Nghiên cứu các phương pháp điều khiển năng lượng cho hệ thống nguồn lai ắc quy siêu tụ điện trong ô tô điện

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI BÙI ĐĂNG QUANG NGHIÊN CỨU CÁC PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN NĂNG LƯỢNG CHO HỆ THỐNG NGUỒN LAI ẮC QUY - SIÊU TỤ ĐIỆN TRONG Ô TÔ ĐIỆN Ngành: Kỹ thuật điều khiển tự động hóa Mã số: 9520216 LUẬN ÁN TIẾN SĨ KỸ THUẬT ĐIỀU KHIỂN VÀ TỰ ĐỘNG HÓA NGƯỜI HƯỚNG DẪN KHOA HỌC PGS.TS Tạ Cao Minh Hà Nội – 2020 LỜI CAM ĐOAN Tôi xin cam đoan kết khoa học trình bày luận án thành nghiên cứu thân suốt thời gian làm nghiên cứu sinh hướng dẫn khoa học PGS.TS Tạ Cao Minh chưa xuất công bố tác giả khác Các kết đạt xác trung thực Hà Nội, ngày … … tháng … … năm 2020 Người hướng dẫn khoa học Tác giả luận án PGS.TS Tạ Cao Minh Bùi Đăng Quang i LỜI CẢM ƠN Trước tiên, xin bày tỏ biết ơn sâu sắc tới thầy hướng dẫn PGS.TS Tạ Cao Minh người đứng bên với kiên nhẫn uyên bác chuyên môn động viên giúp đỡ tơi lúc khó khăn Tơi xin cảm ơn bạn bè, đồng nghiệp anh chị em nghiên cứu sinh Viện Kỹ thuật Điều khiển Tự động hóa, Bộ mơn Tự động hóa Cơng nghiệp, Viện Điện Trung tâm Nghiên cứu Ứng dụng Sáng tạo công nghệ động viên tạo điều kiện cho tơi góp ý suốt trình nghiên cứu Trong trình làm nghiên cứu sinh, dịp báo cáo sáu tháng hay báo cáo chuyên môn hàng tháng nghiên cứu sinh hai đơn vị Bộ mơn Tự động hóa Cơng nghiệp Viện Điện Viện Kỹ thuật Điều khiển Tự động hóa, tơi ln nhận góp ý đánh giá người thầy khả kính Tơi xin đặc biệt gửi lời cảm ơn tới thầy PGS.TS Bùi Quốc Khánh, PGS.TS Nguyễn Văn Liễn, PGS.TS Trần Trọng Minh, PGS.TS Nguyễn Quang Địch GS.TSKH Nguyễn Phùng Quang có phản biện sắc sảo, góp ý đáng q mặt chun mơn trình bày tơi báo cáo khoa học Nhưng góp ý giúp tơi nhiều suốt q trình nghiên cứu Cám ơn bạn Vũ Hoàng Phương, Võ Duy Thành, Đào Phương Nam, Nguyễn Văn Quyền (Bộ môn Cơ học ứng dụng, Viện khí), Nguyễn Bảo Huy, Nguyễn Duy Đỉnh, Nguyễn Văn Hùng kiên nhẫn tơi trao đổi chun mơn để tơi có nhìn khách quan việc giải vấn đề khúc mắc Quan trọng nhất, xin cảm ơn gia đình Con cám ơn bố mẹ ln bên để động viên ủng hộ Cám ơn vợ thơng cảm cho hôm sớm khuya mà không lời than phiền Cám ơn hai thiên thần nhỏ bé bố tiếp thêm sức cho bố vững bước đường nghiên cứu dài dài Cuối cùng, sau viết luận án này, tơi nhìn lại chặng đường nghiên cứu tơi thấy nên cám ơn nhiều người, nên lời cảm ơn tơi có bỏ sót kính mong người thơng cảm bỏ qua cho ii MỤC LỤC LỜI CAM ĐOAN i LỜI CẢM ƠN ii MỤC LỤC iii DANH MỤC CÁC KÝ HIỆU VÀ CHỮ VIẾT TẮT vi DANH MỤC CÁC KÝ HIỆU vi DANH MỤC CÁC CHỮ VIẾT TẮT vii DANH MỤC BẢNG viii DANH MỤC HÌNH VẼ MỞ ĐẦU ix Chương 1: TỔNG QUAN VỀ QUẢN LÝ NĂNG LƯỢNG TRONG Ô TÔ ĐIỆN 1.1 Khái quát đối tượng nghiên cứu 1.1.1 Phân loại ô tô điện ưu điểm nhược điểm ô tô điện 1.1.2 Khái quát thiết bị lưu trữ lượng sử dụng EVs 1.2 Cấu trúc EVs 1.2.1 Động sử dụng EVs 1.2.2 Cấu trúc hệ thống lưu trữ lượng 12 1.2.3 Các biến đổi công suất 17 1.2.4 Bộ điều khiển trung tâm 20 1.3 Các phương pháp quản lý lượng ô tô điện 21 1.3.1 Các phương pháp dựa luật điều khiển 21 1.3.2 Các phương pháp tối ưu 24 1.4 Mục tiêu nghiên cứu giới hạn nội dung nghiên cứu 26 1.4.1 Mục tiêu nghiên cứu 26 1.4.2 Giới hạn nội dung nghiên cứu 27 1.4.3 Phương pháp nghiên cứu 29 1.4.4 Kết dự kiến 30 Chương 2: MƠ HÌNH HĨA VÀ MƠ PHỎNG HỆ THỐNG NĂNG LƯỢNG TRONG Ơ TÔ ĐIỆN 31 2.1 Mô hình hóa động lực học tơ điện 31 2.2 Mơ hình hóa động 35 2.3 Mơ hình hóa ắc quy 37 2.4 Mơ hình hóa siêu tụ điện 39 iii 2.5 Mô hình hóa DC-DC 43 2.6 Mô hệ thống sử dụng phương pháp biểu diễn EMR 49 2.7 Kết luận chương: 54 Chương 3: THIẾT KẾ CÁC BỘ ĐIỀU KHIỂN CHO HỆ THỐNG NĂNG LƯỢNG TRONG Ô TÔ ĐIỆN 56 3.1 Điều khiển dịng lượng cho tơ điện theo tần số 56 3.1.1 Lý thuyết Ragone - sở lựa chọn tần số cắt 56 3.1.2 Một số công bố áp dụng phương pháp điều khiển dựa tần số cho quản lý lượng ô tô điện 58 3.1.3 Thiết kế điều khiển lượng dựa tần số 58 3.1.4 Mô hệ thống sử dụng điều khiển lượng dựa tần số 59 3.1.5 Đánh giá kết 64 3.2 Điều khiển dịng lượng cho tô điện phương pháp điều khiển mờ 64 3.2.1 Khái niệm điều khiển mờ 65 3.2.2 Một số công bố áp dụng điều khiển mờ cho quản lý lượng ô tô điện 65 3.2.3 Thiết kế điều khiển mờ cho quản lý lượng 66 3.2.4 Mô hệ thống sử dụng điều khiển mờ 70 3.2.5 Đánh giá kết 73 3.3 Thiết kế điều khiển mờ kết hợp lọc thông thấp 74 3.4 Điều khiển dòng lượng cho ô tô điện phương pháp quy hoạch động 79 3.4.1 Lý thuyết phương pháp quy hoạch động 79 3.4.2 Một số công bố áp dụng phương pháp quy hoạch động cho quản lý lượng ô tô điện 80 3.4.3 Triển khai phương pháp quy hoạch động cho quản lý lượng ô tô điện 82 3.4.4 Đánh giá kết 89 3.5 Giải toán tối ưu đơn mục tiêu phương pháp biến phân 90 3.6 Kết luận 98 Chương 4: XÂY DỰNG MƠ HÌNH MƠ PHỎNG THỜI GIAN THỰC CHO HỆ THỐNG NĂNG LƯỢNG TRONG Ô TÔ ĐIỆN 100 4.1 Khái niệm mô thời gian thực ngành công nghiệp ô tô 100 4.2 Phân loại mô HIL hệ thống có sử dụng truyền động điện 100 4.3 Xây dựng hệ thống mô HIL cấp tín hiệu (Signal level HIL simulation) sở HIL 402 hãng Typhoon 102 iv 4.4 Xây dựng mơ hình mơ HIL thu nhỏ (Reduced-Scale HIL Simulation) 108 4.5 Kết luận: 117 KẾT LUẬN 118 Các đóng góp luận án 118 Các hạn chế luận án 118 Hướng nghiên cứu 119 DANH MỤC CÁC CƠNG TRÌNH ĐÃ CƠNG BỐ CỦA LUẬN ÁN 120 TÀI LIỆU THAM KHẢO 122 v DANH MỤC CÁC KÝ HIỆU VÀ CHỮ VIẾT TẮT DANH MỤC CÁC KÝ HIỆU Ký hiệu Ft FΣ FI Frr Fwind FG g α M v Đơn vị N N N N N N v m/s ωM vwind ρ crr Cd Af vwind r PM Pyc i TΣ TM Kb Kt rad/s m/s ' m/s rad kg m/s kg/m m2 m/s m kW kW Nm Nm Ý nghĩa Lực phát động Lực cản tổng Lực quán tính Lực cản lăn Lực cản gió Lực trọng trường Gia tốc trọng trường Góc nghiêng đường so với phương ngang Trọng lượng xe Tốc độ xe Gia tốc xe Vận tốc góc động Tốc độ gió Mật độ khơng khí Hệ số cản lăn Hệ số khí động học xe Diện tích cản gió Tốc độ gió Bán kính bánh xe Công suất động Công suất yêu cầu Tỷ số truyền lực Mơ men cản tổng Mơ men động quy bánh xe phát động Hằng số sức điện động Hằng số mômen vi DANH MỤC CÁC CHỮ VIẾT TẮT Chữ viết tắt Tiếng Anh Tiếng Việt ICEVs Internal combustion engine vehicles Ơ tơ truyền thống (ô tô sử dụng động đốt trong) EVs Electric Vehicles Ơ tơ điện sử dụng ắc quy HEVs Hybrid Electric Vehicles Ơ tơ sử dụng động lai xăng điện FCEVs Fuel Cell Electric Vehicles Ơ tơ điện sử dụng fuel cell EHB Electrical Hybrid Boat Tàu thủy sử dụng động lai xăng điện ESS Energy Storage System Hệ thống lưu trữ lượng HESS Hybrid Energy Storage System Hệ thống lưu trữ lượng lai SC Supercapacitor Siêu tụ SoC State-of-Charge Trạng thái nạp EMR Energetic Macroscopic Representation Biểu diễn vĩ mô lượng DoD Depth of Discharge Độ sâu phóng IPM Interior Permanent Magnet Motor Động đồng kích thích vĩnh cửu nam châm chìm EM Energy Management Quản lý lượng DP Dynamic Programming Quy hoạch động PMP Pontryagin’s Minimum Principle Nguyên lý cực đại Pontryagin HIL Hardware in the loop simulation Mô thời gian thực LPF Low-Pass Filter Bộ lọc thông thấp MPC Model Predictive Control Điều khiển dự báo OCV Open-Circuit Voltage Điện áp hở mạch vii DANH MỤC BẢNG Bảng 1.1: Bảng tham số chu trình ECE 27 Bảng 2.1: Bảng tra hệ số lực cản lăn [79] 32 Bảng 2.2: Bảng tra hệ số khí động học tơ [79] 34 Bảng 2.3: Bảng tham số xe ô tô điện i-MiEV 34 Bảng 2.4: Thông số kỹ thuật động IPM ô tô i-MiEV 36 Bảng 3.1: Đánh giá chất lượng dòng điện phương pháp điều khiển dịng lượng cho tơ điện theo tần số 64 Bảng 3.2 Bảng suy luận mờ 69 Bảng 3.3: Đánh giá chất lượng dòng điện phương pháp điều khiển dịng lượng cho tơ điện theo tần số 73 Bảng 3.4: Kết phương pháp quản lý lượng: Mờ, dựa theo tần số kết hợp 78 Bảng 3.5 Tham số hệ thống 84 Bảng 3.6: Đánh giá chất lượng dòng điện phương pháp biến phân với phương pháp quy hoạch động theo hướng rời rạc hóa các phương pháp dựa luật điều khiển 98 viii DANH MỤC HÌNH VẼ Hình 1.1 Các cấu trúc truyền động ô tô lai [2] Hình 1.2 Fuel cell Hình 1.3 Ô tô điện Misubishi iMiEV (ra mắt tháng năm 2009) Hình 1.4 Ơ tô điện Nissan Leaf (ra mắt tháng 12 năm 2010) Hình 1.5 Xe Tesla Model X P100D (ra mắt tháng năm 2016) Hình 1.6 Ragone plane[4] Hình 1.7 Cấu trúc (a) mặt cắt pin li-ion (b) Hình 1.8 Các loại động sử dụng cho ô tô điện 10 Hình 1.9 Cấu trúc nguồn lượng cho xe điện trường Shahid Beheshti, Iran 12 Hình 1.10 Cấu trúc nguồn lượng cho xe điện Trường Đại học Cranfield, Anh 13 Hình 1.11 Cấu trúc nguồn lượng cho xe điện trường Pontificia Universidad Catolica de Chile, Chi lê 14 Hình 1.12 Cấu trúc nguồn lượng cho xe điện nhóm nghiên cứu thuộc phịng thí nghiệm L2EP 15 Hình 1.13 Cấu trúc trực tiếp (passive topology) cho hệ HESS 16 Hình 1.14 Cấu trúc bán chủ động (semi-active topology) cho hệ HESS 16 Hình 1.15 Cấu trúc chủ động (active topology) cho hệ HESS 17 Hình 1.16 Biến tần nguồn áp 18 Hình 1.17 Cấu hình hệ thống mạch lực cho ô tô điện Hori lab 18 Hình 1.18 Cấu trúc mạch lực biến đổi DC-DC hai chiều cách ly 19 Hình 1.19 Chiến lược điều khiển cho biến đổi DC-DC hai chiều cách ly nhiều cổng 19 Hình 1.20 Các lớp điều khiển điều khiển trung tâm tơ điện 20 Hình 1.21 Các phương pháp quản lý lượng [2] 23 Hình 1.22 Cấu trúc điều khiển hệ lượng lai ắc quy siêu tụ cho tơ điện 27 Hình 1.23 Biểu đồ chu trình chuẩn ECE 28 Hình 1.24 Siêu tụ 62F-125VDC Nessape 28 Hình 1.25 Hệ thống ắc quy ô tô i-MiEV 29 Hình 1.26 Động IPM ô tô i-MiEV 29 Hình 2.1 Các thành phần lực tác động lên ô tô [78] 31 Hình 2.2 Độ méo lốp lực cản lăn đường cứng (a) đường mềm (b) [79] 32 Hình 2.3 Lực cản gió 33 Hình 2.4 Sơ đồ thay động nam châm chìm hệ tọa độ quay đồng 37 Hình 2.5 Cấu trúc siêu tụ (tụ hai lớp) (a) tụ thường (b) 39 Hình 2.6 Cấu trúc chi tiết siêu tụ 39 ix Xây dựng mô hình mơ thời gian thực cho hệ thống lượng ô tô điện _ Hình 4.25 Xung PWM nhánh van interleaved chế độ nạp siêu tụ Điện áp offset 1,42V Dịng điện đặt 2A Theo cơng thức mạch đo ta tính điện áp trung bình chân ADC thep công thức : U = 2/3/10 + 1,42 = 1,4867 (V) Hình 4.26 Hình 4.27 Dịng điện nhánh van chế độ nạp siêu tụ Xung PWM nhánh van interleaved chế độ xả siêu tụ 115 Xây dựng mơ hình mơ thời gian thực cho hệ thống lượng ô tô điện _ Hình 4.28 Dòng điện nhánh van chế độ xả Điện áp offset 1,42V Dòng điện đặt -2A Theo cơng thức mạch đo ta tính điện áp trung bình chân ADC theo cơng thức : U = -2/3/10 + 1,42 = 1,353 (V) Hình 4.29 Dịng điện đặt , dòng điện tổng nhánh van quan sát máy tính Ta thấy dịng điện siêu tụ điều khiển bám với giá trị đặt Dòng điện mang dấu dương âm thể chiều nạp xả tụ điện 116 Xây dựng mơ hình mô thời gian thực cho hệ thống lượng ô tô điện _ Hình 4.30 Đập mạch dịng điện siêu tụ Dao động dòng điện giá trị 2A 12.5%(0,25A) Dao động nhỏ so với ta sử dụng nhánh van cấu tạo biến đổi Kết luận:  Bộ DC-DC Interleaved có khả hoạt động tốt dựa cấu trúc Half-Brigde phương pháp phát xung bù trao đổi lượng chiều  Cấu trúc Interleaved pha đối xứng giúp giảm giá trị dòng điện đặt lên van giảm độ đập mạch dòng điện siêu tụ  Chiến lược điều khiển dòng điện siêu tụ theo dịng điện tải khả thi, áp dụng lên hệ thống ô tô điện thực tế 4.5 Kết luận: Chương xây dựng thành công hệ thống quản lý lượng cho ô tô điện tảng HIL402 Typhoon bước đầu xây dựng cấu hình vật lý dạng thu nhỏ Với tảng HIL402, tác giả triển khai phương pháp điều khiển dịng lượng cho tơ điện theo tần số Các kết thực nghiệm cho thấy trùng khớp mơ online offline Có thể kết luận việc xây dựng mơ hình tảng HIL 402 đáng tin cậy Như vậy, kết nghiên cứu với HIL402 tạo tảng cho việc triển khai kiểm chứng thuật toán khác cho quản lý lượng cho ô tô điện cách nhanh chóng Đây coi sở để tiến hành bước nghiên cứu tương lai cho quản lý lượng cho ô tô điện Các kết có dựa tảng HIL402 công bố hội nghị quốc tế (4) Các kết nghiên cứu với hệ thống sử dụng cấu hình vật lý dạng thu nhỏ cho thấy việc trao đổi lượng hai chiều với thiết bị lựa chọn cho hệ thống lượng ô tô điện ắc quy siêu tụ Ngoài ra, hệ thống minh chứng cho khả điều khiển dòng điện bám theo cách xác so với dịng điện đặt Như vậy, hệ thống có đủ chức hoạt động mạch điện thực sẵn sàng hoạt động giả lập phụ tải động lực học ô tô điện Đây tiền đề để xây dựng hệ thống đủ công suất (full-size) lắp ô tô điện 117 Kết luận _ KẾT LUẬN Các đóng góp luận án Với nhận định ô tô điện tương lai thiết bị di chuyển cá nhân tiết kiệm lượng mục tiêu chung tồn giới việc kết hợp thêm thiết bị lưu trữ lượng phụ trợ siêu tụ với ắc quy (thiết bị lưu trữ lượng chính) giải pháp tốt Việc biến hệ thống lưu trữ lượng từ Mono Energy Storage System thành Hybrid Energy Storage System (HESS) thể ưu khả thu hồi lượng huy động công suất ngắn hạn Khi hệ thống lưu trữ lượng trở thành HESS tốn trở thành quản lý lượng theo ưu tiên khác Trong phạm vi luận án, tác giả lựa chọn mục tiêu gia tăng tuổi thọ ắc quy Trong yếu tố gây hại đến ắc quy luận án lại tập trung vào việc giảm thiểu tổn thất cho ắc quy đồng thời khống chế dòng điện để giảm thiểu số lần nạp xả cho ắc quy Để thực mục tiêu luận án bước giải vấn đề sau:  Mơ hình hóa hệ thống lưu trữ lượng hệ thống động lực học ô tô điện  Khảo sát nhu cầu sử dụng lượng tơ điện chu trình lái điển hình  Đề xuất triển khai phương án điều khiển dịng lượng  Mơ offline mô HIL cho phương án điều khiển  Xây dựng tảng điện tử công suất cho mơ hình vật lý thu nhỏ Với bước nghiên cứu trên, luận án có số đóng góp sau:  Xây dựng mơ hình thành phần cấu thành hệ thống lượng lai làm sở thiết kế hệ thống điều khiển hồn chỉnh cho tơ điện nói chung quản lý lượng cho tơ điện nói riêng;  Triển khai thuật toán điều khiển thời gian thực gồm điều khiển dựa theo tần số, điều khiển mở, điều khiển phối hợp mờ lọc thông thấp Các kết cho thấy phương pháp phát huy hiệu định theo mục tiêu luận án Ngoài ra, phương pháp tối ưu phương pháp quy hoạch động phương pháp biến phân triển khai để tạo giá trị tham chiếu so sánh với phương pháp điều khiển thời gian thực Trong phương pháp điều khiển khiển trên, tác giả đề xuất hai thuật toán quản lý lượng là: - Thuật toán kết hợp điều khiển mờ với điều khiển dựa tần số; - Thuật toán sử dụng phương pháp biến phân  Thiết kế xây dựng hệ thống mô Hardware-in-the-loop cho xe ô tô điện tảng HIL 402 Typhoon mơ hình vật lý thu nhỏ;  Thuật toán điều khiển thời gian thực gồm điều khiển dựa theo tần số kiểm chứng hệ thống mô Hardware-in-the-loop HIL 402 Typhoon;  Mơ hình vật lý thu nhỏ đáp ứng yêu cầu công nghệ để sẵn sàng thí nghiệm có mơ hình giả lập tải thử nghiệm với tải nhỏ  Luận án có hai đóng góp - Đề xuất thuật toán điều khiển thời gian thực kết hợp hai phương pháp điều khiển mờ phương pháp điều khiển dựa tần số Thuật toán cải 118 - thiện rõ nét chất lượng dòng điện ắc quy theo hướng giảm thiểu yếu tố ảnh hưởng đến tuổi thọ ắc quy Sử dụng phương pháp biến phân theo hướng rời rạc hóa thực bước cuối để giảm thiểu sai số Phương án điều khiển cải thiện rõ nét chất lượng dòng điện ắc quy so với phương pháp quy hoạch động, hai phương pháp phổ biến sử dụng để tạo giá trị tham chiếu cho phương pháp điều khiển thời gian thực Các hạn chế luận án Mặc dù kết luận án chứng sở tốn học, mô mô thời gian thực, nhiên kết nghiên cứu hạn chế mặt thí nghiệm tảng vật lý đặc biệt thử nghiệm đối tượng nghiên cứu tơ điện Ngồi ra, tốn điều khiển cần xem xét thêm phương án điều khiển thời gian thực điều khiển tối ưu Đối với toán điều khiển thời gian thực cần hồn thiện để lời giải tiệm cận với kết phương pháp điều khiển tối ưu Hiện kết so với phương án tối ưu khoảng cách lớn Đối với toán tối ưu cần xem xét đến tốn tối ưu đa mục tiêu tổn thất hệ thống khơng có tổn thất ắc quy mà cần xem xét ảnh hưởng tổn thất khác lên hệ thống nói chung ắc quy nói riêng Nói cách khác, tốn tiết kiệm lượng cần đặt bối cảnh chung thay xem xét đến ắc quy, ắc quy yếu tố định đến giá thành khoảng cách di chuyển xe lần sạc Đối với điều kiện kiểm tra, cần xem xét đến chu trình lái khác thay xem xét đến chu trình nội Đặc biệt cần xem xét đến việc thu thập hành vi, thói quen người lái để làm sở điều khiển dòng lượng hướng theo đối tượng người lái Hướng nghiên cứu Khắc phục hạn chế luận án, tác giả đề xuất hướng nghiên cứu giải vấn đề tồn luận án  Triển khai thuật toán quản lý lượng nghiên cứu HIL 402 Typhoon mơ hình vật lý thu nhỏ;  Xây dựng hệ thống thí nghiệm để triển khai thuật tốn điều khiển tơ i-MiEVs;  Thử nghiệm thuật toán điều khiển với chu trình lái khác, đặc biệt chu trình lái xa lộ;  Hồn thiện thuật tốn điều khiển thời gian thực theo hướng tiệm cận với giá thị tham chiếu tạo phương pháp điều khiển tối ưu;  Thiết kế điều khiển hướng tới đối tượng người lái;  Nghiên cứu giải toán tối ưu đa mục tiêu đặt bối cảnh hệ thống hướng tới mục đích tiết kiệm lượng 119 DANH MỤC CÁC CƠNG TRÌNH ĐÃ CÔNG BỐ CỦA LUẬN ÁN 10 11 12 13 14 Bùi Đăng Quang, Tạ Cao Minh,“Quản lý lượng cho ô tơ điện theo hướng tối cực tiểu hóa tổn thất ắc quy phương pháp quy hoạch động” Tạp chí Khoa học Cơng nghệ trường đại học kỹ thuật, số 141/2020, trang 1-7, 2020 Bùi Đăng Quang, Vũ Đình An, Võ Duy Thành, Tạ Cao Minh, “Chiến lược Quản lý cho hệ Năng lượng lai Xe Ơ tơ điện Cơ sở Điều khiển Mờ” Hội nghị – Triển lãm quốc tế Điều khiển Tự động hóa, VCCA-2019, 2019 Phương Trần Văn, Quang Bùi Đăng, Dương Lê Nam and Địch Nguyễn Quang, “Xây dựng hệ thống thử nghiệm cho hệ truyền động nam châm vĩnh cửu, Hội nghị – Triển lãm quốc tế Điều khiển Tự động hóa, VCCA-2019, 2019 Quang Bui Dang, Nguyen Dinh Ngoc,Vu Hoang Phuong and Minh C.Ta., “Implementation of Frequency-Approach-based Energy Management for EVs using Typhoon HIL402”, IEEE Vehicle Power and Propulsion Conference, VPPC-2019, 2019 Quang Bui Dang, An Vu Dinh, Thanh Vo-Duy, Minh C Ta., “An Energy Management System Based on Fuzzy–LPF for HESS of Electric Vehicles”, IEEE Vehicle Power and Propulsion Conference, VPPC-2019, 2019 Dai Duong Vu, Hoang Phuong Vu, Anh Tuan Duong, Phi Anh Nguyen, Bao Binh Pho and Bui Quang Dang, “High efficiency gan fet based three port halfbridge converter” The 2019 International Conference on System Science and Engineering (ICSSE), 2019 Bùi Đăng Quang, Tạ Cao Minh, “Quản lý lượng cho ô tơ điện theo hướng tối ưu hóa dịng điện ắc quy sử dụng phương pháp quy hoạch động” Chuyên san kỹ thuật điều khiển tự động hóa, Quyển 21, số 3, Trang 54-60, 2018 Nguyen Nhu Hien, Tran Minh Truong, Vu Hoang Phuong, Nguyen Dinh Ngoc, Quang Bui Dang, Nguyen Huy Phuong, “Implementation of PMSM Servo Drive Using Digital Signal Processing”, 11th Regional Conference on Electrical and Electronic Engineering (RCEEE2018), 2018 Duy-Dinh NGUYEN, Goro FUJITA, Quang BUI-DANG, Minh C TA, “Reducedorder Observer-based Control System for Dual-Active-Bridge DC/DC Converter”, IEEE Transactions on Industry Applications, 2018 Bùi Đăng Quang, Tạ Cao Minh, “Điều khiển dịng lượng cho tơ điện theo tần số”, Hội nghị - Triển lãm quốc tế lần thứ Điều khiển Tự động hoá (VCCA2017), 2017 Bùi Đăng Quang, Tạ Cao Minh, “Một phương pháp đơn giản hiệu quản lý hệ lượng lai ắc quy - siêu tụ ô tô điện”, Hội nghị Điều khiển Tự động hóa cho Phát triển bền vững (CASD 2017), 2017 Duy-Dinh NGUYEN, Goro FUJITA, Bui Dang Quang, Cao-Minh TA, “New Separate Mode Control Strategy for Three-port Converters”, Hội nghị Điều khiển Tự động hóa cho Phát triển bền vững (CASD 2017), 2017 Quang BUI-DANG, Minh C TA, “Study on Super Capacitor and its Application in EV Energy Storage System”, The 9th AUN/SEED-Net Regional Conference on Electrical and Electronics Engineering (RCEEE 2016), 2016 Duy-Dinh NGUYEN, Goro FUJITA, Quang BUI-DANG, Minh C TA, “A Reduced-order Observer-based Control System in the Frequency Domain for Dual-Active-Bridge 120 Converter” The 4th International Conference on Sustainable Energy Technologies (ICSET 2016), 2016 (best presentation) 15 Bùi Đăng Quang Tạ Cao Minh, “Phương pháp mơ hình hóa siêu tụ điện sử dụng công cụ mô ADVISOR”, Hội nghị Khoa học toàn quốc lần thứ Cơ kỹ thuật Tự động hóa, 2016 16 Bùi Đăng Quang Tạ Cao Minh, “Khảo sát đặc tính động lực học ô tô điện sử dụng công cụ mơ ADVISOR”, Hội nghị tồn quốc lần thứ Điều khiển Tự động hóa (VCCA2015), 2015 121 TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] [2] [3] [4] [5] [6] [7] [8] [9] [10] [11] [12] [13] [14] [15] Y J Zhou, "Light Duty Electric Drive Vehicles Monthly Sales Updates," Argonne National Laboratory, Lemont, IL USA2019 S F Tie and C W Tan, "A review of energy sources and energy management system in electric vehicles," Renewable and Sustainable Energy Reviews, vol 20, pp 82–102, 2013 D V Ragone, "Review of Battery Systems for Electrically Powered Vehicles," in Mid-Year Meeting of the SoCiety of Automotive Engineers, Detroit, MI, USA, 1968 T Christen and M W Carlen, "Theory of Ragone plots," Journal of Power Sources, vol 91, pp 210-216, 9th March 2000 M A Hannan, M M Hoque, A Mohamed, and A Ayob, "Review of energy storage systems for electric vehicle applications: Issues and challenges," Renewable and Sustainable Energy Reviews, vol 69, pp 771-789, 2017 M Amirabadi and S Farhangi, "Fuzzy Control of a Hybrid Power Source for Fuel Cell Electric Vehicle using Regenerative Braking Ultracapacitor," Power Electronics and Motion Control Conference, 2006 EPE-PEMC 2006 12th International, pp 1389 - 1394, 2006 O Erdinc, B Vural, and M Uzunoglu, "A wavelet-fuzzy logic based energy management strategy for a fuel cell/battery/ultra-capacitor hybrid vehicular power system," Journal of Power Sources, vol 194, 2009 P C K Luk and L C Rosario, "Power and Energy Management of a DualEnergy Source Electric Vehicle - Policy Implementation Issues," Power Electronics and Motion Control Conference, 2006 IPEMC 2006 CES/IEEE 5th International, vol 1, pp - 6, 2006 J W Dixon, M Ortúzar, and E Wiechmann, "Regenerative Braking for an Electric Vehicle Using Ultracapacitors and a Buck-Boost Converter " Proc EVS18, Berlin, Germany, p 148, Oct 2001 K S Agbli, M Hilairet, O Bossard, and F Gustin, "Power management strategy of a single converter hybrid electrical system based on battery and super capacitors," in 2015 IEEE Vehicle Power and Propulsion Conference (VPPC), Montreal, QC, Canada, 2015 S Lu, K A Corzine, and M Ferdowsi, "A New Battery/Ultracapacitor Energy Storage System Design and Its Motor Drive Integration for Hybrid Electric Vehicles," IEEE Transactions On Vehicular Technology, vol 56, pp 1516-1523, 2007 M Ibrahim, S Jemei, G Wimmera, and D Hissel, "Nonlinear autoregressive neural network in an energy management strategy for battery/ultra-capacitor hybrid electrical vehicles," Electric Power Systems Research, vol 136, pp 262-269, 2016 B Vural, A R Boynuegri, I Nakir, O Erdinc, A Balikci, M Uzunoglu , et al., "Fuel cell and ultra-capacitor hybridization: A prototype test bench based analysis of different energy management strategies for vehicular applications," international journal of hydrogen energy, vol 35, pp 11161-11171, 2010 N Bảo-Huy, T Joao, G Ronan, and B Alain, "Energy Management of Hybrid Energy Storage Systems for Electric Vehicles: A Multi-objective Approach," in ELECTRIMACS 2017, Toulouse, France, 2017 N Bảo-Huy, G Ronan, T Joao, and B Alain, "Merging Control of a Hybrid Energy Storage System using Battery/Supercapacitor for Electric Vehicle Application," in IEEE International Conference on Industrial Technology (IEEE-ICIT'18), Lyon, France, 2018 122 [16] [17] [18] [19] [20] [21] [22] [23] [24] [25] [26] [27] [28] [29] [30] [31] [32] N Bảo-Huy, G Ronan, B Alain, and T Joao, "Bi-level Optimal Energy Management of a Hybrid Truck Supplied by Batteries and Supercapacitors," in IEEE Vehicle Power and Propulsion Conference (IEEE-VPPC'18), Chicago, USA, 2018 N Bảo-Huy, T Joao, G Ronan, and B Alain, "An Optimal Control–Based Strategy for Energy Management of Electric Vehicles using Battery/Supercapacitor," in IEEE Vehicle Power and Propulsion Conference (IEEE-VPPC'17), Belfort, France, 2017 N Bảo-Huy, G Ronan, T Joao, and B Alain, "Real-Time Energy Management of Battery/Supercapacitor Electric Vehicles Based on an Adaptation of Pontryagin’s Minimum Principle," IEEE Transactions on Vehicular Technology, vol 68, pp 203212, 2019 N Bảo-Huy, G Ronan, T Joao, and B Alain, "Improved Voltage Limitation Method of Supercapacitors in Electric Vehicle Applications," in IEEE Vehicle Power and Propulsion Conference (IEEE-VPPC'16), Hangzhou, China, 2016 J P F Trovão, F Machado, and P G Pereirinha, "Hybrid electric excursion ships power supply system based on a multiple energy storage system," IET Electrical Systems in Transportation, vol 6, pp 190–201, 2016 M Pagano and L Piegari, "Hybrid electrochemical power sources for onboard applications," IEEE Transactions on Energy Conversion, vol 22, pp 450–456, 2007 W Henson, "Optimal battery/ultracapacitor storage combination," Journal of Power Sources, vol 179, pp 417–423, 2008 M Ehsani and Y Gao, "Parametric design of the traction motor and energy storage for series hybrid off-road and military vehicles," IEEE Transactions on Power Electronics, vol 21, pp 749–755, 2006 B Vulturescu, R Trigui, R Lallemand, and G Coquery, "Implementation and test of a hybrid storage system on an electric urban bus," Transportation Research Part C, vol 30, pp 55–66, 2013 E Vinot and R Trigui, "Optimal energy management of HEVs with hybrid storage system," Energy Conversion and Management, vol 76, pp 437–452, 2013 P J Kollmeyer, L W Juang, and T M Jahns, "Loss optimization and ultracapacitor pack sizing for vehicles with battery/ultracapacitor hybrid energy storage," in IEEE Transportation Electrification Conference and Expo (ITEC), Dearborn, MI, USA, 2014 M Ibrahim, S Jemei, G Wimmer, and D Hissel, "Nonlinear autoregressive neural network in an energy management strategy for battery/ultra-capacitor hybrid electrical vehicles," Electric Power Systems Research, vol 136, pp 262–269, 2016 B Hredzak, V G Agelidis, and M Jang, "A model predictive control system for a hybrid battery-ultracapacitor power source," IEEE Transactions on Power Electronics, vol 29, pp 1469–1479, 2014 R D Castro, R E Araujo, J P F Trovão, P G Pereirinha, Pedro Melo, and D Freitas, "Robust DC-link control in EVs with multiple energy storage systems," IEEE Transactions on Vehicular Technology, vol 61, pp 3553–3565, 2012 P Dai, S Cauet, and P Coirault, "Disturbance rejection of battery/ultracapacitor hybrid energy sources," Control Engineering Practice, vol 54, pp 166–175, 2016 G Guidi, T M Undeland, and Y Hori, "An Interface Converter with Reduced VA Ratings for Battery- Supercapacitor Mixed Systems," Power Conversion Conference - Nagoya, 2007 PCC '07, pp 936 - 941, 2007 H Tao, A Kotsopoulos, J L Duarte, and M A M Hendrix, "Multi-input bidirectional DC-DC converter combining DC-link and magnetic-coupling for fuel cell systems," Industry Applications Conference, 2005 Fourtieth IAS Annual Meeting Conference Record of the 2005, vol Vol 3, pp 2021 - 2028, 2005 123 [33] [34] [35] [36] [37] [38] [39] [40] [41] [42] [43] [44] [45] [46] [47] [48] [49] H Tao, A Kotsopoulos, J L Duarte, and M A M Hendrix, "Family of multiport bidirectional DC–DC converters," Electric Power Applications, IEE Proceedings, vol Volume:153, pp 451 - 458, 2006 T Vo-Duy, T Dao-Quy, N Bao-Huy, and M C.Ta, "Design of Hardware-in-the-loop Model for Electric Vehicles," in Hội nghị toàn quốc lần thứ Điều khiển Tự động hoá - VCCA-2015, Thái Nguyên, Việt Nam, 2015 V.-D Thanh and C T Minh, "A Universal Dynamic and Kinematic Model of Vehicles," in 2015 IEEE Vehicle Power and Propulsion Conference (VPPC), Montreal, QC, Canada, 2015 T Vo-Duy and M C Ta, "A signal hardware-in-the-loop model for electric vehicles," ROBOMECH Journal, vol 3, p 29, 2016 V N Minh and T C Minh, "Mơ hình hóa điều khiển chuyển động dọc trục tơ điện," Hội nghị toàn quốc lần thứ Điều khiển Tự động hoá - VCCA-2013, 2013 Y Hori, "Future Vehicle Driven by Electricity and Control Research on Four Wheel Motored UOT Electric March II," IEEE Transaction on Industrial Electronics, Vol 51, No 5, Oct, 2004 Y Hori, Y Toyoda, and Y Tsuruoka, "Traction Control of Electric Vehicle based on the Estimation of Road Surface Condition -Basic Experimental Results using the Test EV UOT Electric March," Proc IEEJ-IEEE Power Conversion Conference (PCC-Nagaoka'97), Vol.1, 1997 Liu and H Peng, "Road Friction Coefficient Estimation for Vehicle Path Prediction," Vehicle System Dynamics, Vol 25 Suppl., 1996, pp.413-425, 1996 X Zhang and C Mi, Vehicle Power Management Modeling, Control and Optimization: Springer, 2011 F Lu, H Zhang, and C Mi, "A Two-Plate Capacitive Wireless Power Transfer System for Electric Vehicle Charging Applications," IEEE Transactions on Power Electronics, vol 33, pp 964-969, 2018 C Mi and M A Masrur, "Wireless Power Transfer for Electric Vehicle Applications," in Hybrid Electric Vehicles: Principles and Applications with Practical Perspectives, Second Edition ed: John Wiley & Sons Ltd, 2017 L Suna, D Maa, and H Tanga, "A review of recent trends in wireless power transfer technology and its applications in electric vehicle wireless charging," Renewable and Sustainable Energy Reviews, vol 91, pp 490-503, 2018 V H Johnson, K B Wipke, and D J Rausen, "HEV control strategy for real-time optimization of fuel economy and emissions," SoCiety of Automotive Engineers Transactions, vol 109, pp 1677-1690, 2000 P Garcia, L M Fernandez, C A Garcia, and F Jurado, "Energy Management System of Fuel-Cell-Battery Hybrid Tramway," IEEE Transactions on Industrial Electronics, vol 57, pp 4013-4023, 2010 Y Kim, A Salvi, J B Siegel, Z S Filipi, A G Stefanopoulou, and T Ersal, "Hardware-in-the-loop validation of a power management strategy for hybrid powertrains," Control Engineering Practice, vol 29, pp 227-286, 2014 A Florescu, S Bacha, I Munteanu, A I Bratcu, and A Rumeau, "Adaptive frequency-separation-based energy management system for electric vehicles," Journal of Power Sources, vol 280, pp 410-421, 2015 T Mesbahi, F Khenfri, N Rizoug, P Bartholomeus, and P L Moigne, "Combined Optimal Sizing and Control of Li-Ion Battery/Supercapacitor Embedded Power Supply Using Hybrid Particle Swarm–Nelder–Mead Algorithm," IEEE Transactions on Sustainable Energy, vol 8, pp 59-73, 2017 124 [50] [51] [52] [53] [54] [55] [56] [57] [58] [59] [60] [61] [62] [63] [64] [65] M B Camara, A Payman, and B Dakyo, "Energy Management based on Frequency Approach in an Electrical Hybrid Boat," presented at the 2016 International Conference on Electrical Systems for Aircraft, Railway, Ship Propulsion and Road Vehicles & International Transportation Electrification Conference (ESARS-ITEC), Toulouse, France, 2016 E Schaltz, A Khaligh, and P O Rasmussen, "Influence of Battery/Ultracapacitor Energy-Storage Sizing on Battery Lifetime in a Fuel Cell Hybrid Electric Vehicle," IEEE Transactions on Vehicular Technology, vol 58, pp 3882-3891, 2009 N J Schouten, M A Salman, and N A Kheir, "Fuzzy Logic Control for Parallel Hybrid Vehicles," IEEE Transactions on Control Systems Technology, vol 10, pp 460-468, 2002 H.-D Lee and S.-K Sul, "Fuzzy-Logic-Based Torque Control Strategy for ParallelType Hybrid Electric Vehicle," IEEE Transactions on Industrial Electronics, vol 45, pp 625-632, 1998 E.-S Koo, H.-D Lee, S.-K SUI, and J.-S Kim, "Torque control strategy for a parallel-hybrid vehicle using fuzzy logic," IEEE Industry Applications Magazine, vol 6, pp 1-38, 2000 H Yin, W Zhou, C Zhao, M Li, and C Ma, "An Adaptive Fuzzy Logic Based Energy Management Strategy on Battery/Ultracapacitor Hybrid Electric Vehicles," IEEE Transactions on Transportation Electrification, vol 2, pp 300 - 311, 2016 M K Dayeni, A Macias, C e D´epature, L ı Boulon, S Kelouwani, and H Chaoui, "Real-Time Fuzzy Logic Strategy Scheme for Energetic Macroscopic Representation of a Fuel Cell/Battery Vehicle," in 2017 IEEE Vehicle Power and Propulsion Conference (VPPC), Belfort, France, 2017 J Moreno, J Dixon, and M Ortúzar, "Energy-management system for a hybrid electric vehicle, using ultracapacitors and neural networks," EEE Transactions on Industrial Electronics, vol 53, pp 614-623, 2006 Y L Murphey, J Park, L Kiliaris, M L Kuang, M A Masrur, A M Phillips, et al., "Intelligent Hybrid Vehicle Power Control—Part II: Online Intelligent Energy Management," IEEE Transactions on Vehicular Technology, vol 62, pp 69-79, 2013 Y L Murphey, J Park, Z Chen, M L Kuang, M A Masrur, and A M Phillips, "Intelligent Hybrid Vehicle Power Control—Part I: Machine Learning of Optimal Vehicle Power," IEEE Transactions on Vehicular Technology, vol 61, pp 35193530, 2012 N D Phuoc, Tối ưu hóa điều khiển điều khiển tối ưu: Nhà xuất Bách Khoa, 2015 Z Chen, C C Mi, B Xia, and C You, "Energy management of power-split plug-in hybrid electric vehicles based on simulated annealing and Pontryagin's minimum principle," Journal of Power Sources, vol 272, pp 160-168, 2014 C Hou, M Ouyang, L Xu, and H Wang, "Approximate Pontryagin’s minimum principle applied to the energy management of plug-in hybrid electric vehicles," Applied Energy, vol 115, pp 174–189, 2014 S Stockar, V Marano, M Canova, G Rizzoni, and L Guzzella, "Energy-Optimal Control of Plug-in Hybrid Electric Vehicles for Real-World Driving Cycles," IEEE Transactions on Vehicular Technology, vol 60, pp 2949-2962, 2011 F L Lewis, D Vrabie, and V L Syrmos, Optimal Control, 3rd Edition ed Hoboken, New Jersey, USA: John Wiley & Sons, Inc., 2012 D E Kirk, Optimal Control Theory: An Introduction New York: Dover Publications, Inc., 1998 125 [66] [67] [68] [69] [70] [71] [72] [73] [74] [75] [76] [77] [78] [79] [80] [81] [82] E Vinot, R Trigui, Y Cheng, C Espanet, A Bouscayrol, and V Reinbold, "Improvement of an EVT-Based HEV Using Dynamic Programming," IEEE Transaction on Vehicular Technology, vol 63, pp 40-50, 2014 V Ngo, T Hofman, M Steinbuch, and A Serrarens, "Optimal Control of the Gearshift Command for Hybrid Electric Vehicles," IEEE Transaction on Vehicular Technology, vol 61, 2012 A A Malikopoulos, "A Multiobjective Optimization Framework for Online Stochastic Optimal Control in Hybrid Electric Vehicles," IEEE Transaction on Control System Technology, vol 24, pp 440-450, 2016 D Fares, R Chedid, F Panik, S Karaki, and R Jabr, "Dynamic programming technique for optimizing fuel cell hybrid vehicles," international journal of hydrogen energy, vol 40, pp 7777-7790, 2015 M Ansarey, M S Panahi, H Ziarati, and M Mahjoob, "Optimal energy management in a dual-storage fuel-cell hybrid vehicle using multi-dimensional dynamic programming," Journal of Power Sources, vol 250, pp 359-371, 2014 J Han, Y Park, and D Kum, "Optimal adaptation of equivalent factor of equivalent consumption minimization strategy for fuel cell hybrid electric vehicles under active state inequality constraints," Journal of Power Sources, vol 267, pp 491-502, 2014 C Sun, F Sun, and H He, "Investigating adaptive-ECMS with velocity forecast ability for hybrid electric vehicles," Applied Energy, vol 185, pp 1644–1653, 2017 CristianMusardo, GiorgioRizzoni, YannGuezennec, and BenedettoStaccia, "AECMS: An Adaptive Algorithm for Hybrid Electric Vehicle Energy Management," European Journal of Control, vol 11, pp 509-524, 2005 T Nüesch, A Cerofolini, G Mancini, N Cavina, C Onder, and L Guzzella, "Equivalent Consumption Minimization Strategy for the Control of Real Driving NOx Emissions of a Diesel Hybrid Electric Vehicle," Energies, vol 7, pp 3148-3178, 2014 M Koot, J T B A J Kessels, B d Jager, W P M H M Heemels, P P J P v d Bosch, and M Steinbuch, "Energy Management Strategies for Vehicular Electric Power Systems," IEEE Transactions on Vehicular Technology, vol 54, pp 771-782, 2005 O Gomozov, J P F Trovão, X Kestelyn, and M R Dubois, "Adaptive Energy Management System Based on a Real-Time Model Predictive Control With Nonuniform Sampling Time for Multiple Energy Storage Electric Vehicle," IEEE Transactions on Vehicular Technology, vol 66, pp 5520 - 5530, 2017 S L T J Barlow, I S McCrae and P G Boulter, A reference book of driving cycles for use in the mesurement of road vehicle emission United Kingdom: Willoughby Road, 2009 Y G Mehrdad Ehsani, Sebastien E Gay & Ali Emadi, Modern electric, hybrid electric and fuel cell vehicles: fundamentals, theory, and design, 2007 M Ehsani, Y Gao, S E Gay, and A Emadi, Modern electric, hybrid electric and fuel cell vehicles: fundamentals, theory, and design, 2007 L G A Sciarretta, Vehicle Propulsion Systems, 2007 J.-M Kim and S.-K Sul, "Speed control of interior permanent magnet synchronous motor drive for the flux weakening operation," IEEE Transactions on Industry Applications, vol 33, pp 43 - 48, 1997 M M I Chy and M N Uddin, "Analysis of flux control for wide speed range operation of IPMSM drive," in 2007 Large Engineering Systems Conference on Power Engineering, Montreal, Que., Canada, 2007 126 [83] T M Jahns, G B Kliman, and T W Neumann, "Interior Permanent-Magnet Synchronous Motors for Adjustable-Speed Drives," IEEE Transactions on Industry Applications, vol IA-22, pp 738 - 747, 1986 [84] L E Zubieta and R Bonert, "Characterization of double-layer capacitors for power electronics applications," IEEE Transactions on Industry Applications, vol 36, pp 199 - 205, 2000 [85] R Niu and H Yang, "Modeling and identification of electric double-layer supercapacitors," in 2011 IEEE International Conference on Robotics and Automation, Shanghai, China, 2011 [86] W Lajnef, J.-M Vinassa, O Briat, S Azzopardi, and E Woirgard, "Characterization methods and modelling of ultracapacitorsfor use as peak power sources," Journal of Power Sources, vol 168, pp 553–560, 2007 [87] N Rizoug, P Bartholomeus, and P L Moigne, "Modeling and Characterizing Supercapacitors Using an Online Method," IEEE Transactions on Industrial Electronics, vol 57, pp 3980 - 3990, 2010 [88] E Dănilă, D D Lucache, and G Livint, "Models and Modelling the Supercapacitors for a Defined application," Annals of the University of Craiova, Electrical Engineering series, vol 35, 2011 [89] E Schaltz, A Khaligh, and P O Rasmussen, "Influence of Battery/Ultracapacitor Energy-Storage Sizing on Battery Lifetime in a Fuel Cell Hybrid Electric Vehicle," IEEE Transactions on Vehicular Technology, vol 58, pp 3882-3891, 2009 [90] A Tani, M B Camara, and B Dakyo, "Energy Management Based on Frequency Approach for Hybrid Electric Vehicle Applications: Fuel-Cell/Lithium-Battery and Ultracapacitors," IEEE Transactions on Vehicular Technology, vol 61, pp 33753386, 2012 [91] K M Passino and S Yurkovich, Fuzzy Control: Addison-Wesley Longman, Inc., 1998 [92] L Zadeh, "Fuzzy sets," Information And Control, vol 8, pp 338-353, 1965 [93] E.H.Mamdani, "Advances in the linguistic synthesis of fuzzy controllers," International Journal of Man-Machine Studies, vol 8, pp 669-678, 1976 [94] E.H.Mamdani and S.Assilian, "An Experiment in Linguistic Synthesis with a Fuzzy Logic Controller," International Journal of Human-Computer Studies, vol 51, pp 135-147, 1999 [95] C.-Y Li and G.-P Liu, "Optimal fuzzy power control and management of fuel cell/battery hybrid vehicles," Journal of Power Sources, vol 192, pp 525–533, 2009 [96] V Herrera, A Milo, H Gaztañaga, I Etxeberria-Otadui, I Villarreal, and H Camblong, "Adaptive energy management strategy and optimal sizing applied on a batterysupercapacitor based tramway," Applied Energy, vol 169, pp 831–845, 2016 [97] S Ahmadi and S M T Bathaee, "Multi-objective genetic optimization of the fuel cell hybrid vehicle supervisory system: Fuzzy logic and operating mode control strategies," International Journal of Hydrogen Energy, vol 40, pp 12512-12521, 2015 [98] S G Li, S M Sharkh, F C Walsh, and C N Zhang, "Energy and Battery Management of a Plug-In Series Hybrid Electric Vehicle Using Fuzzy Logic," IEEE Transactions on Vehicular Technology, vol 60, pp 3571 - 3585, 2011 [99] H Hemi, J Ghouili, and A Cheriti, "A real time fuzzy logic power management strategy for a fuel cell vehicle," Energy Conversion and Management, vol 80, pp 63– 70, 2014 [100] L V Pérez, G R Bossio, D Moitre, and G O García, "Optimization of power management in an hybrid electric vehicle using dynamic programming," Mathematics and Computers in Simulation, vol 73, pp 244–254, 2006 127 [101] M Masih-Tehrani, M.-R Ha’iri-Yazdi, V Esfahanian, and A Safaei, "Optimum sizing and optimum energy management of a hybrid energy storage system for lithium battery life improvement," Journal of Power Sources, vol 244, pp 2-10, 2013 [102] R M Patil, Z Filipi, and H K Fathy, "Comparison of Supervisory Control Strategies for Series Plug-In Hybrid Electric Vehicle Powertrains Through Dynamic Programming," IEEE Transactions on Control Systems Technology, vol 22, pp 502-509, 2014 [103] A Santucci, A Sorniotti, and C Lekakou, "Power split strategies for hybrid energy storage systems for vehicular applications," Journal of Power Sources, vol 258, pp 395-407, 2014 [104] D Rotenberg, A Vahidi, and I Kolmanovsky, "Ultracapacitor Assisted Powertrains: Modeling, Control, Sizing, and the Impact on Fuel Economy," IEEE Transactions on Control Systems Technology, vol 19, pp 576-589, 2011 [105] L Xu, M Ouyang, J Li, F Yang, Languang Lu, and J Hua, "Application of Pontryagin’s Minimal Principle to the energy management strategy of plugin fuel cell electric vehicles," International Journal of Hydrogen Energy, vol 38, pp 10104-10115, 2013 [106] J Liu and H Peng, "Modeling and Control of a Power-Split Hybrid Vehicle," IEEE Transactions on Control Systems Technology, vol 16, pp 1242-1251, 2008 [107] J Li, X Jin, and R Xiong, "Multi-objective optimization study of energy management strategy and economic analysis for a rangeextended electric bus," Applied Energy, vol 194, pp 798–807, 2017 [108] A Bouscayrol, "Hardware-in-the-loop simulation," in Industrial electronics handbook, 2nd edition, ed Chicago: Taylor and Francis Group, LLC, 2011 [109] D Maclay, "Simulation gets into the loop," IEE Review, vol 43, pp 109 112, 1997 [110] H Hanselmann, "Hardware-in-the-loop simulation testing and its integration into a CACSD toolset," in Proceedings of the 1996 IEEE International Symposium on Computer-Aided Control System Design, Dearborn, MI, USA, 1996 [111] A Bouscayrol, "Different types of Hardware-In-the-Loop simulation for electric drives," in 2008 IEEE International Symposium on Industrial Electronics, Cambridge, UK, 2008 [112] A Roscoe, E Guillo-Sansano, and G Burt, "Physical Hardware-inthe-Loop Modeling and Simulation," in Smart Grid Handbook vol 3, C.C Liu, S McArthur, and S.-J Lee, Eds., ed: John Wiley & Sons, Ltd, 2016 12 ... Phân loại ô tô điện ưu điểm nhược điểm ô tô điện Trong phạm vi nghiên cứu, ô tô điện chia làm ba loại ô tô lai (lai xăng điện) , ô tô điện sử dụng ắc quy ô tô điện sử dụng fuel cell Trong phạm... Hình 1.20 Các lớp điều khiển điều khiển trung tâm ô tô điện 20 Hình 1.21 Các phương pháp quản lý lượng [2] 23 Hình 1.22 Cấu trúc điều khiển hệ lượng lai ắc quy siêu tụ cho ô tô điện 27... lý lượng)  Thiết kế điều khiển lượng cho hệ thống lưu trữ lượng lai siêu tụ - ắc quy với phương pháp điều khiển thời gian thực điều khiển dựa tần số, điều khiển mờ phương pháp phối hợp điều khiển