Bộ giáo dục đào tạo Trường đại học bách khoa hµ néi - Luận văn thạc sĩ khoa học điều khiển động nam châm vĩnh cửu cực chìm ngành: tự động hoá M S: Lý Hng An Ngêi híng dÉn khoa häc: PGS TS Ngun Văn Liễn Hà nội 2008 mục lục Trang Lời cam ®oan Môc lôc Danh mục ký hiệu, chữ viết tắt Danh mơc c¸c b¶ng .5 Danh mục hình vẽ, đồ thị .6 Mở đầu Chương 1: Tổng quan động đồng nam châm vĩnh cửu cực chìm 11 1.1 Kết cấu động đồng nam châm vĩnh cửu cực chìm 11 1.2 Ưu nhược điểm ĐCĐBCC 12 1.2.1 Ưu điểm 12 1.2.2 Nhược điểm 13 1.3 Nguyªn lý hoạt động đặc tính ĐCĐBCC .13 1.4 Các trình điện từ ĐCĐBCC 14 1.5 Động ĐBCC chế độ xác lập 17 1.6 Một số nguyên nhân gây sóng hài mô men động 19 1.6.1 Phân bố mật độ từ thông khe hở không khí hình sin 20 1.6.2 Sóng hài rÃnh stator ảnh hưởng thứ cấp 21 1.6.3 Sóng hài bé nghÞch lu 21 1.7 Mô tả toán học ĐCĐBCC 22 1.7.1 Phương trình động hệ toạ độ a, b, c .23 1.7.2 Phương trình động hệ toạ độ d, q 30 1.8 Mô hình ĐCĐBCC hệ toạ độ d, q 33 1.9 Điều khiển véc tơ ĐCĐBCC 35 1.9.1 Điều khiển véc tơ dòng điện với cực đại tỷ số mô men /ampere 35 1.9.2 Điều khiển giảm từ thông 38 1.9.3 Điều khiển véc tơ tựa hướng từ th«ng stator 42 1.9.3.1 Xư lý tÝn hiƯu phản hồi .50 1.9.3.2 Điều khiển giảm từ thông mô hình sóng vuông 54 1.9.3.3 PWM xắp xếp thứ tự sóng vuông 56 1.10 KÕt luËn ch¬ng .58 Chương 2: Điều khiển tối u m« men 59 2.1 Điều khiển mô men cực đại tuyến tính/ampere cho toàn dải tốc độ..60 2.1.1 Điều khiển mô men cực đại tuyến tính/ampere vùng mô men không đổi 61 2.1.2 Điều khiển mô men cực đại tuyến tính/ampere vùng giảm từ thông 64 2.1.3 Các kết thực nghiệm phương pháp điều khiển mô men cực đại tuyến tính/ampere 71 2.2 §iỊu khiĨn tối ưu cho động vùng mô men không đổi giảm từ thông 79 2.2.1 Kh¸i qu¸t vỊ ®iỊu khiĨn gi¶m tỉn thÊt .80 2.2.2 Hoạt động tối thiểu tổn hao động xem xét đến giới hạn dòng điện từ thông 81 2.2.2.1 Mô hình động 81 2.2.2.2 Hoạt động động vùng mô men không ®æi 83 2.2.2.3 Hoạt động động vùng giảm từ thông phần 83 2.2.2.4 Hoạt động động vùng giảm từ thông toàn phần 84 2.3 KÕt luËn ch¬ng 85 Chương 3: Mô hệ thống truyền động động ĐBCC 86 3.1 Xây dựng mô hình mô 86 3.1.1 Chuẩn bị mô 86 3.1.2 Mô hình toán học mô 87 3.1.2.1 Xây dùng c¸c khèi chun pha 87 3.1.2.2 Xây dựng khối mô hình động 89 3.1.2.3 Xây dựng khối biến tần .91 3.1.2.4 Xây dựng khối phát hàm 92 3.1.2.5 Bé ®iỊu chØnh PI 93 3.1.2.6 Xây dựng khối điều khiển dòng trễ 94 3.2 Kết mô pháng 95 3.3 KÕt luËn ch¬ng 98 KÕt luËn vµ kiÕn nghÞ 99 I Những đóng góp luận văn 99 II Kiến nghị nghiên cứu tiÕp theo 99 Danh mục tài liệu tham khảo .100 summarize the contents Project: Control the interior Permanent Magnet Synchronous Motor I Structure Exception the beginning and final part, the assay is divided into chapter: Chapter 1: Overview about interior permanent magnet synchronous motor Chapter 2: Optimal torque controll Chapter 3: Built the simulink model and simulation result for the interior permanent magnet synchronous motor driver system II The content of essay Chapter 1: Research the overview about structure, electric magnetic processing, the cause of harmonic torque, describe mathematics the interior permanent magnet synchronous motor base on a, b, c co-ordinate, and special base on d, q co-ordinate Give some vector controll method for interior permanent magnet synchronous motor Therefore find out the optimal controll rule for drive system Chapter 2: Present optimal torque control algorithm with method: Control linear maximum linear torque per ampere for full speed - region and method to controll maximum performance Two method is aldready carry out the minimizing of stator cuurent, it can reduce coper loss, magnitic iron loss, inverter loss and improve the performance of dvive system Chapter 3: Using Matlab & Simulink to build the simulation model the interior permanent magnet synchronous motor driver system The simulation result shows that suitable with researching theory Demonstrate the truth of shown control methods tãm t¾t luận văn Đề tài: Điều khiển động đồng nam châm vĩnh cửu cực chìm I Bố cục luận văn Ngoài phần mở đầu kết luận, luận văn chia thành chương: Chương 1: Tổng quan động đồng nam châm vĩnh cửu cực chìm Chương 2: Điều khiển tối ưu mô men Chương 3: Xây dựng mô hình mô kết mô cho hệ truyền động động đồng nam châm vĩnh cửu cực chìm II Nội dung luận văn Nội dung chương Nghiên cứu tổng quan đặc điểm cấu tạo, trình điện từ, nguyên nhân gây sóng hài mô men, mô tả toán học ĐCĐBCC hệ toạ độ a, b, c đặc biệt hệ toạ độ d, q Đưa số phương pháp điều khiển véc tơ ĐCĐBCC, nhằm từ tìm luật điều khiển tối ưu cho hệ truyền động Nội dung chương Đưa thuật toán điều khiển tối ưu mô men với hai phương pháp: Điều khiển mô men cực đại tuyến tính ampere cho toàn dải tốc độ phương pháp điều khiển tối ưu hiệu suất Hai phương pháp đà giải việc tối thiểu hoá dòng điện stator, dẫn đến giảm tổn thất đồng, tổn thất sắt, tổn thất nghịch lưu tăng hiệu suất chung hệ truyền động Nội dung chương Xây dựng mô hình mô hệ truyền động ĐCĐBCC phần mềm Matlab/Simulink Kết mô cho thấy phù hợp với nghiên cứu lý thuyết, chứng minh tính đắn phương pháp điều khiển đà đưa chương 1: tổng quan động đồng nam châm vĩnh cửu cực chìm 1.1 Kết cấu động đồng nam châm vĩnh cửu cực chìm Động đồng nam châm vĩnh cửu cực chìm (ĐCĐBCC) động đồng nói chung, máy điện xoay chiều có phần cảm đặt rotor phần ứng hệ thống dây quấn ba pha đặt stator Rotor ĐCĐBCC làm thép hợp kim chất lượng cao, rèn thành khối hình trụ Các ĐCĐBCC thường chế tạo với số cực p = , tốc độ quay rotor 3000v/p để hạn chế lực ly tâm, phạm vi an toàn thép hợp kim chế tạo thành lõi thép rotor, đường kính D rotor không vượt 1,1 ữ 1,15m Để tăng công suất máy, tăng chiều dài l rotor Chiều dài tối đa rotor vào khoảng 6,5m Dây quấn kích từ chiều thay nam châm vÜnh cưu Sư dơng nam ch©m vÜnh cưu cã nhiỊu ưu điểm như: ã Không cần vành trượt chổi than ã Không gây tổn hao đồng rotor ã Do tổn thất đồng tổn thất sắt tập trung stator nên việc làm mát thuận tiện ã Do hiệu suất cao nên cho phép giảm kích thước máy Các nam châm bố trí chìm rotor nên đạt cấu trúc học bền vững hơn, đặc điểm cấu tạo sử dụng cho động cao tốc Các nam châm lắp bên lõi thép rotor mặt vật lý coi thay đổi bề mặt hình học nam châm Tuy nhiên, nam châm bọc mảnh cực thép tạo đường dẫn từ cho từ thông cắt ngang cực không gian vuông góc với từ thông nam châm Do hiệu øng cùc låi lµ râ rµng vµ nã lµm thay đổi chế sản sinh mô men động Một đặc điểm khác động đồng nam châm vĩnh cửu cực chìm có điện kháng ngang trục lớn điện kháng dọc trục Dây quấn mở máy có cấu tạo kiểu lồng sóc đặt rÃnh mặt cực, hai đầu nối với hai vòng ngắn mạch tính toán để mở máy trực tiếp với điện áp lưới điện Stator ĐCĐBCC bao gồm lõi thép, có đặt dây quấn ba pha thân máy, nắp máy Lõi thép stator ép tôn silic dày 0,5mm, hai mặt có phủ sơn cách điện động công suất lớn dọc chiều dài lõi thép stator cách khoảng ữ cm lại có rÃnh thông gió ngang trục, rộng 10 mm Lõi thép stator đặt cố định thân máy Trong động đồng công suất trung bình lớn, thân máy chế tạo theo kết cấu khung thép, mặt bọc thép dát dầy Thân máy phải thiết kế chế tạo để cho hình thành hệ thống đường thông gió làm lạnh cho động Nắp động chế tạo từ thép từ gang đúc, ổ trục không đặt nắp máy mà giá đỡ, ổ trục đặt cố định bệ máy 1.2 Ưu nhược điểm động đồng nam châm vĩnh cửu cực chìm 1.2.1 Ưu điểm ĐCĐBCC sử dụng rộng rÃi hệ truyền động công nghiệp, đặc biệt hệ truyền động tốc độ cao truyền ®éng kÐo tÇu thủ hay hƯ trun ®éng kÐo tầu điện đại có số ưu điểm sau: * ĐCĐBCC, kích thích nam châm vĩnh cửu nên làm việc với cos = không cần lấy công suất phản kháng từ lưới điện, kết hệ số công suất lưới điện nâng cao, làm giảm điện áp rơi tổn hao công suất đường dây * ĐCĐBCC chịu ảnh hưởng thay đổi điện áp lưới điện mô men động tỷ lệ với U mô men động không đồng tỷ lệ với U2 Vì điện áp lưới điện sụt thấp cố, khả giữ tải động đồng lớn * Không tổn hao đồng rotor, đạt hiệu suất cao * Dòng điện không tải bé * So với động chiều đơn giản hơn, dễ chế tạo, làm việc tin cậy, phải bảo dưỡng * ĐCĐBCC có ưu điểm hai loại động chiều động ĐBCC Ngoài từ thông rotor có giá trị không đổi dễ dàng điều chỉnh tốc độ mô men 1.2.2 Nhược điểm Nhược điểm ĐCĐBCC chỗ cấu tạo phức tạp, khiến cho giá thành cao Hơn việc mở máy động đồng phức tạp việc ®iỊu chØnh tèc ®é cđa nã chØ cã thĨ thùc cách thay đổi tần số nguồn điện Do Lqs > Lds nên vùng làm việc mô men động nhỏ mô men động cực ẩn công suất Khi Pđm > 200 ữ 300 kW, dùng động đồng nơi mà không cần thường xuyên mở máy ®iÒu chØnh tèc ®é Khi P®m > 300 kW dïng ®éng c¬ ®ång bé víi cos ϕ dm = 0,9 Pđm > 1000 kW dùng động đồng với cos dm = 0,8 có lợi động không đồng 1.3 Nguyên lý hoạt động đặc tính động đồng nam châm vĩnh cửu cực chìm Khi nối cuộn dây stator động vào lưới điện ba pha, dòng điện chạy dây quấn stator sinh mét tõ trêng quay víi tèc ®é: n= 60 f (vòng/phút) p (1-1) với f tần số nguồn lưới điện p số đôi cực động Từ trường tương tác với từ trường rotor kéo rotor quay với tốc độ tốc ®é cđa tõ trêng quay hay nãi c¸ch kh¸c rotor quay ®ång bé víi tõ trêng stator ω ω1 -Mmax M max M Hình 1-1: Đặc tính Từ đặc tính ta nhận thấy giới hạn M < M max tốc độ động số Khi M > M max động đồng Từ (1-1) muốn điều khiển tốc độ động đồng bé ta chØ cã thĨ ®iỊu chØnh tèc ®é cđa từ trường quay thông qua điều chỉnh tần số nguồn 1.4 Các trình điện từ trường động đồng nam châm vĩnh cửu cực chìm Để tìm hiểu trình điện từ biến đổi lượng ta tìm hiểu từ trường ĐCĐBCC Từ trường động hai thành phần tạo thành tõ trêng rotor vµ tõ trêng stator Tõ trêng stator dòng điện stator tạo thành từ trường rotor nam châm vĩnh cửu gắn bên rotor tạo thành Khi động chưa bÃo hoà, từ cảm Bt khe hở không khí từ trường rotor tạo tỷ lệ nghịch với độ lớn khe hở không khí Do phụ thuộc vào hình dạng kích thước khe hở không khí Đối với ĐCĐBCC khe hở không khí nhỏ phản ứng phần ứng đáng kể, điều cho phép điều khiển động vùng mô men- không đổi vùng giảm Hiệu suất động vùng tốc độ bị giới hạn giới hạn điện áp từ thông Vùng tốc độ gọi vùng giảm từ thông toàn phần Đường tròn dòng điện stator tối ưu tốc độ biểu diễn đường cong C A2 B2 Vùng hoạt động khả thi động đánh bóng mầu xám hình 2-12 2.3 Kết luận chương * Phương pháp điều khiển mô men cực đại tuyến tính đà dùng điều khiển ảo cho truyền động ĐCĐBCC để tận dụng hai thành phần mô men điện từ mô men từ trở, đồng thời đơn giản hoá thiết kế điều khiển * Mở rộng thành công điều khiển mô men cực đại ampere vùng giới hạn mô men không đổi vùng giảm từ thông * Hệ thống truyền động ĐCĐBCC chia làm vùng hoạt động - Vùng giới hạn mô men không đổi (vùng I) - Vùng giảm từ thông phần (vùng II) - Vùng giảm từ thông toàn phần (vùng III) * Tuy nhiên, có hai chế độ áp dụng - Điều khiển giới hạn mô men không đổi (điều khiển vùng I phần vùng II) - Điều khiển giảm từ thông áp dụng vào phần vùng II vùng III * Phương pháp điều khiển mô men cực đại tuyến tính ampere đà tối thiểu tổn hao đồng toàn dải tốc độ * Một số kết thực nghiệm đà chứng minh khả sinh mô men cực thu đáp ứng nhanh * Phương pháp điều khiển tối ưu tổn hao đà cải thiện hiệu suất cách rõ rệt lợi hạn chế dải tốc độ tốc độ non tải 75 Chương 3: mô hệ thống truyền động động đồng cực chìm 3.1 Xây dựng mô hình mô 3.1.1 Chuẩn bị mô Việc mô hệ thống theo phương pháp điều khiển tối ưu mô men nhằm đạt kết sau: Đáp ứng tốc độ, mô men, dòng trục id, iq, iabc Hình 3-1 Sơ đồ khối toàn hệ thống điều khiển ĐCĐBCC Tham số động Số đôi cực Điện trở phần ứng () 0.98 Điện cảm trục d (mH) 9.09 Điện cảm trục q (mH) 18.12 Tõ th«ng cùc (V/(rad/sec)) 0.212 M« men quán tính (Kg.m2) 0.0019 Mô men ma sát (N.m/rad/s) 0.000388 Công suất (W) 400 Bảng 3-1 Tham số động ĐBCC dùng mô 76 Công cụ để thực mô dùng Simulink Matlab 7.0.4, tần số trích mẫu lần mô T = 100 às 3.1.2 Mô hình toán học mô 3.1.2.1 Xây dựng khối chuyển pha Việc mô hệ thống truyền động động ĐBCC xây dùng qua nhiỊu bíc nh: Chun pha tõ hƯ to¹ ®é abc sang hƯ to¹ ®é ®ång bé dq0, tÝnh toán tốc độ, mô men mạch điều khiển Chuyển ®ỉi pha abc sang dq0 ®ỵc dïng theo phÐp biÕn ®ỉi tun tÝnh Park vµ tõ dq0 sang abc b»ng phép chuyển đổi ngược - Khối Uabc tới Udq0 xây dựng từ biểu thức (3-1), (3-2), (3-3), (3-4) hình (3-2) U abc tới U αβ U αβ tíi U dq H×nh 3-2 Các khối chuyển pha U abc tới U U αβ tíi U dq 77 (3-1) Uα = U a Uβ = (3-2) (U b − U c ) U d = U α cos θ r − U β sin θ r (3-3) U q = U α sin θ r + U β cos θ r (3-4) - Khèi I dq tíi I abc xây dựng từ biểu thức toán học (3-5), (3-6), (3-7), (3-8), (3-9) h×nh (3-3) I dq tíi I αβ I αβ tới I abc Hình 3-3 Các khối chuyển pha I dq tíi I αβ vµ I αβ tíi I abc I α = I d cos θ r + I q sin θ r (3-5) I β = − I d sin θ r + I q cos θ r (3-6) I a = Iα (3-7) 78 Ib = (− I d + 3I q ) (3-8) (3-9) I c = −( I a + I b ) 3.1.2.2 Xây dựng khối mô hình động Hình 3-4 Mạch điện trục d Hình 3-5 Mạch điện trục q - Mô hình động xây dựng hệ toạ độ d, q Các mạch điện tương đương động trục d, q xây dựng phần tử Simulink 79 Khối xây dựng từ biểu thức (1-23), (1-24) chương thể hình (3-4) (3-5) - Khối mô men xây dựng từ biểu thức (1- 34) chương hình (3-6) Hình 3-6 Khối tính mô men điện từ - Khối tốc độ xây dựng từ biểu thức (3- 10), (3-11) hình (3-6) r = ( víi ωr = Te − TL − Bω r )dt J (3-10) p (3-11) H×nh 3-7 Khèi tÝnh tốc độ 80 Ta có mô hình tổng thể khối động sau: Hình 3-8 Mô hình mô động 3.1.2.3 Xây dựng khối biến tần Khối có nhiệm vụ thay đổi điện áp tần số đặt vào động để điều chỉnh tốc độ mô men động (xem hình 3-9) Hình 3-9 Khối biến tần 81 3.1.2.4 Xây dựng khối phát hµm Tõ biĨu thøc tÝnh Te Te = [ 3 p ψ p iqs + (Lds − Lqs )ids iqs 2 ] (3-12) tham số động đà cho bảng (3-1) ta tính được: [ Te = iq 0,636 27,09 10 −3 id ] (3-13) B¶ng (3-2), biĨu diƠn tÝnh toán thành phần dòng điện id , iq hàm mô men với mômen cực đại/đường cong ampere Từ bảng (3-2) cho thấy dòng điện khử từ, đặc biệt giá trị cao mô men giảm mạnh so với điều kiện mức b×nh thêng Te (N.m) id (A) iq (A) Te (N.m) id (A) iq (A) -0.005 0.393 -2 7.2 0.25 -0.01 0.786 5.5 -2.5 7.81 0.75 -0.05 1.177 -3 8.34 -0.1 1.56 6.5 -3.3 9.028 1.25 -0.15 1.952 -3.5 9.73 1.5 -0.25 2.34 -4 10.73 1.75 -0.3 2.717 8.5 -4.5 11.21 -0.4 3.092 -4.8 11.61 -1 4.52 10 -5 12.9 3.5 -1.2 5.24 11 -6 13.75 -1.4 5.76 12 -7 14.52 4.5 -1.7 6.59 13 -8 15.21 Bảng 3-2 Các giá trị id, iq tối ưu tương ứng với giá trị mô men 82 Từ giá trị id, iq Te bảng (3-2) ta vẽ thành phần dòng điện stator hàm mô men với mômen cực đại/đường cong ampere (xem hình 3-10) Như phương trình đường cong máy phát hàm FG1 FG2 trường hợp là: iq = F1 (Te ) = −3,66.10 −3 + 1,59Te − 2,1.10 −2.Te iq = F1 (Te ) = 1,89.10 −2 + 1,58Te − 3,08.10 −2.Te 2 id = F2 (Te ) = 1,36.10 −2 − 1,84.10 −2 Te − 9,47.10 −2.Te id = F2 (Te ) = 0,25 − 0,36.Te − 1,91.10 −2.Te 2 víi Te ≤ (3-14) víi Te ≥ (3-15) víi Te ≤ (3-16) víi Te ≥ (3-17) 24 20 16 12 iq Te -4 id -8 10 12 14 Hình 3-10 Các thành phần dòng điện stator cực tiểu hàm mô men 3.1.2.5 Bộ điều chỉnh PI Bộ PI phát tín hiệu đặt mô men từ sai lệch tốc độ, ®iỊu chØnh PI cã nhiƯm vơ triƯt tiªu sai lƯch ổn định hệ thống Giá trị Kp, KI điều chỉnh tìm thông qua trình mô 83 Hình 3-11 Bộ điều chỉnh PI 3.1.2.6 Xây dựng khối điều khiển dòng Khối điều khiển dòng trễ có nhiệm vụ điều khiển dòng điện vào động bám dòng điện đặt xây dựng hình (3-12) Bộ điều khiển dòng trễ có độ tác động nhanh, nhiên tần số chuyển mạch số nên sinh sóng điều hoà bậc cao Hình 3-12 Khối điều khiển dòng trễ vị trí 84 Sử dụng tất khối đà xây dựng trên, ta có mô hình mô tổng thể hệ thống điều khiển động ĐBCC hình 3-13 Hình 3-13 Hệ thống truyền động ĐCĐCCC Simulink 3.2 Kết mô Với sơ đồ mô xây dựng, áp tham số động Thực chạy mô điều khiển tối ưu mô men, kết trình bày hình 3-14 a, Đáp ứng tốc độ 85 b, Đáp ứng mô men c, Đáp ứng dòng Stator d, Đáp ứng dòng id 86 e, Đáp ứng dòng iq Hình 3-14 Các đáp ứng động Hình 3-15 Đáp ứng dòng stator điều khiển hệ thống có máy phát hàm máy phát hàm Nhận xét: Từ kết mô phỏng, thấy rằng: dòng điện stator dùng máy phát hàm FG1, FG2 nhỏ không dùng máy phát hàm Kết mô đà chứng minh được, với mô men tải máy phát hàm FG1, FG2 đà giúp tối ưu hoá dòng điện stator cực tiểu để sinh giá trị mô men so với phương pháp khác 87 3.3 Kết luận chương Nghiên cứu lý thuyết kết mô điều khiển tối ưu mô men động ĐBCC, đà chứng tỏ ưu điểm bật phương pháp so với phương pháp điều khiển khác Phương pháp điều khiển tối ưu mô men cho đáp ứng mô men, tốc độ nhanh Do tối thiểu hoá dòng điện stator nên giảm tổn thất đồng, tổn thất sắt, tổn thất nghịch lưu, giảm giá thành hệ thống Một đặc điểm quan trọng khác cấu trúc hệ điều khiển không phức tạp, chất phương pháp điều khiển điều khiển thành phần dòng id vùng giảm từ thông để tận dụng thành phần mô men từ trở Các kết phương pháp điều khiển tối ưu mô men đà trình bày, qua thấy đáp ứng phương pháp điều khiển Tuy nhiên, mô đà bỏ qua thời gian trễ cần thiết đóng cắt van mà coi van khoá tức thời mô hình không xem xét đến thay đổi tham số động 88 kết luận kiến nghị I Những đóng góp luận văn Từ việc xây dựng lý thuyết kết thu từ mô luận văn đà đóng góp số kết sau: Đưa nhìn tổng quan đặc điểm cấu tạo, trình điện từ, mô tả toán học hệ toạ độ số phương pháp điều khiển véc tơ ĐCĐBCC Từ xây dùng lt ®iỊu khiĨn tèi u cho hƯ trun ®éng ĐCĐBCC Xây dựng thuật toán điều khiển mô men cực đại tuyến tính ampere cho toàn dải tốc độ phương pháp điều khiển tối ưu tổn hao Tối ưu hoá dòng điện stator, giảm tổn thất đồng, tổn thất sắt tăng hiệu suất cho hệ truyền động Xây dựng mô hình mô phần mềm Matlab/Simulink với phương pháp ®iỊu khiĨn tèi u m« men cho hƯ trun ®éng ĐCĐBCC Kết mô phù hợp với lý thuyết, chứng minh tính đắn phương pháp đà ®a KÕt ln: §iỊu khiĨn §C§BCC b»ng viƯc sư dụng thuật toán điều khiển tối ưu mô men, dẫn đến đáp ứng hệ tối ưu, mở rộng vùng tốc độ, tối ưu tổn hao Mở rộng khả ứng dụng phương pháp điều khiển vào thực tế II Kiến nghị nghiên cứu Mô hệ truyền động ĐCĐBCC thời gian thực xem xét đến ảnh hưởng nhiệt độ, thay đổi tham số động chế độ làm việc 89 ... d-q 24 1.9 Điều khiển véc tơ động đồng nam châm vĩnh cửu cực chìm Trong phần ta nghiên cứu số phương pháp điều khiển véc tơ cho truyền động động nam châm vĩnh cửu cực chìm 1.9.1 Điều khiển véc... tài: Điều khiển động đồng nam châm vĩnh cửu cực chìm I Bố cục luận văn Ngoài phần mở đầu kết luận, luận văn chia thành chương: Chương 1: Tổng quan động đồng nam châm vĩnh cửu cực chìm Chương 2: Điều. .. quan động đồng nam châm vĩnh cửu cực chìm 1.1 Kết cấu động đồng nam châm vĩnh cửu cực chìm Động đồng nam châm vĩnh cửu cực chìm (ĐCĐBCC) động đồng nói chung, máy điện xoay chiều có phần cảm đặt