Khảo sát động học và mô phỏng robot trong gia công bằng tia laze

... 2: KHẢO SÁT ĐỘNG HỌC ROBOT TRONG GIA CÔNG BẰNG TIA LAZE 49 2.1 Các hệ tọa khảo sát, tham số động học 49 2.1.1 Các hệ tọa độ khảo sát .49 2.1.2 Các tham số động học. .. Denavit-Hartenberg 48 CHƯƠNG 2: KHẢO SÁT ĐỘNG HỌC ROBOT TRONG GIA CÔNG BẰNG TIA LAZE 2.1 Các hệ tọa khảo sát, tham số động học 2.1.1 Các hệ tọa độ khảo sát Hình 2.1 Hệ trục tọa độ Robot năm bậc tự Trên... dụng robot gia công tia laze 12 1.1.1 Robot công nghiệp 12 1.1.2 Ứng dụng robot công nghiệp gia cơng khí 12 1.1.3 Ứng dụng robot gia công tia laze 22 1.2 Cấu trúc động học