Ứng dụng mô hình động lực học xe bốn bánh vào hệ thống labcar

ĐẠI HỌC QUỐC GIA TP HỒ CHÍ MINH TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA *** NGUYỄN TẤN LỘC ỨNG DỤNG MƠ HÌNH ĐỘNG LỰC HỌC XE BỐN BÁNH VÀO HỆ THỐNG LABCAR APPLYING DYNAMICS MODEL OF FOUR WHEELS VEHICLE TO LABCAR SYSTEM Chuyên ngành: Kỹ thuật điện tử Mã số: 60.52.01.14 LUẬN VĂN THẠC SĨ TP HỒ CHÍ MINH, THÁNG 12 NĂM 2017 Cơng trình hồn thành tại: Trường Đại học Bách Khoa – ĐHQG-HCM Cán hướng dẫn khoa học : Cán chấm nhận xét : Cán chấm nhận xét : Luận văn thạc sĩ bảo vệ Trường Đại học Bách Khoa, ĐHQG Tp HCM ngày tháng năm Thành phần Hội đồng đánh giá luận văn thạc sĩ gồm Xác nhận Chủ tịch Hội đồng đánh giá LV Trưởng Khoa quản lý chuyên ngành sau luận văn sửa chữa (nếu có) CHỦ TỊCH HỘI ĐỒNG TRƯỞNG KHOA ĐẠI HỌC QUỐC GIA TP.HCM TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM Độc lập - Tự - Hạnh phúc NHIỆM VỤ LUẬN VĂN THẠC SĨ Họ tên học viên: Nguyễn Tấn Lộc MSHV: 1670047 Ngày, tháng, năm sinh: 27/09/1991 Nơi sinh: TP HCM Chuyên ngành: Kỹ thuật điện tử Mã số : 60520114 I TÊN ĐỀ TÀI: ỨNG DỤNG MƠ HÌNH ĐỘNG LỰC HỌC XE BỐN BÁNH VÀO HỆ THỐNG LABCAR II NHIỆM VỤ VÀ NỘI DUNG: Nhiệm vụ : x Nghiên cứu mơ hình động lực học xe bốn bánh x Tạo dựng mơ hình với ba bậc tự x Nghiên cứu cách thức hoạt động LABCAR CS1000 x Tìm cách kết hợp mơ hình mơ thiết bị x Đánh giá kết kiểm thử với phần mềm định Nội dung: x Tổng quan x Phân tích hệ thống cân điện tử x Mơ hình động lực học xe x Labcar cs1000 điều khiển thiết bị x Thực nghiệm, đánh giá kết đạt hướng phát triển đề tài III NGÀY GIAO NHIỆM VỤ : (Ghi theo QĐ giao đề tài) IV NGÀY HOÀN THÀNH NHIỆM VỤ: (Ghi theo QĐ giao đề tài) V CÁN BỘ HƯỚNG DẪN (Ghi rõ học hàm, học vị, họ, tên): Tp HCM, ngày tháng năm 20 CÁN BỘ HƯỚNG DẪN (Họ tên chữ ký) CHỦ NHIỆM BỘ MÔN ĐÀO TẠO (Họ tên chữ ký) TRƯỞNG KHOA….……… (Họ tên chữ ký) LỜI CẢM ƠN Trƣớc hết, em xin gửi lời cảm ơn chân thành đến tồn thể q thầy Trƣờng Đại Học Bách Khoa Thành Phố Hồ Chí Minh, quý thầy khoa khí – điện tử dạy dỗ, truyền đạt kiến thức cho em suốt năm học tập Em xin gửi lời cảm ơn thầy Trần Việt Hồng hƣớng dẫn em thực luận văn Bên cạnh thầy cô trƣờng, em xin gửi lời cảm ơn đến anh Hƣng đồng nghiệp khác công ty BOSCH giải đáp nhiều thắc mắc cho em nhƣ hƣớng dẫn em công cụ để thực luận văn Với vốn kiến thức có hạn thời gian làm luận văn ngắn nên luận văn không tránh khỏi thiếu sót Em mong nhận đƣợc ý kiến đóng góp, phê bình q thầy ii TĨM TẮT LUẬN VĂN Việc phát triển phần mềm trải qua nhiều giai đoạn, cơng đoạn kiểm thử gần nhƣ công đoạn cuối trƣớc đƣa thành phẩm đến khách hàng Tại cơng ty BOSCH, lý cạnh tranh với đối thủ khác nên việc rút ngắn thời gian, nâng cao thêm chức cho sản phẩm ABS, ESP trở thành nhu cầu thiết yếu Công đoạn kiểm thử (testing) ngoại lệ Vì chi phí thời gian cho việc chạy thử test track cao, nên việc kiểm thử chức trƣớc tiết kiệm đƣợc nhiều thời gian cơng sức Hiện thời, LABCAR CS1000 mô đầu vào cho việc kiểm thử, nhƣng đầu vào mang tính độc lập, nên chƣa thể tạo trạng thái phù hợp để vi điều khiển kích hoạt số chức cần kiểm thử nhƣ ABS, ESP, TCS, Vì luận văn đời nhằm mục đích tạo mơi trƣờng mơ để LABCAR CS1000 đƣa đầu vào nhƣ vận tốc, gia tốc, vận tốc góc, hợp lý nhằm kích hoạt chứng minh đƣợc phần mềm đáp ứng đƣợc nhu cầu ABSTRACT Software developement goes through many steps, testing is almost the last step before deliver the product to customer At BOSCH Vietnam, due to the heat from market and competitors, so reducing development time, adding more fearture to ABS, ESP product are becoming important Testing is also affected by this trend Because testing on test track will cost alot of recource and time, so pre-test all the basic functions in the product will save for our firm many recource Currently, LABCAR CS1000 can simulate all the inputs for product However these inputs are independent, so we cannot test complicated function like ABS, ESP, TCS, Therefore this thesis aims for creating an enviroment to support LABCAR CS1000 so that it can output velocity, yaw rate, acceleration to the product in oder to activate and prove that the software already covered the basic functions ii LỜI CAM ĐOAN Tôi xin cam đoan cơng trình nghiên cứu đƣợc hƣớng dẫn thầy TS Trần Việt Hồng Các nội dung nghiên cứu kết đề tài trung thực Tôi cam kết chịu trách nhiệm nội dung luận văn iii MỤC LỤC LỜI CẢM ƠN TÓM TẮT LUẬN VĂN LỜI CAM ĐOAN MỤC LỤC DANH SÁCH HÌNH VẼ DANH SÁCH BẢNG BIỂU CHƢƠNG TỔNG QUAN 1.1 Hệ thống cân điện tử, hệ thống LABCAR 1.2 Tình hình nghiên cứu nƣớc 1.2.1 Các nghiên cứu liên quan đến động lực học oto 1.2.2 Thiết kế điều khiển cho hệ thống ABS 1.2.3 Nghiên cứu hệ thống ESP 1.3 Tình hình nghiên cứu nƣớc 1.4 Tính cấp thiết luận văn 1.5 Bài tốn mơ giới hạn đề tài CHƢƠNG PHÂN TÍCH HỆ THỐNG CÂN BẰNG ĐIỆN TỬ 2.1 Hệ thống ABS 2.1.1 Nguyên lý hoạt động 2.1.2 Các đầu vào đầu hệ thống ABS 13 2.2 Hệ thống ESP 14 vi 2.2.1 Nguyên lý hoạt động 14 2.2.2 Các đầu vào đầu hệ thống ESP 18 2.3 Phân thích hệ thống LABCAR lựa chọn phƣơng án 19 CHƢƠNG 21 MƠ HÌNH ĐỘNG LỰC HỌC CỦA XE 21 3.1 Mơ hình hóa hệ thống ABS đơn giản 21 3.1.1 Mơ hình hóa bánh xe 22 3.1.2 Liên hệ hệ số ma sát hệ số trƣợt 23 3.1.3 Hệ phƣơng trình ứng dụng vào phần mềm 25 3.1.4 Thiết kế điều khiển thí nghiệm cho mơ hình 26 3.2.1 Mơ hình tổng qt hệ thống xe mặt phẳng 27 3.2.2 Điều kiện Ackermann 30 3.2.3 Mơ hình động lực học xe 31 3.2.4 Mô hình bánh xe 32 3.2.5 Bộ điều khiển cho ESP 34 CHƢƠNG 35 LABCAR CS1000 VÀ ĐIỀU KHIỂN THIẾT BỊ 35 4.1 CẤU TẠO CỦA LABCAR CS1000 35 4.2 Một số outputs từ CS1000 37 4.3 Cách đƣa input vào LABCAR 39 4.4 Cách thức đo đạc thông tin lúc mô 40 4.5 Phân tích phƣơng án sử dụng file lcs 41 CHƢƠNG 42 vi THỰC NGHIỆM, ĐÁNH GIÁ KẾT QUẢ ĐẠT ĐƢỢC VÀ HƢỚNG PHÁT TRIỂN ĐỀ TÀI 42 5.1 Thực nghiệm 42 5.1.1 Hệ thống ABS điều khiển tự xây dựng 42 5.1.2 Hệ thống ESP điều khiển tự xây dựng 48 5.2 Kết đạt đƣợc 54 5.3 Hạn chế 54 5.4 Hƣớng phát triển đề tài 55 vi DANH SÁCH HÌNH VẼ Hình 1.1: Hệ thống tăng lực thắng lên bánh sau bên trái xe kiểm sốt Hình 1.2: Sản phẩm ABS module Hình 1.3: Đồ thị mối liên hệ hệ số trƣợt hệ số ma sát Hình 1.4: Bộ điều khiển bang bang cho hệ ABS Hình 1.5: Kết nghiên cứu góc trƣợt Hình 1.6: Ngƣời lái xe khơng tn thủ quy định an tồn Hình 1.7: So sánh xe có ABS khơng có ABS Hình 2.1: Hệ thống cân điện tử Hình 2.2: So sánh hệ thống có ABS khơng có ABS Hình 2.3: Sơ đồ hệ số trƣợt hệ số ma sát số mặt đƣờng 10 Hình 2.4: Hệ thống thủy lực hệ thống ABS 11 Hình 2.5: Trạng thái van tạo áp lực phanh 12 Hình 2.6: Trạng thái van trì áp lực phanh 12 Hình 2.7: Trạng thái van giảm áp lực phanh 13 Hình 2.8: Các đầu vào hệ thống ABS 14 Hình 2.9: Hệ thống ESP tăng lực thắng lên bánh khác nhằm giúp xe cân bẻ lái phải trái [2] 15 Hình 2.10: hệ thống thủy lực hệ thống ESP 17 Hình 2.11: Trạng thái tạo áp lực phanh bơm 17 Hình 2.12: Các đầu vào hệ thống ESP 18 Hình 2.13: Sơ đồ kết nối mô phỏng, LABCAR sản phẩm 19 Hình 2.14: Sơ đồ kết nối mơ phỏng, LABCAR sản phẩm theo vòng hở 20 Hình 2.15: Các đầu vào đầu hệ thống 20 Hình 2.16: Mơ hình chuyển động đơn giản xe theo phƣơng 21 Hình 2.17: mơ hình bánh xe 22 Hình 3.1: Một đồ thị miêu tả liên hệ hệ số ma sát hệ số trƣợt 24 Hình 3.2: Sơ đồ điều khiển hệ ABS 26 Hình 3.3: Đầu hệ tăng đến 27 viii CHƢƠNG 5: THỰC NGHIỆM, ĐÁNH GIÁ KẾT QUẢ ĐẠT ĐƢỢC VÀ HƢỚNG PHÁT TRIỂN ĐỀ TÀI Mơ hệ khơng có điều khiển, hình 5.3 phía bên phải mơ tả hệ số trƣợt ln nằm mức tối đa 100%, xe dừng lại nhả thắng Hình bên trái mơ tả mối liên hệ tọa độ xe theo phƣơng x thời gian, Hình 5.3: Kết mơ hệ khơng có điều khiển Hình 5.4: Kết khoảng cách thắng hệ khơng có điều khiển Mơ hệ với điều khiển Bang-Bang, hình 5.5 đƣờng màu vàng thể vận tốc bánh xe, đƣờng màu đỏ thể vận tốc xe Ta nhận thấy vận tốc bánh giảm, để chống lại bó cứng, điều khiển giảm lực thắng bánh xe bắt đầu quay trở lại, đƣờng màu vàng có xu hƣớng lên chạm đƣờng màu đỏ Quá trình lặp lặp lại xe dừng hẳn 44 CHƢƠNG 5: THỰC NGHIỆM, ĐÁNH GIÁ KẾT QUẢ ĐẠT ĐƢỢC VÀ HƢỚNG PHÁT TRIỂN ĐỀ TÀI Hình 5.5: Kết mô vận tốc bánh với điều khiển bang-bang Hình 5.6: Kết mơ khoảng cách thắng với hệ sử dụng điều khiển bangbang Hình 5.7: Kết khoảng cách thắng hệ sử dụng điều khiển bang-bang 45 CHƢƠNG 5: THỰC NGHIỆM, ĐÁNH GIÁ KẾT QUẢ ĐẠT ĐƢỢC VÀ HƢỚNG PHÁT TRIỂN ĐỀ TÀI Hệ thống với điều khiển PID, điều khiển điều khiển lực thắng cho vận tốc bánh xe đƣợc trì mức định nhằm làm cho hệ số trƣợt trì mức tối ƣu Ta thấy đƣờng màu vàng ln tiệm cận đƣờng màu đỏ hình 5.8 Hình 5.8: Kết mô vận tốc bánh với điều khiển PID Hình 5.9: Kết mơ khoảng cách thắng với hệ sử dụng điều khiển PID 46 CHƢƠNG 5: THỰC NGHIỆM, ĐÁNH GIÁ KẾT QUẢ ĐẠT ĐƢỢC VÀ HƢỚNG PHÁT TRIỂN ĐỀ TÀI Hình 5.10: Kết khoảng cách thắng hệ sử dụng điều khiển PID Khi kết hợp với LABCAR CS1000, ta đƣợc kết nhƣ hình 5.11, 5.12 Hình 5.11 cho thấy trình sử dụng, sản phẩm định kích hoạt chức ABS Hình 5.12 thể áp suất bốn bánh mà sản phẩm tạo trình điều khiển Dựa vào thơng số này, ngƣời có kinh nghiệm chuyên sâu phần biết đƣợc kết có hợp lý khơng Dựa vào kết này, ta chứng minh đƣợc chức có mặt phần mềm, phân tích thêm nhiều yếu tố khác nhƣ tín hiệu CAN, phản ứng bơm, van,… tất thay đổi ta kích hoạt đƣợc ABS Hình 5.11: Kết kiểm tra chức ABS kết hợp với LABCAR CS1000 47 CHƢƠNG 5: THỰC NGHIỆM, ĐÁNH GIÁ KẾT QUẢ ĐẠT ĐƢỢC VÀ HƢỚNG PHÁT TRIỂN ĐỀ TÀI Hình 5.12: Áp suất bốn bánh xe kích hoạt chức ABS Khi sử dụng phƣơng pháp cho dự án chạy, chức ABS đƣợc kích hoạt tất trƣờng hợp 5.1.2 Hệ thống ESP điều khiển tự xây dựng Với hệ thống ESP, áp dụng điều khiển nhƣ miêu tả giúp xe bám sát theo lộ trình mà ngƣời lái muốn Tuy nhiên kết chƣa có đặc sắc chƣa kết hợp ABS vào hệ ESP Hình 5.12 miêu tả hai khối Bên trái khối mơ phần động lực học xe, bên phải khối tƣơng ứng với điều khiển mà ta xây dựng 48 CHƢƠNG 5: THỰC NGHIỆM, ĐÁNH GIÁ KẾT QUẢ ĐẠT ĐƢỢC VÀ HƢỚNG PHÁT TRIỂN ĐỀ TÀI Hệ điều khiển cần thông số vận tốc xe, vận tốc góc góc đánh lái Từ đầu vào này, điều khiển đƣa momen thắng bánh nhằm điều khiển cân hệ thống xe Hình 5.13: sơ đồ khối hệ thống ESP Hình 5.13 mô tả hệ thống động lực học xe, bên phải gồm khối mơ mơ hình bánh xe, bên phải có khối lớn mơ chuyển động theo ba phƣơng xe Ở có khối nhỏ mô ngƣời lái đƣa đầu vào góc lái cho hệ 49 CHƢƠNG 5: THỰC NGHIỆM, ĐÁNH GIÁ KẾT QUẢ ĐẠT ĐƢỢC VÀ HƢỚNG PHÁT TRIỂN ĐỀ TÀI Hình 5.14: Sơ đồi khối hệ thống mơ xe Trƣờng hợp đầu tiên, ta mô chuyển động xe nửa đƣờng tròn Khi ngƣời lái cho xe thẳng với vận tốc ban đầu, sau đột ngột đánh lái qua phải để quẹo cua Khi vận tốc góc đánh lái lớn tình nguy hiểm, hệ thống ESP hoạt động Kết đƣợc miêu tả hình 5.15 5.16 50 CHƢƠNG 5: THỰC NGHIỆM, ĐÁNH GIÁ KẾT QUẢ ĐẠT ĐƢỢC VÀ HƢỚNG PHÁT TRIỂN ĐỀ TÀI Hình 5.15: Kết quỹ đạo khơng có điều khiển Ở hình 5.15, khơng có điều khiển, quỹ đạo xe hoàn toàn khác biệt với mong muốn, xe rơi vào trạng thái under steering đánh lái qua phải Ở hình 5.16, xe có phần bám vào quỹ đạo chọn điều khiển tác động momen cân nhằm giúp xe lấy lại cân 51 CHƢƠNG 5: THỰC NGHIỆM, ĐÁNH GIÁ KẾT QUẢ ĐẠT ĐƢỢC VÀ HƢỚNG PHÁT TRIỂN ĐỀ TÀI Hình 5.16: Kết quỹ đạo sử dụng điều khiển Khi kết hợp với LABCAR CS1000, ta có kết đƣợc thể nhƣ hình 5.17 Chức ESP đƣợc kích hoạt khoảng giây kể từ đánh lái Hình 5.18 cho thấy phản ứng sản phẩm kích hoạt chức ESP 52 CHƢƠNG 5: THỰC NGHIỆM, ĐÁNH GIÁ KẾT QUẢ ĐẠT ĐƢỢC VÀ HƢỚNG PHÁT TRIỂN ĐỀ TÀI Hình 5.17: Kết kiểm thử chức ESP với LABCAR CS1000 Hình 5.18: Áp suất thắng bốn bánh chức ESP hoạt động 53 CHƢƠNG 5: THỰC NGHIỆM, ĐÁNH GIÁ KẾT QUẢ ĐẠT ĐƢỢC VÀ HƢỚNG PHÁT TRIỂN ĐỀ TÀI Khi kích hoạt chức ESP, từ hình 5.18, ta thấy hệ thống ESP chọn tăng lực thắng bên bánh trƣớc bên phải, tƣơng ứng với trƣờng hợp rẽ trái under steering Đồng thời hệ thống giảm áp suất lên ba bánh lại, giúp tạo momen cân giúp xe bám theo quỹ đạo mong muốn Nhận xét chung đa số trƣờng hợp kích hoạt tính ABS, ESP Với mục đích so sánh định tính cơng việc mơ chứng minh đƣợc, cịn với mục đích định lƣợng, chất lƣợng điều khiển hệ thống khơng thể đảm bảo Tuy chức đƣợc kích hoạt nhƣng thời gian tính chất hay cách thức điều khiển lại có phần khác Tuy vậy, mục tiêu luận văn chứng minh chức có tồn phần mềm nhằm giúp ngƣời lập trình phân tích sâu dễ dàng trƣờng hợp Nhƣ đề cập phần tổng quan, việc kiểm tra cụ thể chất lƣợng điều khiển đƣợc thực test track thực tế 5.2 - Kết đạt đƣợc Tìm hiểu tình hình nghiên cứu mơ hệ thống xe bốn bánh với configuration spaces - Tìm hiểu nguyên lý hoạt động hệ thống CS1000, ABS, ESP - Sử dụng phần mềm ASCET nhằm mô hệ thống - Điều khiển CS1000 tạo tình hợp lý để kích hoạt chức ABS, ESP 5.3 - Hạn chế Để thực trình cần phải trải qua nhiều cơng đoạn, chƣa tự động hóa đƣợc q trình từ đầu đến cuối - Vì hệ khơng kín nên kết thu đƣợc khơng hồn tồn giống với thực tế - Hệ có configuration spaces nên việc mô bị giới hạn mặt phẳng, nâng cao số bậc mơ đƣợc tính liên quan đến độ dốc 54 CHƢƠNG 5: THỰC NGHIỆM, ĐÁNH GIÁ KẾT QUẢ ĐẠT ĐƢỢC VÀ HƢỚNG PHÁT TRIỂN ĐỀ TÀI 5.4 Hƣớng phát triển đề tài Tuy số hạn chế nhƣng qua q trình thực hiện, luận văn hồn thành nhiệm vụ đƣợc đề Dựa kết này, ta tiến hành tìm hiểu sâu số mảng liên quan để phát triển thêm ứng dụng cho việc hoàn thiện hệ thống kiểm thử phần mềm - Nghiên cứu nâng cấp hệ thống LABCAR CS1000 để chạy song song với phần mềm mô - Nâng cao số configuration space hệ thống nhằm tăng số lƣợng chức kiểm thử phần mềm - Đọc hiểu file dcm ứng dụng vào để cân chỉnh parameter cho loại xe khác nhằm tăng mức độ xác mô - Sau phần cứng LABCAR CS1000 đáp ứng đƣợc việc chạy song song với phần mềm mơ phỏng, ta nghiên cứu phƣơng pháp cho chúng kết hợp tạo thành hệ thống vịng kín 55 Tài liệu tham khảo [1] H.H (2008, Jan 30) Tìm hiểu hệ thống cân điện tử ESP [Online] Available: http://autopro.com.vn/ky-thuat-tu-van/tim-hieu-he-thong-can-bang-dien-tu-esp200813022151898.chn [2] Driving Stability Systems, 1st ed., Robert Bosch GmbH, Postfach, Plochingen, 2005 [3] Thanh Thủy (2016, May 24) Hệ thống cân điện tử-Tính an tồn khơng thể thiếu [Online] Available: http://thegioixe.thanhnien.vn/tu-van/he-thong-can-bang-dientutinh-nang-an-toan-khong-the-thieu-7650.html [4] Chankit Jain et al, “Linear Control Technique for Anti-Lock Braking System” in “Journal of Engineering Research and Applications”, ISSN : 2248-9622, Vol 4, Issue ( Version 1), August 2014, pp.104-108 [5] Jingang Guo et al, “Performance Evaluation of an Anti-Lock Braking System for Electric Vehicles with a Fuzzy Sliding Mode Controller” in “energies”, ISSN 1996-1073, August 2014, 459-6476 [6] Nguyễn Trọng Khƣơng, “Ứng dụng phần mềm Matlab - Simulink mô hệ thống phanh ABS xe du lịch”, Đại học sƣ phạm kỹ thuật Hƣng Yên, Hƣng Yên, 2009 [7] Meenakshi Singh et al, “Wheel Slip-Based Intelligent Controller Design for Anti-Lock Braking System” in “Advanced Research in Electrical and Electronic Engineering”, Print ISSN: 2349-5804; Online ISSN: 2349-5812 Volume 1, Number (2014) pp 82-88 [8] Nguyễn Hữu Cẩn et al, “Lý thuyết ô tô máy kéo”, Nhà xuất Khoa Học Kỹ Thuật, Hà Nội, 2005 [9] Mathworks (2016) Modeling a Vehicle Dynamics System Available: https://www.mathworks.com/help/ident/examples/modeling-a-vehicle-dynamicssystem.html?searchHighlight=modeling%20an%20electronic%20stability%20program [10] J Andersson, “Vehicle dynamics optimization of Electronic Stability Program for sports cars”, Luleå University of Technology, 2008 [11] Y W.-j W Bo Lu, “ABS System Design Based On Improved Fuzzy PID Control”, Sixth International Conference on Natural Computation, Beijing, 2010 56 [12] Chunhui Liu, Yadong Meng and Yanrong Fu, “Modeling and Simulating Research of ADS/ ASR/ESP Integrated Control System forAutomobile”, in International Conference on Mechanical and Electrical Technology, 2010 [13] Tianku Fu, “Modeling and performance analysis of ABS systems with nonlinear control”, Concordia University, Montreal, Quebec, Canada, 2000 [14] B.J.S van Putten, “Design of an Electronic Stability Program for vehicle simulation software”, Eindhoven, November 2008 [15] BMW (2017) TECHNICAL DATA Available: http://www.bmw.com.kh/asia/en/newvehicles/i/i3/2013/showroom/technical_data.html 57 PHẦN LÝ LỊCH TRÍCH NGANG Họ tên: Nguyễn Tấn Lộc Ngày, tháng, năm sinh: 27/09/1991 Nơi sinh: TP.HCM Địa liên lạc: 311 đƣờng Huỳnh Tấn Phát, phƣờng Tân Thuận Đông, quận 7, TP.HCM QUÁ TRÌNH ĐÀO TẠO - Từ năm 2009 - 2014: Học tập trƣờng đại học bách khoa TPHCM, chuyên ngành kỹ thuật điện tử - Từ năm 2016 – nay: Học cao học trƣờng đại học bách khoa TPHCM, chuyên ngành kỹ thuật điện tử QUÁ TRÌNH CƠNG TÁC - Từ năm 2014 – nay: Làm việc công ty Robert Bosch Engineering and Business Solutions Vietnam 58 ... 60520114 I TÊN ĐỀ TÀI: ỨNG DỤNG MÔ HÌNH ĐỘNG LỰC HỌC XE BỐN BÁNH VÀO HỆ THỐNG LABCAR II NHIỆM VỤ VÀ NỘI DUNG: Nhiệm vụ : x Nghiên cứu mơ hình động lực học xe bốn bánh x Tạo dựng mơ hình với ba bậc tự... vào đầu hệ thống 20 CHƢƠNG 3: MƠ HÌNH ĐỘNG LỰC HỌC CỦA XE CHƢƠNG MƠ HÌNH ĐỘNG LỰC HỌC CỦA XE Để thực mô nhằm tạo đầu vào phù hợp theo thời gian nhƣ nói, ta cần xây dựng mơ hình động lực học xe. .. lực học xe bốn bánh Trong chƣơng ta tiến hành phân tích sâu động lực học xe bốn bánh, hệ thống ABS, ESP 3.1 Mơ hình hóa hệ thống ABS đơn giản Để mô hệ thống ABS, ta cần mô bốn bánh xe với áp suất