠ ĐỒNG BỘ NAM CHÂM VĨNH CỬU - Chương : MÔ PHỎNG ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ ĐỒNG BỘ NAM CHÂM VĨNH CỬU VỚI BỘ ĐIỀU KHIỂN VÒNG TRỄ - Chương : MÔ PHỎNG ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG... PHỎNG ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ ĐỒNG BỘ NAM CHÂM VĨNH CỬU VỚI BỘ ĐIỀU KHIỂN SO SÁNH - Chương : MÔ PHỎNG ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ ĐỒNG BỘ NAM CHÂM VĨNH CỬU VỚI BỘ ĐIỀU KHIỂN SO SÁNH VÀ BỘ ĐIỀU KHIỂN PID – FUZZY... Chương : MÔ PHỎNG ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ ĐỒNG BỘ NAM CHÂM VĨNH CỬU VỚI BỘ ĐIỀU KHIỂN SO SÁNH VÀ BỘ ĐIỀU KHIỂN PID – FUZZY 5.1 Mơ hình mơ điều khiển động đồng nam châm vĩnh cửu với điều khiển PID – Fuzzy