1.2.1Nghiên cứu trong nướcĐề tài luận văn thạc sĩ “Phân tích ổn định chuyển động quay vòng xe khách giường nằm bằng mô hình động lực học phẳng” do Nguyễn Duy Bảo thực hiện, 2013 2, Đề tài trên được xây dựng trên mô hình động lực học chuyển động phẳng của xe khi quay vòng dạng 2 bánh. Xe chuyển động với vận tốc dọc theo chiều trục xe không đổi trong suốt quá trình quay vòng hoặc vượt xe khác. Sử dụng hàm bước để mô tả góc đánh lái của xe. Sử dụng mô hình lốp bánh xe tuyến tính để xác định lực ngang ảnh hưởng tới xe. Đề tài đã đánh giá được đặc tính quay vòng trong tất cả các trường hợp tải trọng của xe, xác định được vận tốc tới hạn cho phép đảm bảo điều kiện trượt ngang khi xe quay vòng, xác định các thông số động học và động lực học của xe tại vị trí từng bánh xe trước, sau riêng biệt theo thời gian. Tuy nhiên đề tài chưa đánh giá được ảnh hưởng của các ngoại lực tác dụng lên xe cũng như lực kéo của bánh xe chủ động có thể làm cho xe chuyển động theo chiều dọc với vận tốc thay đổi, việc đánh lái với góc lái thay đổi đột ngột theo hàm bước không phù hợp với thực tế, mô hình bánh xe phi tuyến chỉ phù hợp khi xe đánh lái với góc lái nhỏ.
ĐẠI HỌC QUỐC GIA THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA LÊ QUANG THỐNG PHÂN TÍCH ĐỘNG LỰC HỌC QUAY VÒNG CỦA XE KHÁCH GIƯỜNG NẰM HB120 BẰNG MƠ HÌNH ĐỘNG LỰC HỌC PHẲNG BỐN BÁNH Chun ngành : Kỹ Thuật Cơ Khí Động Lực Mã số ngành : 60520116 LUẬN VĂN THẠC SĨ Thành phố Hồ Chí Minh, tháng năm 2017 CƠNG TRÌNH ĐƯỢC HỒN THÀNH TẠI TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA ĐẠI HỌC QUỐC GIA TP HỒ CHÍ MINH Cán hướng dẫn khoa học : TS TRẦN HỮU NHÂN Cán chấm nhận xét : TS NGUYỄN LÊ DUY KHẢI Cán chấm nhận xét : TS NGUYỄN CHÍ THANH Luận văn thạc sĩ bảo vệ Trường Đại học Bách Khoa, ĐHQG Tp HCM ngày 22 tháng 07 năm 2017 Thành phần Hội đồng đánh giá luận văn thạc sĩ gồm: PGS.TS HUỲNH THANH CÔNG TS LÊ ĐÌNH TUÂN TS NGUYỄN LÊ DUY KHẢI TS NGUYỄN CHÍ THANH TS NGUYỄN NGỌC LINH Xác nhận Chủ tịch Hội đồng đánh giá LV Trưởng Khoa quản lý chuyên ngành sau luận văn sửa chữa CHỦ TỊCH HỘI ĐỒNG (Họ tên chữ ký) TRƯỞNG KHOA KỸ THUẬT GIAO THÔNG (Họ tên chữ ký) i ĐẠI HỌC QUỐC GIA TP.HCM CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA Độc lập - Tự - Hạnh phúc NHIỆM VỤ LUẬN VĂN THẠC SĨ Họ tên học viên: LÊ QUANG THỐNG MSHV: 7140358 Ngày, tháng, năm sinh: 04-04-1987 Chuyên ngành: Kỹ Thuật Cơ Khí Động Lực Nơi sinh: Bình Định Mã số: 60520116 I TÊN ĐỀ TÀI: “ Phân tích động lực học quay vòng xe khách giường nằm HB120 mơ hình động lực học phẳng bốn bánh” II NHIỆM VỤ VÀ NỘI DUNG: Tìm hiểu lý thuyết động lực học ngang tơ Thiết lập mơ hình chuyển động quay vòng tơ mơ hình động lực học phang bốn bánh theo phương ngang Lập mơ hình mơ tả tính động học động lực học chuyển động ngang xe theo mơ hình động lực học phẳng bốn bánh ngơn ngữ lập trình Matlab Phân tích tính động học động lực học chuyển động ngang xe theo mơ hình động lực học phẳng bốn bánh với góc đánh lái thay đổi theo thời gian góc đánh lái cố định cho trước III NGÀY GIAO NHIỆM VỤ : 16/01/2017 IV NGÀY HOÀN THÀNH NHỆM VỤ: 18/06/2017 V CÁN BỘ HƯỚNG DẪN : TS Trần Hữu Nhân Tp HCM, ngày 22 tháng năm 2017 CÁN BỘ HƯỚNG DẪN (Họ tên chữ ký) CHỦ NHIỆM BỘ MÔN ĐÀO TẠO (Họ tên chữ ký) TRƯỞNG KHOA KỸ THUẬT GIAO THÔNG (Họ tên chữ ký) ii LỜI CÁM ƠN Để thực đề tài luận văn tốt nghiệp “Phân tích động lực học quay vòng xe khách giường nằm HB120 mơ hình động lực học phẳng bốn bánh”, tác giả xin gửi lời cảm ơn chân thành đến tập thể, cá nhân tận tình giúp đỡ suốt trình theo học trường: ❖ ❖ Thầy Cơ Trường Đại Học Bách Khoa TPHCM Thầy Cô Bộ Môn Kỹ Thuật Ơ Tơ - Máy Kéo Trường Đại Học Bách Khoa TPHCM ❖ Thầy hướng dẫn TS Trần Hữu Nhân, người dành nhiều thời gian hướng dẫn đóng góp ý kiến quý báu cho đề tài ❖ Khoa Cơ khí Động lực trường Cao đẳng Kỹ thuật Cao Thắng tạo điều kiện học tập, công việc tác giả để thực luận văn ❖ Các bạn bè đồng nghiệp, bạn bè cao học anh chị cao học giúp đỡ tạo điều kiện cho tơi hồn thành luận văn Xin chân thành cảm ơn ! Tp HCM, ngàỵ 22 tháng 07 năm 2017 Học viên thực Lê Quang Thống TĨM TẮT LUẬN VĂN • Việc tính tốn động học động lực học ô tô quan trọng việc thiết kế, bố trí tơ, thơng số q trình tính tốn giúp cho việc đánh giá, cải thiện tính an tồn tơ q trình vận hành, giảm thiểu tiết kiệm chi phí thử nghiệm sau sản xuất Đề tài nối tiếp phát triển bổ sung sở đề tài trước việc phân tích ổn định chuyển động xe khách giường nằm HB 120 Đề tài tập trung vào việc nghiên cứu mơ hình động lực học phẳng bốn bánh gần với mơ hình xe thực tế từ tính tốn tính động học động lực học chuyển động theo phương ngang xe khách giường nằm HB 120 Phân tích vai trò ý nghĩa thơng số sở ảnh hưởng đến tính động học động lực học chuyển động ngang xe Làm sở tham khảo cho việc tính tốn mơ động học động lực học chuyển động chủng loại xe khác LỜI CAM ĐOAN CỦA TÁC GIẢ Họ tên học viên: LÊ QUANG THỐNG Ngày, tháng, năm sinh: 04/04/1987 Nơi sinh: Bình Định Địa liên lạc: 130/13, Đ Trần Thái Tông, p 15, Q.Tân Bình, Tp.HCM Số điện thoại: 0984 687 195 Email: lequangthong.spkt@gmail.com Tơi xỉn cam đoan luận văn “Phân tích động lực học quay vòng xe khách giường nằm HB120 mơ hình động lực học phẳng bốn bánh” thực hiện, không chép người khác Nếu sai thật, tơi xin hồn tồn chịu trách nhiệm trước nhà trường pháp luật Học viên thực Lê Quang Thống V MỤC LỤC TRANG BÌA NHIỆM VỤ LUẬN VĂN LỜI CÁM ƠN TÓM TẮT LUẬN VĂN LỜI CAM ĐOAN CỦA TÁC GIẢ MỤC LỤC DANH MỤC HÌNH ẢNH DANH MỤC BẢNG DANH MỤC CÁC KÝ HIỆU CHUƠNGI: TÔNG QUAN 1.1 Đặt vấn đề 1.2 Tổng quan nghiên cứu nuớc 1.2.1 Nghiên cứu nước 1.2.2 Tình hình nghiên cứu quốc tế 1.2.3 Lý chọn đề tài 1.3 Mục tiêu nghiên cứu 1.3.1 Mục tiêu tổng thể 1.3.2 Mục tiêu cụ thể 1.4 Đối tượng phạm vi nghiên cứu .4 1.4.1 Đối tượng nghiên cứu 1.4.2 Phạm vi nghiên cứu 1.4.3 Các giả thuyết 1.5 Nội dung nghiên cứu 1.6 Ý nghĩa khoa học thực tiễn 1.6.1 Ý nghĩa khoa học 1.6.2 Ý nghĩa thực tiễn 1.7 Phưomg pháp nghiên cứu CHUƠNGII: Cơ SỎ LÝ THUYẾT vi 2.1 Hệ tọa độ 2.2 Mô hình động lực học bánh xe đàn hồi 2.2.1 Phản lực pháp tuyến mặt đường tác dụng lên bánh xe 2.2.2 Góc lệch bên bánh xe 2.2.3 Phản lực ngang mặt đường tác dụng lên bánh xe 14 2.2.4 Động học hệ thống lái 15 2.3 Mô hình động lực học theo phương ngang 16 2.3.1 Chuyển đổi hệ trục tọa độ 18 2.3.2 Các thành phần lực momen tác dụng lên bánh xe thứ i 20 2.3.3 Các thành phần lực momen tác dụng 21 2.3.4 Các phương trình chuyển động 23 2.4 Lý thuyết tính ổn định ngang ô tô 27 2.4.1 Khái niệm 27 2.4.2 Xác định điều kiện tới hạn theo ổn định ngang 27 2.4.2.1 Điều kiện trượt 27 2.4.2.2 Điều kiện lật đổ 28 2.5 Lý thuyết khảo sát động lực học chuyển động xe 29 2.5.1 Góc lái hàm bước 29 2.5.2 Góc lái hàm sin 29 2.6 Xác định momen quán tính 30 2.7 Các điều kiện tính tốn 32 CHƯƠNG III: THƠNG SỐ TÍNH TỐN ĐỘNG HỌC & ĐỘNG Lực HỌC XE KHÁCH GIƯỜNG NẦM[5J 33 3.1 Thông số kỹ thuật tổng quát xe khách giường nằm HB120 33 3.2 Bố trí chung xe khách giường nằm HB120 34 3.3 Thông số khối lượng 34 3.3.1 Khối lượng thân 35 3.3.2 Khối lượng toàn 35 3.3.3 Thông số phân bố khối lượng 35 3.4 Thông số tọa độ trọng tâm 37 vii 3.5 Thông số động lực học theo phương ngang 38 3.6 Thơng số tính tốn lực bám ngang 38 CHƯƠNG IV: TÍNH TOẤN MƠ PHỎNG 39 4.1 Sơ đồ tính tốn mơ 39 4.2 Khảo sát động học động lực học theo phương ngang 40 4.2.1 Khảo sát góc lái theo hàm bước hàm sin theo thời gian 40 4.2.2 Sự biến thiên lực ngang Fy (N) theo góc lái 41 4.2.3 Khảo sát biến thiên momen theo thời gian 42 4.2.4 Chuyển vị theo phương ngang 43 4.2.5 Khảo sát vận tốc ngang theo thời gian 43 4.2.6 Khảo sát gia tốc chuyển động theo phương ngang 44 4.2.7 Khảo sát chuyển vị góc xoay thân xe 45 4.2.8 Khảo sát vận tốc xoay thân xe 46 4.2.9 Khảo sát gia tốc xoay thân xe 46 4.3 Khảo sát tính ổn định chuyển động theo phương ngang 47 4.3.1 Khảo sát giá trị cực đại Fy theo kiện bám điều kiện lật ngang xe 47 4.3.2 Khảo sát vận tốc giới hạn cực đại, Vxc so với góc lái 48 CHƯƠNG V: KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN ĐỀ TÀI 49 5.1 Kết luận 49 5.2 Hướng phát triển đề tài 49 TÀI LIỆU THAM KHẢO PHỤ LỤC LÝ LỊCH TRÍCH NGANG DANH MỤC HÌNH Trang Hình 2.1: Hệ tọa độ cục thân xe B(Cxyz) 07 Hình 2.2: Hệ trục tọa độ lốp xe 08 Hình 2.3: Hướng góc lệch lốp xe theo vectơ vận tốc V, góc lệch bên a góc dẫn hướng 10 Hình 2.4: Động học hệ thống lái 15 Hình 2.5: Mơ hình động lực học ô tô theo phương ngang 16 Hình 2.6 : Vị trí véc tơ p trước sau quay quanh trục z hệ tọa độ tồn cầu 18 Hình 2.7: Hệ lực momen tác dụng lên bánh xe điển hình .20 Hình 2.8 : Chuyển động xe mặt phang 23 Hình 2.9: Sơ đồ lực tác dụng tơ chuyển động quay vòng đường ngang 27 Hình 2.10: Sơ đồ lực tác dụng ô tô chuyển động rẽ phải đường ngang 28 Hình 2.11: Hình xe vượt qua mặt xe chiều 30 Hình 2.12: Xét xe hình hộp chữ nhật đồng chất 31 Hình 2.13: Chuyển đổi tọa độ trọng tâm hình hộp chữ nhật tọa độ trọng tâm thực tế32 Hình 3.1: Bố trí chung xe khách giường nằm HB120 34 Hình 4.1: Sơ đồ tính tốn mơ 39 Hình 4.2: Đồ thị góc lái theo thời gian góc lái số .40 Hình 4.3: Lực ngang tổng cộng tác dụng trọng tâm xe 41 Hình 4.4: Momen tổng cộng tác dụng trọng tâm xe .42 Hình 4.5: Chuyển vị theo phương ngang theo thời gian 43 Hình 4.6: Vận tốc chuyển động theo phương ngang theo thời gian 44 Hình 4.7: Gia tốc chuyển động theo phương ngang theo thời gian 44 Hình 4.8: Chuyển vị góc xoay thân xe theo thời gian 45 Hình 4.9: Vận tốc chuyển vị góc xoay thân xe theo thời gian 46 Hình 4.10: Gia tốc xoay thân xe phương ngang theo thời gian 46 47 hàm bước, trường hợp góc lái thay đổi đột ngột từ đến giá trị số khác 0, chọn vận tốc làm việc xe Vx từ đến 15 m/s 4.3.1 Khảo sát giá trị cực đại Fy theo kiện bám điều kiện lật ngang xe Giới hạn vận tốc chuyển động Vxc xe ửong trình chuyển động quay vòng nhằm đảm bảo tính ổn định độ an toàn, xác định phương pháp so sánh giá trị lực Fy tính tốn theo (2.45) với giá trị lớn lực bám ngang FyCác thơng số tính tốn mơ xe sở HB120 cần xác định xác phương pháp thực nghiệm > Khảo sát đặc tính ổn định ngang tơ với nhiều trường hợp có lực tác động từ bên vận tốc dọc trục thay đổi Tác giả đưa số đề xuất nêu cho hướng nghiên cứu tiếp tục đề tài nhằm hồn thiện việc tính tốn thực nghiệm thơng số ảnh hưởng đến tính ổn định ngang xe vào cua, chuyển ri xe khách giường nằm loại xe ưa chuộng nhiều so với phương tiện di chuyển đường dài khác 51 TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] R N Jazar, Vehicle dynamics: theory and application.' Springer Science & Business Media, 2013 [2] Nguyễn Duy Bảo, “Phân tích ổn định chuyển động quay vòng xe khách giường nằm mơ hình động lực học phang”, luận văn thạc sĩ, đại học Bách Khoa, Hồ Chí Minh, 2013 [3] Nguyễn Trường Lĩnh, “Phân tích ổn định chuyển động ngang xe khách giường nằm HB120 mơ hình động lực học dãy phỉ tuyến”, luận văn thạc sĩ, đại học Bách Khoa, Hồ Chí Minh, 2015 [4] Nguyễn Xuân Ngọc, Luận văn thạc sĩ “Khảo sát ảnh hưởng hệ thống treo đến đặc tỉnh ổn định ngang xe MobỉHome HB120 khỉ chuyển động quay vòng mặt đường mấp mơ”, ĐHBK T.p Hồ Chí Minh, 2016 [5] Thông số kỹ thuật xe khách giường nằm HB120 công ty sản xuất lắp ráp ô tô Trường Hải cung cấp [6] Trần Hữu Nhân, “Phân tích ổn định chuyển động quay vòng xe khách giường nằm mơ hình động lực học phẳng”, Đại học Bách Khoa T.p Hồ Chí Minh, 2013 [7] G Rill, Road vehicle dynamics: fundamentals and modeling.; CRC Press, 2011 [8] L Hu et al, "Study of the Vehicle Controllability and Stability Based on Multibody System Dynamics," Open Mechanical Engineering Journal, vol 8, pp 865-871, 2014 52 PHỤ LỤC Tác giả sử dụng phần mềm Matlab R2012a để giải hệ phương trình dao động xe khách giường nằm HB120, từ đưa thơng số đồ thị cần khảo sát đánh giá Thông số ban đầu: File para_double_track.m clear all; clc; global VEH TIR STE PAR %-input varialbes g = 9.81; %m/s2 gravity % - - —HB120- - — L = 6.150; % m wheelbase If = 3.818; % m distance Front axle to COG (Center Of Gravity) lr = 2.332; % m distance Rear axle to COG wf = 2.050; % front width wr = 1.860; % rear width m = 16110; % kg mass of vehicle full_load Iz = 202808; % kg.m2 mass inertia moment z axis % - tire parameters cl = 0.091*180/pi; % 1/rad c2 = -8e-7*180/pi;% l/(N.rad) preference !!???? Fzf = m*lr*g/L; Fzr = m*lf*g/L; c_alphaf = (cl*Fzf/2 + c2*(Fzf/2)A2); %N/rad c_alphar = (cl*Fzr/2 + c2*(Fzr/2)A2); %N/rad SrSrSrSrSrSrSrSrSr Sr Sr Sr Sr Sr Sr Sr Sr Sr Sr Sr Sr Sr Sr Sr Q T T7 T7 P T NT cz Sr Sr Sr Sr Sr Sr Sr Sr Sr Sr Sr Sr SrSrSrSrSrSrSrSrSrSrSrSr ooooooooooooooooooooooooDX LN kjoooooooooooooooooooooooo oooooooooo Lx = 100; % m passing distance velx = 60/3.6; %m/s max vel during turning deltaO = 0.2; % to be the testing condition 0.5263; % rad Sr Sr Sr Sr SrSr SrSr Sr Sr SrSr SrSr SrSr SrSr SrSr Sr Sr Sr Sr CP TTT CAT ooooooooooooooooooooooo oOlxl ± Ikvrilj r ONT TÌTTT Ci NT Sr Sr Sr Sr Sr Sr Sr Sr Sr Sr Sr Sr Sr Sr Sr Sr Sr Sr Sr Sr SrSrSrSrSrSrSrSrSrSrSrSrSrSr k^kJlNiJ-L±-LkJlNoooooooooooooooooooooooooooooooooo phi_y = 0.9; hg = 1.815; % m Fy_fric = m*g*phi_y; % Fy critical of the friction condition Fy_overal = m*g*(0.5*(wf+wr)/(2*hg)); set up global oooooooooo 5-5-5-5-5-5-5-5-5-5-Sooooooooooo -T3 SrSr SrSr Sr Sr pcL-Ldoo oo o o5-5-5-5-5-5-5-5-5-5-S-5-5-5oooooooooooooo %%%%% VEH - Vehicle; TIR %%%%% PAR - Para, (others) %%%%% STE - Steering Tire 9- 2:2: 2:2: 9-9- 9-9- 9-9- 2:2: SrSrVPHTPT.T7 2:2: 5r 5r 5r 5r 5r 5r 5r 2:2:2:2:2:2:2:2:2:2:2:2:2:2:2:2: OOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOVllin±V-LlJ-iOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOO 9-9-9-9-9-9-9-9-9ooooooooo VEH (1,1)= L; VEH (2,1) = If; 53 VEH (3,1)= lr; VEH(4,1)= wf; VEH(5,1)= wr; VEH(6,1)= m; VEH(7,1)= Iz; OOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOO-L-L 1X111 oooooooooooooooooooooooooooo Q-Q-Q-Q-Q-Qoooooo TIR(1,1) = c_alphaf; TIR(2,1) = c_alphar; 9-9- 9- 9- 9- 9- 9- 9- 9- 9-9-9-9-9-9-9-9-9-9-9-9-9-9-9-QrnT?T?T2 T (Z2z 9-9-9-9-9-9-9- 2:2:2:2:2:2:2:2:2:2:2:2:2:2:2:2: ooooooooooooooooooooooooDx rjIL£\± LNkJOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOO 5-S-5-5-2-2-2-2-2-2oooooooooo STE(1,1) = Lx; % m passing distance STE(2,1) = velx; %m/s vel max during turning STE(3,1) = deltaO; % rad 2:2:2:2:2:2:2:2:2:2:2:2:2:2:2:2:2:2:2:2:2:2:2:2:~D7\'Q2:2:2:2:2:2:2:2:2:2:2:2:2:2:2:2:2:2:2:2:2:2:2:2:2:2:2:2:2: 00000000000000000000000017 2-11X ooooooooooooooooooooooooooooo Q- 2- 5- 5- 2ooooo PAR (1,1) = g; PAR(2,1) = Fy_overal; save input_data_double; Lực ngang tọa độ trọng tâm function Fy = GC_Fy (velx, vely, dPsi, delta_in) %{ compute the Lateral Force at the Gravity Center (GC) o, o 2: 2: 2: 2: 2: 2: 2: 2: 2: 2: 2: 2: 2: 2: 2: 2: 2: 2: 2: 2: 2: 2: 2: 2:\7Tt' T C'T Ti1 2: 2: 2: 2: 2: 2: 2: 2: 2: 2:2:2:2:2:2:2:2:2:2:2:2:2:2:2:2: oooooooooooooooooooooooo V -Hill -L »Fi ooooooooooooooooooooooooo 2-2-2-2-2-2-2-2-2ooooooooo 2: 2: 2: 2: 2: 2: 2: 2: 2: 9- 9- 9- 9- 9- 9- 9- 9- 9- 9- 9- 9- 9- 9- 9-\7T? H T CT.w 9- 9- 9- 9- 9- 9- 9- 9- 9- 2:2:2:2:2:2:2:2:2:2:2:2:2:2:2:2: oooooooooooooooooooooooo V -Hill -L »Fi ooooooooooooooooooooooooo 2-2-2-2-2-2-2-2-2ooooooooo VEH (1,1)= L; VEH (2,1)= If; VEH (3,1)= lr; VEH (4,1)= wf; VEH (5,1)= wr; VEH (6,1)= m; VEH (7,1)= Iz; SrSrSrSrSrSrSrSrSrSrSrSrSrSrSrSrSrSrSrSrSrSrSrSrTTTSTĩSrSrSrSrSrSrSrSrSrSrSrSrSrSrSrSrSrSrSrSrSrSrSrSrSrSrSrSr OOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOO±-L 1X111 oooooooooooooooooooooooooooo 2- 2- 2- 2- 2- 2oooooo TIR(1,1) = c_alphaf; TIR(2,1) = c_alphar; %} global VEH TIR o o delta_out = acot(VEH(4,1)/VEH(1,1) + cot(delta_in)) Fywl = ■ -TIR(1,1)*(atan( (vely + VEH 0.5*VEH (4,l)*dPsi)) delta in); Fyw2 = ■ -TIR(1,1)*(atan( (vely + VEH 0.5*VEH (4,l)*dPsi)) delta out); Fyw3 = ■ -TIR(2,1)*(atan( (vely - VEH 0.5*VEH (5,1) *dPsi) ) ) ; Fyw4 = ■ -TIR(2,1)*(atan( (vely - VEH 0.5*VEH(5,1)*dPsi) ) ) ; (2,1) *dPsi)/(velx (2,1) *dPsi)/(velx + (3,1) *dPsi)/(velx + (3,1) *dPsi)/(velx - 54 Fy = Fywl*cos(delta_in) + Fyw2*cos(delta_out) + Fyw3 + Fyw4; end Momen quán tính tọa độ trọng tâm function Mz = GC_Mz (velx, vely, dPsi, delta_in) %{ compute the moment about the z axis at the Gravity Center (GC) Q o SrSrSrSrSrSrSrSrSr Sr Sr Sr Sr Sr Sr Sr Sr Sr Sr Sr Sr Sr Sr SrĂ7T7.14 T CT.T7 Sr Sr Sr Sr Sr Sr Sr Sr Sr SrSrSrSrSrSrSrSrSrSrSrSrSrSrSrSr OOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOVllin±V-LlJiOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOO S-2-5-5-2-2-2-2-2 dotx = [dy; dPsi; ddy; ddPsi]; y = X(:,l) ; Psi = X(:,2) ; dy = X(:,3); dPsi = X(:,4); Q _ o % compute the second diff -a, o n = length(t); delta_in = zeros(n,l); Fy = zeros(n,l); Mz = zeros(n,l); ddy = zeros(n,l); ddPsi = zeros(n,l); a, o g for ii = 1:length(t) %delta_in(ii) = STE_delta (t(ii)); delta_in(ii) = 0.2; % - —Fy - - Fy(ii) = GC_Fy (velx, dy(ii), dPsi(ii), delta_in(ii)); Mz (ii) = GC_Mz (velx, dy(ii), dPsi(ii), delta_in(ii)); O' ddy(ii) = Fy(ii)/VEH(6,1) - velx*dPsi(ii) ; %ddy ddPsi(ii) = Mz(ii)/VEH(7,1); %ddPsi; end %save double_track_VEH_3D0F_step_delta; Giải hệ phuong trình động lực học Double track vói góc lái ỏ = sin(Qzt) clear all; clc; load input_data_double; % time t_step = 0.1; t_end = 15; % seconds time = 0:t_step:t_end; %—INITIAL CONDITIONS- -y0 = 0; PsiO = 0; dyO = 0; dPsiO = 0; x_initial = [yO; PsiO; dyO; dPsiO;]; para(l,l) = velx; para(2,l) = STE(3,1); 56 % solve the 3DOF equation [t,X] = ode45(@VEH_3DOF_double_track, time, x_initial,[], para); O' _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ o %x = [y; Psi; dy; dPsi] ; > dotx = [dy; dPsi; ddy; ddPsi]; y = X(:,l) ; Psi = X(:,2) ; dy = X(:,3); dPsi = X(:,4); O, _ o % compute the second diff -O' _ o n = length(t); delta_in = zeros(n,l); Fy = zeros(n,l); Mz = zeros(n,l); ddy = zeros(n,l); ddPsi = zeros(n,l); O' o g for ii = 1:length(t) delta_in(ii) = STE_delta (t(ii)); %delta_in(ii) = 0.2; % - Fy Fy(ii) = GC_Fy (velx, dy(ii), dPsi(ii), delta_in(ii)); Mz (ii) = GC_Mz (velx, dy(ii), dPsi(ii), delta_in(ii)); O' _ ddy(ii) = Fy(ii)/VEH(6,1) - velx*dPsi(ii) ; %ddy ddPsi(ii) = Mz(ii)/VEH(7,1); %ddPsi; end %save double_track_VEH_3D0F_sin_delta; Tìm giá trị vận tốc tới hạn Vxc function [v_xc] = double_track_find_vxc(velx_var, delta_in) global PAR n = length(velx_var); Fy_vel = zeros (n,l); for ii=l:n Fy_vel(ii) = Fy_vel_double_track (velx_var(ii), delta_in); end Fy_index = find((Fy_vel>= PAR(2,1)),1); v_xc = velx_var(Fy_index); end Xuất kết 57 7.1 Đồ thị góc lái theo thòi gian, hàm bước clear vars; clc; 5-5-5-5-5-5-5-5-5-5-5-5-5-5-5-5-5-5-5-5-S-5-5-5-5-5-5-5-5-5-5-5-5-5-5-5-5-5-5-5oooooooooooooooooooooooooooooooooooooooo load double_track_VEH_3D0F_step_delta; delta_in_step = delta_in; load double_track_VEH_3D0F_sin_delta; delta_in_sin = delta_in; figure(1) axesl = axes('Parent', figure(1), ’Fontsize',16); box(axes1, 'on'); hold(axesl,'on'); plot (t, delta_in_sin,'-b', ’Linewidth', 4); hold on; plot (t, delta_in_step,' r', 'Linewidth', 4); legend('sin','step',1); xlabel('time, (s)'); ylabel('steering angle, \delta, (rad)'); 7.2 Đồ thị động học động lực học clear vars; clc; oooooooooooooooooooooooooooooooooooooooo load double_track_VEH_3D0F_step_delta; Fy_step = Fy; Mz_step = Mz; y_step = y; dy_step = dy; ddy_step = ddy; Psi_step = Psi; dPsi_step = dPsi; ddPsi_step = ddPsi; load double_track_VEH_3D0F_sin_delta; Fy_sin = Fy; Mz_sin = Mz; y_sin = y; dy_sin = dy; ddy_sin = ddy; Psi_sin = Psi; dPsi_sin = dPsi; ddPsi_sin = ddPsi; O _ _ _ _ _ , _ o oooooooooooooooooooooooooooooooooooooooooooooooooooooooo 5-5-5-5-2-2-2-2-2-2-2-2-2-2-2-2-200000000000000000 oooooooooooooooooooooooooooooooooooooooooooooooooooooooo 2-2-2-2-9-9-2-S-9-9-9-2-S-9-9-9-9ooooooooooooooooo oooooooooooooooooooooooooooooooooooooooooooooooooooooooo 2-9-9-9-2-2-9-2-9-9-9-9-2-9-2-S-2ooooooooooooooooo a o a o figure(1) 58 axes2 = axes('Parent',figure(2),'Fontsize',16); box(axes2,'on'); hold(axes2,'on'); plot (t, Fy_sin,'-b','Linewidth',4); hold on; plot (t, Fy_step,' r','Linewidth',4); legend('sin','step',1); xlabel('time, (s)'); ylabel('Fy, (N)'); Q _ o figure(2) axes3 = axes('Parent',figure(3), 'Fontsize',16); box(axes3,'on'); hold(axes3,'on'); plot (t, Mz_sin,'-b','Linewidth',4); hold on; plot (t, Mz_step,'—r','Linewidth',4); legend('sin','step',1); xlabel('time, (s)'); ylabel('Mz, (Nm)'); o_ _ _ _ _ _ o _ _ , „ _ , _ _ figure(3) axes4 = axes('Parent',figure(4),'Fontsize',16); box(axes4,'on'); hold(axes4,'on'); plot (t, y_sin,'-b','Linewidth',4); hold on; plot (t, y_step,' r','Linewidth',4); legend('sin','step',1); xlabel('time, (s)'); ylabel('y, (m)'); o_ _ _ _ _ _ o _ _ , „ _ , _ _ figure(4) axes5 = axes('Parent',figure(5),'Fontsize',16); box(axes5,'on'); hold(axes5,'on'); plot (t, dy_sin,'-b','Linewidth',4); hold on; plot (t, dy_step,'—r','Linewidth',4); legend('sin','step',1); xlabel('time, (s)'); ylabel('dy, (m/s)'); o_ _ _ _ _ _ o _ _ , „ _ , _ _ figure(5) axes6 = axes('Parent',figure(6),'Fontsize',16); box(axes 6, 'on'); hold(axes6,'on'); plot (t, ddy_sin,'-b','Linewidth',4); hold on; plot (t, ddy_step,' r','Linewidth',4); legend('sin','step',1); xlabel('time, (s)'); ylabel('ddy, (m/sA2)'); a, _ o figure(6) axes? = axes('Parent',figure(7),'Fontsize',16); box(axes7,'on'); hold(axes7,'on'); plot (t, Psi_sin,'-b','Linewidth',4); hold on; plot (t, Psi_step,' r','Linewidth',4); legend('sin','step',1); xlabel('time, (s)'); ylabel('Psi, (rad)'); o figure(7) g, m _ , — „ „ _ , , „ _ _ _ _ 59 axes8 = axes('Parent',figure(8),'Fontsize',16); box(axes 8,’on'); hold(axes8,'on'); plot (t, dPsi_sin,'-b','Linewidth',4); hold on; plot (t, dPsi_step,'—r','Linewidth',4); legend('sin','step',1); xlabel('time, (s)'); ylabel('dPsi, (rad/s)'); o figure(8) axes9 = axes('Parent',figure(9),'Fontsize',16); box(axes 9,'on'); hold(axes 9,'on'); plot (t, ddPsi_sin,'-b','Linewidth',4); hold on; plot (t, ddPsi_step,' r','Linewidth',4); legend('sin','step',1); xlabel('time, (s)'); ylabel('ddPsi, (rad/sA2)'); o , — 7.3 „ „ , „ _ _ _ _ _ _ Đồ thị tìm vận tốc giói hạn Vxc clear all; clc; global PAR; velx_var = 1/3.6* (1:60); delta_in = 0.2; n = length(velx_var); Fy_vel = zeros(n,l); for ii=l:n Fy_vel(ii) = Fy_vel_double_track (velx_var(ii), delta_in); end 5-5-5-5-5-5-5-5-5-5-5-5-5-5-5-5-5-S-5-5-5-5-5-5-5-5-5-5-5-5-5-5-5-5-5-5- oooooooooooooooooooooooooooooooooooo figure(1) axesl = axes('Parent',figure(1),'Fontsize',16); box(axes1,'on'); hold(axesl,'on'); plot (velx_var, Fy_vel,'-b','Linewidth',4); hold on; plot (velx_var, PAR(2,1)*ones(n,1),' r','Linewidth',4); legend('Fy','Fy-overoll',1); xlabel('velocity, (m/s)'); ylabel('Fy, (N)'); 7.4 Đồ thị phụ thuộc vận tốc Vxc với góc lái clear all; clc; velx_var = 1/3.6*(1:65); delta_in = deg2rad(2:0.05:30); 60 n = length(delta_in); v_xc = zeros (n,l); for ii=l:n v_xc(ii) = double_track_find_vxc(velx_var, delta_in(ii)); end 5-5-5-S-5-5-5-5-5-5-5-5-5-5-5-5-5-5-5-5-5-5-5-5-5-5-5-5-5-5-5-5-5-5-5-5-5-5-5ooooooooooooooooooooooooooooooooooooooo figure(1) axesl = axes('Parent',figure(1), 'Fontsize',16); box(axes1,'on'); hold(axesl,'on'); plot (rad2deg(delta in), V xc,’-b’,’Linewidth’,4); hold on; xlabel('steering angle, \delta, (deg)’); ylabel('critical velocity, (m/s)’); 61 ĐẠI HỌC QUỐC GIA TP.HCM CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH NAM Độc lập - Tự - Hạnh phúc KHOA TÓM TẮT LÝ LỊCH TRÍCH NGANG Họ tên học viên: LÊ QUANG THỐNG MSHV: 7140358 Ngày, tháng, năm sinh: 04-04-1987 Nơi sinh: Bình Định Địa liên lạc: 130/13 Trần Thái Tông, P.15, Q.Tân Bình Tp.HCM I Quá trình đào tạo Năm Noi đào tạo 2006-2011 Sinh viên trường Đại học Sư phạm Kỹ thuật Tp.HCM 2014-2017 Học viên Cao học trường Đại học Bách Khoa Tp.HCM II Q trình cơng tác Năm 2011 - Đon vị công tác NV Bảo Hành, Công Ty TNHH Ơ Tơ Ngơi Sao Việt Nam 2013 2013 - Giảng Viên Bộ Mơn Ơ Tơ, Khoa Cơ khí Động Lực, Trường Cao Đẳng Kỹ Thuật Cao Thắng ... đề tài Phân tích động lực học quay vòng xe khách giường nằm HB120 mơ hình động lực học phẳng bốn bánh nhằm mơ phân tích đánh giá tính chuyển động quay vòng, nâng cao tính an tồn chuyển động tăng... 04-04 -19 87 Chuyên ngành: Kỹ Thuật Cơ Khí Động Lực Nơi sinh: Bình Định Mã số: 6052 011 6 I TÊN ĐỀ TÀI: “ Phân tích động lực học quay vòng xe khách giường nằm HB120 mơ hình động lực học phẳng bốn bánh ... động ngang xe theo mơ hình động lực học phẳng bốn bánh ngơn ngữ lập trình Matlab Phân tích tính động học động lực học chuyển động ngang xe theo mơ hình động lực học phẳng bốn bánh với góc đánh lái