ROBOT CÂN BẰNG LUẬN VĂN TỰ ĐỘNG HÓA

# #ông tr?nh đ@ #A tB trư4#* Đ%) / đồ án 8o C thD# 8ư4i ;D hư4ng 8En trD# tiFp #9a TS Hà Đắc Bình G"i tha hảo 8ng đồ án đI( đưJ# tr#h 8En rL r/ng tn tá# giả, thi gian, đMa điN #ông bố* G"i ;ao #h

i8th Mo8(.ation đ!o h/ ĐiI( #hF độ rộng 7(ng _fG 9 a8o a8o A##C;; MCor) ộ nh4 tr() 7(=t ngE( nhin _qG Ca8-On.) MCor) 9 Ca8- ộ nh4 2 IngratC8 Cir#(it G!#h điện t#h hJp f$2 Ana.og igita ConvCrtCr ộ #h()Nn đ^i tn hiệ( tưXng tD ;ang tn hiệ( ;ố 1q $CnCra 3(rpo;C Inp(t O(tp (tp(t điI( hiNn 0gL vv//o rraa đN đN gi giao ttiiFp #9 #9a vvii LỜI M* Đ+& V4i ;D phát triNn #9a hoa h"# #ông nghệ na), #á# ô h?nh _obot 8Yn tha) thF #on ngưi #(ộ# ;ống h`ng ng/) ha) #á# O(á tr?nh ;ản 7(=t*Việ# n d tưsng v/ thiFt F th/nh #ông ột ô h?nh 7C tD #%n b`ng trn R bánh đồng trj# #\ng đ@ đưJ# nhiI( tá# giả nghin #3( v/ #hF t!o th/nh #ông* ĐI t/i 7C hai bánh tD #%n b`ng #A thN 7C / ột #Y( nối inh nghiệ tB ô h?nh thSng b`ng #on m# ngưJ# đFn việ# nghin #3( v/ #hF t!o #á# o!i robot 8i #h()Nn b`ng R bánh tưXng ai* Gj# ti( #9a đI t/i / thiFt F v/ #hF t!o ột 7C hai bánh tD #%n b`ng* ĐI t/i n/) đưJ# O(an t% tB việ# tnh tốn #á# thơng ;ố đY( v/o v/ ra, 8Da trn đA đN 7%) 8Dng #á# ô phng, đFn việ# thiFt F ô h?nh, thD# phYn điện tử v/ điI( hiNn, viFt #á# #hưXng tr?nh điI( hiNn v4i j# đ#h #(ối #ng / t!o ột ô h?nh 7C 8i #h()Nn #%n b`ng trn hai bánh 7C đồng trj# đưJ# mp trn hai động #X 8Da thCo #á# đMnh ('t #X h"# 0Cuton v/ D# O(án tnh* Gô h?nh / ột #hiF# 7C #A hai bánh đưJ# đ>t 8"# trj# v4i nha( há# v4i 7C đ!p / trj# #9a hai bánh 7C ;ong ;ongw* Trn ô h?nh ;ử 8jng #á# #ả biFn đN đo gia tố# gA# #9a th%n 7C* 0h #ả biFn n/), 7C ;x #A thN tD gik thSng b`ng v/ 8i #h()Nn* Trong hệ thống #ả biFn, đN o!i trB #á# tn hiệ( nhiễ( tB hệ thống v/ nhiễ( tB tn hiệ( đo, ;ai ;ố #9a ngL ra, đồng thi #A thN ư4# ưJng #hnh 7á# giá trM đo tưXng #9a #ả biFn #\ng Ft hJp #á# tn hiệ(, "# tnh tr(ng b?nh đưJ# ;ử 8jng nh` #ho ột Ft O(ả tốt hXn vI gia tố# gA# #9a 7C* TB #á# tn hiệ( đo, thông O(a ột ;ố đ!i ưJng đ># trưng #9a ô h?nh hối ưJng, #hiI( 8/i, #hiI( #ao v't, đưng nh bánhyw ta ;x tnh đưJ# oCn O(án tnh nghing .'t #9a ô h?nhw, tB đA đưa #á# giá trM điI( hiNn ph hJp #ho #á# bánh 7C đN gik #ho ô h?nh (ôn đ3ng vkng ho># 8i #h()Nn v4i ột v'n tố# ^n đMnh* To/n ô h?nh đưJ# điI( hiNn b`ng ột vi điI( hiNn &GU5Qc]* Đ%) / thF hệ tưXng đối #ao #=p #9a h" 2ortC7-GU ba;C8 Gi#ro#ontro Cr #A thN 7ử d v/ thD# thi #hưXng tr?nh s tố# độ #ao đ!t đFn 6GHzw trong việ# tnh toán #á# giá trM #ả biFn v/ đưa tr()In động động #X điệnw* ộ vi điI( hiNn đAng vai tr{ th3 nh=t đI t/i ột ột "# tr(ng b?nh v4i tn hiệ( v/o tB g)ro* V4i #á# 8k iệ( vI gA# đ@ 7ử d v/ tn hiệ( t!o 7(ng #ho động #X $2, vai tr{ th3 hai #9a vi điI( R hiNn đI t/i ;x tnh toán 8Da v/o th('t toán 1$ v/ đưa tn hiệ( điI( hiNn bộ tr()In động, đFn bánh 7C đN gik thSng b`ng|8i #h()Nn* 6U Ž Vanto# Š  : 7C đ3ng )n* _L r/ng nF( Kp 4n th? giá trM Vanto# #\ng ;x 4n v/ 7C r=t nhanh #hAng tiFn vI vM tr #%n b`ng* T() nhin, Vanto# O(á 4n ;x / #ho gia tố# #ho 7C r=t nhanh* Khi 7C đ@ đFn vM tr #%n b`ng t3# +rror Š w, th? t() Vanto# Š  v? Vanto# Š KpŒ +rrorw 8o O(án tnh 7C vEn tiFp tj# tiFn vI hư4ng #h!) v/ ệ#h vM tr #%n b`ng, ;ai ;ố C !i trs t rs nn há# , giá trM ;ai ;ố Z# n/) đưJ# g"i / ovCr;hot độ v"t ốw* W(á tr?nh n/) #3 tiFp 8iễn #ho đFn hi 7C ng@ 8o gA# nghing O(á 4n* TiFp thCo, 8Da v/o th('t tốn 1$ tơi đ@ th th/nh phYn $  vi ph%nw đN o!i b độ v"t ố* Vanto# Š KpŒ+rror Ž K8Œ$va.(C K8 Œ$va.(C $va.(CC / giá trM vi ph%n tha) đ^i ;a( —i Yn #'p nh't giá trM arra)’“ $va.( arra)’“ v/ va.(CC / giá trM t#h ph%n thXi gian đưJ# tnh b`ng #á#h 8Da v/o thông ;ố va.(C* va.( nA ;x =) t^ng #á# giá trM ảng arra)* Gảng arra)’“ 8ng đN #h3a #á# thông ;ố +rror*0gh”a /, ban đY( nA ;x #ộng 8ồn #á# giá trM gồ arra)’“ v4i 5 giá trM , Yn th3 R ;a( hi 8M#h nA ;x #ộng arra)’“ Ž arra)’5“ v4i 5U giá trM  v/ #3 tiFp thCo ;a( 56 Yn ảng arra)’tt“ ;x đưJ# #'p nh't đY) đ9* 2(ối #ng nA ;x / ph

M hi Zt ng ` Dhv tc 6] 8..8 6]t Xxn a( nhiI( Yn thử nghiệ, ô h?nh robot đ@ đ!t đưJ# nhkng Ft O(ả ;a(: -ThCo #á# 7(ng đo đưJ# trn #ả biFn gia tố# f$&UU6 th=) #ả biFn ho!t động tưXng đối đZng v4i d th()Ft* -á# đMnh đưJ# độ ệ#h #9a th%n 7C ;o v4i vM tr #%n b`ng* -á# đMnh đưJ# #á# thông ;ố Kp,Ki,K8* -Thi gian đáp 3ng #9a động #X đ9 nhanh đN đưa th%n 7C vI vM tr #%n b`ng Z# 7C bM nghing nhkng gA# nhw vEn #{n bM t?nh tr!ng v"t ố* T) th(ộ# v/o vM tr ban đY( #9a 7C hi tiFp 7Z# v4i >t ph}ng / độ v"t ố nhiI( ha) t* -_obot vEn #hưa th't ;D ^n đMnh, vEn #{n 8ao động !nh hi s vM tr #%n b`ng 8o giá trM #ả biFn trả vI s vM tr n/) #A ;D ;ai ệ#h O(á 4n* 6Q • 6(T L&4N V: H/=N$ 3H!T T9I%N 0.Nhrng ]t \ dEt dec ThiFt F v/ ho/n thiện ô h?nh #X h 7C tD #%n b`ng* ThiFt F !#h 8rivCr #A thN điI( hiNn động #X v4i #ông ;(=t Rf, điện áp 5RV* ThiFt F !#h điện phối hJp gika #ả biFn gia tố# v/ vi điI( hiNn* Thit F v/ #hF t!o h(ng 7C ho/n #hnh giZp 7C #A thN #hM( đưJ# nhkng va đ'p !nh hi thử nghiệ* TiFp #'n v/ áp 8jng tưXng đối th/nh #ơng th('t tốn 1$ v/o ơ h?nh* Trong O(á tr?nh thD# ('n vSn đ@ giZp tiFp #'n v4i #hip f_G • • 2ortC7-G #j thN / vi 7ử d &GU5Qc] tC ari; #9a T, O(a đA giZp hiN( đưJ# ột ;ố tnh nSng #9a nA như: 1q, 1lG, f$2y G># 8 #hưa hai thá# hFt nhkng 3ng 8jng #9a vi 7ử d O(a đA #\ng giZp #h #ho r=t nhiI( vI hả nSng t? iF t/i iệ(, b^ ;(ng r=t nhiI( iFn th3# vI vi điI( hiNn / #{n thiF( v/ giZp đMnh hư4ng phát triNn #ông việ# ;a( n/)* 5.Nhrng ]t \ ch dEt dec C tD #%n b`ng vEn #hưa gik đưJ# ;D ^n đMnh #Yn thiFt, vEn #{n r(ng v/ m# hi s vM tr #%n b`ng* Động #X #9a 7C hông đ9 !nh R v{ng|;w đN t!o độ v"t hi 7C ng@ s nhkng gA# 4n* 8.Nhrng mn d` ch gii \p]t iá trM ;Cn;or trả vI / gia tố# gA# #h3 hông phải / gA# nghing #9a 7C* Đ># biệt hi s vM tr #%n b`ng giá trM trả vI thiF( #hnh 7á#* an đY( 4i thử nghiệ th? giá trM trả vI #9a #ả biFn s vM tr #%n b`ng / 666 ;a( thi gian th? giá trM tha) đ^i / 66e, 66]* 0g(ồn #9a 7C #\ng hông th't t h't ;D ^n đMnh*Khi 1in 4i đưJ# ;!# th? động #X v"t !nh ;a( đA thi gian th? động #X #A v¡ )F( !i*V? v') r=t hA hSn việ# 7á# đMnh #á# thơng ;ố Kp, Ki, K8 th('t tốn 1$* .Hng DhJt tijn • 2Yn thiFt F th !#h #on #ả biFn v'n tố# gA# )ro G1c6* TB đA ;x #ho ta biFt đưJ# gA# ng@ #hnh 7á# #9a th%n 7C ;o v4i vM tr #%n b`ng hXn* §( điN #9a )ro: ŽW(a) v4i gA# #hnh 7á# Žt phj th(ộ# )F( tố bn ngo/i c Žiá r¡ tY hoảng R* ng/nw* Ž2h(„n giao tiFp R2 • Hình 5..CF Zi]n $p ử 8jng động #X tốt hXn, !nh hXn đN ngo/i việ# 7C 8i #h()Nn đưJ# #{n #A hả ang #hs đồ v't n>ng* • • ử 8jng o!i pin ^n đMnh hXn #A thi gian ho!t động %( hXn* 1hối hJp hai th('t toán 1$ v/ W &Carning* c5 T:I LI