1. Trang chủ
  2. » Giáo án - Bài giảng

TÀI LIỆU VỀ ĐỘNG CƠ SERVO

141 4,6K 139
Tài liệu đã được kiểm tra trùng lặp

Đang tải... (xem toàn văn)

Tài liệu hạn chế xem trước, để xem đầy đủ mời bạn chọn Tải xuống

THÔNG TIN TÀI LIỆU

Thông tin cơ bản

Định dạng
Số trang 141
Dung lượng 4,08 MB

Nội dung

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Trang 1 Chương 1: GIỚI THIỆU 1.1 Hệ thống servo là gì? Nó là một hệ thống để kiểm soát dụng cụ khí phù hợp với biến đổi vị trí hoặc tốc độ mục tiêu giá trị. cấu định vị: Hệ thống servo không đơn giản chỉ là một phương pháp thay thế điều khiển vị trí và tốc độ của các cấu học, ngoài những thiết bị khí đơn giản, hệ thống servo bây giờ đã trở thành một hệ thống điều khiển chính trong phương pháp điều khiển vị trí và tốc độ. Sau đây là một số ví dụ về các cấu định vị: cấu định vị đơn giản : Các vị dụ về cấu này đó là xy lanh hay trục cam hay bộ ly hợp và phanh hãm GVHD: Ths ĐỖ CHÍ PHI SVTH: LÊ BỬU VINH- ĐÀO VĂN VŨ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Trang 2 Ưu điểm của cấu này đó là đơn giản, rẻ tiền, và thể hoạt động ở tốc độ cao. cấu định vị linh hoạt điều khiển bởi servo motor cấu này thể được điều khiển vòng hở, nửa kín hay vòng kín Ưu điểm của cấu này đó là độ chính xác và đáp ứng tốc độ cao, thể dễ dàng thay đổi vị trí đich và tốc độ của cấu chấp hành. GVHD: Ths ĐỖ CHÍ PHI SVTH: LÊ BỬU VINH- ĐÀO VĂN VŨ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Trang 3 cấu chuyển động định hướng cấu này chuyển động theo hướng nhất định được chỉ định từ bộ điều khiển. Chuyển động thể là chuyển động tịnh tiến hay quay. Ưu điểm là cấu chấp hành đơn giản và nâng cao tuổi thọ hộp số truyền động (do truyền động khá êm). Backlash và hiệu chỉnh: Backlash hiểu nôm na đó là giới hạn chuyển động của một hệ thống servo.Tất cả các thiết bị khí đều một điểm trung tính giữa chuyển động hoặc quay theo chiều dương và âm (cũng giống như động trước khi đảo chiều thì vận tốc phải giảm về 0). Xét một chuyển động tịnh tiến lui và tới như trong hình sau: GVHD: Ths ĐỖ CHÍ PHI SVTH: LÊ BỬU VINH- ĐÀO VĂN VŨ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Trang 4 Chuyển động tính tiến này được điều khiển bởi một động servo. Chuyển động tới và lui được giới hạn bởi một khoản trống như trong hình. Như vậy động sẽ quay theo chiều dương hoặc chiều âm theo một số vòng nhất định để chuyển động của thanh quét lên toàn bộ khoản trống đó nhưng không được vượt quá khoản trống (đây là một trong những điều kiện cốt lõi của việc điều khiển động servo). Giới hạn này được gọi là backlash. Tuy nhiên trong thực tế độ động quay những vòng chính xác để con trượt trựơt chính xác và quét lên toàn bộ khoản trống trên là rất khó thực hiện nếu không một sự bù trừ cho nó. Và trong hệ thống servo nhất thiết những hàm lệnh thực hiện việc bù trừ, hiệu chỉnh này. Như trong hình vẽ trên, hệ thống servo gởi xung lệnh hiệu chỉnh cộng/trừ số lượng xung lệnh điều khiển và các xung lệnh hiệu chỉnh này sẽ không được tính đến trong bộ đếm xung. GVHD: Ths ĐỖ CHÍ PHI SVTH: LÊ BỬU VINH- ĐÀO VĂN VŨ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Trang 5 Hệ thống điều khiển ba dạng : Điều khiển vòng hở: Nghĩa là bộ điều khiển vị trí chỉ đặt lệnh cho động quay mà thôi. Điều khiển nửa kín: Ở đây số vòng quay của step motor được mã hóa và hồi tiếp về bộ điều khiển vị trí. Nghĩa là đến đây thì động step chỉ quay một số vòng nhất định tùy thuộc vào “ lệnh” của bộ điều khiển vị trí, nói cách khác bộ điều khiển vị trí thể ra lệnh cho chạy hoặc dừng động theo một lập trình sẵn tùy thuộc vào ý đồ của người thiết kế. Điều khiển vòng kín Vòng hồi tiếp lúc này không phải hồi tiếp từ trục động về mà vòng hồi tiếp lúc này là hồi tiếp vị trí của bàn chạy thong qua một thướt tuyến tính. Lúc này bộ điều khiển vị trí không điều khiển số vòng quay của motor nữa mà nó điều khiển trực tiếp vị trí của bàn chạy. Nghĩa là các sai số tĩnh do sai khác trong các bánh răng hay hệ thống truyền động được loại bỏ. GVHD: Ths ĐỖ CHÍ PHI SVTH: LÊ BỬU VINH- ĐÀO VĂN VŨ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Trang 6 Cấu hình của hệ thống servo: Động servo Sự khác biệt của động servo so với những động sử dụng cảm ứng từ nói chung là nó một máy dò để phát hiện tốc độ quay và vị trí. Bộ điều khiển (Tính hiệu đầu vào) Điều khiển tốc độ đông servo quay với một tốc độ tương ứng với tính hiệu điện áp đầu vào. VÌ vậy nó giám sát tốc độ quay của đông trong mọi thời điểm. GVHD: Ths ĐỖ CHÍ PHI SVTH: LÊ BỬU VINH- ĐÀO VĂN VŨ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Trang 7 Sơ đồ khối điều khiển động servo với 2 vòng hồi tiếp vị trí và tốc độ: Trong đó phần A B C là phần so sánh xử lý tín hiệu hồi tiếp và hiệu chỉnh lệnh. Phần D E là cấu thực thi và hồi tiếp. Các phần A B C thì khá phổ dụng trong các sơ đồ khối điều khiển, phần D E thì tùy các thiết bị sử dụng mà chúng khác nhau đôi chút nhưng về bản chất chúng hoàn toàn giống nhau. Sau đây là một số ví dụ về phần D E thường gặp. GVHD: Ths ĐỖ CHÍ PHI SVTH: LÊ BỬU VINH- ĐÀO VĂN VŨ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Trang 8 Hoặc: GVHD: Ths ĐỖ CHÍ PHI SVTH: LÊ BỬU VINH- ĐÀO VĂN VŨ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Trang 9 1.2.servomotor Hình thức bên ngoài và tên . Số lượng ngõ ra Loại servomotor Số series Ngày sản xuất Số lượng tốc độ motor Mẫu số Tiêu chuẩn servomotor Tên Servomotor Sigma II Series Thông số kỹ thuật phanh SGMAH 1:tiêu chuẩn SGMPH C:phanh với nguồn 24VDC SGMGH E:S+C SGMBH SGMPH:xem catalog cài đặt Công suất servomotor Thông số kỹ thuật trục quay Nguồn cung cấp Thay đổi thiết kế A:200V A SGMAH B:100V SGMPH D:400V SGMGH(1500rmp) SGMBH Thông số series của encoder E SGMPH SGMBH A=200% B=250% GVHD: Ths ĐỖ CHÍ PHI SVTH: LÊ BỬU VINH- ĐÀO VĂN VŨ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Trang 10 Công suất của sevomotor Encoder series Mã số Thông số kỹ thuật SGMAH SGMPH SGMGH SGMUH SGBMH 1 16-bit mã hóa tuyệt đối Tiêu chuẩn Tiêu chuẩn - - - 1 17-bit mã hóa tuyệt đối - - Tiêu chuẩn Tiêu chuẩn Tiêu chuẩn A 13-bit mã hóa gia tăng Tiêu chuẩn Tiêu chuẩn - - - B 16-bit mã hóa gia tăng Tùy chọn Tùy chọn - - - C 17-bit mã hóa gia tăng - - Tiêu chuẩn Tiêu chuẩn Tiêu chuẩn Sự khác biệt so với motor thường: GVHD: Ths ĐỖ CHÍ PHI SVTH: LÊ BỬU VINH- ĐÀO VĂN VŨ [...]... Motors: Động Servo được phân loại thành các động servo DC, động servo AC, và động bước hai loại động servo AC , động servo đồng bộ và động servo loại cảm ứng Phân loại động servo: Nét đặc trưng của mỗi động servo: GVHD: Ths ĐỖ CHÍ PHI SVTH: LÊ BỬU VINH- ĐÀO VĂN VŨ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Trang 14 Cấu trúc động servo AC : Các tính năng của động servo AC so với động servo DC:...ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Trang 11 Về kết cấu và hoạt đông của động servo về bản giống động thường Nhưng nó được thiết kế để đáp ứng độ chính xác cao, tốc độ cao, tần số cao kiểm soát tốc độ và vị trí của các phương tiên khí Không phải bất kì động nào cũng thể dùng làm động servo Động servođộng hoạt động dựa theo các lệnh điều khiển vị trí và tốc độ Chính... vị trí Các động thường không thể đáp ứng được điều này Để động đáp ứng được những yêu cầu trên thì nó phải được thiết kế sao cho rút ngắn đáp ứng tốc độ của động Muốn như vậy ta cần giảm moment quán tính và tăng dòng giới hạn cho động Để giảm moment quán tính thì động servo được giảm đường kính rotor và loại bỏ các cấu sắt không cần thiết Để tăng dòng giới hạn, động servo thể... khiển Về bản thì một servo motor và một động bình thường giống nhau về mặc cấu tạo và nguyên lý hoạt động ( cũng phần cảm phần ứng, khe hở từ thông, cách đấu dây … ) Tuy nhiên tuỳ theo nhu cầu điều khiển mà nó một số điểm cải tiến hơn (dành cho những mục đích đặc biệt) so với động thường Sau đây là một vài ví dụ về nét đặt trưng của động servo: 1.Tăng tốc độ đáp ứng tốc độ: Các động cơ. .. được đảo ngược, động AC servo không các chuyển mạch và chuổi than mà động DC servo Nguyên tắc hoạt động của đông servo AC: Như hình trên thì động ba cuộn dây với một đầu chung cho tất cả các cuộn dây Thông thường đầu chung được đấu với nguồn dương nguồn và được kích từ theo thứ tự liên tục Theo hình thì đây là động có góc quay 120 độ cho mỗi bước Rotor trong động có 2 răng Stator... trong điều khiển cần điều khiển động ở một dải tốc độ lớn hơn định mức rất nhiều Động bình thường chỉ cho phép điện áp đặt lên nó phải bằng điện áp chịu đựng của động và thông thường không quá lớn so với điện áp định mức Động servo thuộc loại này thiết kế đặt biệt nhằm gia tăng điện áp chịu đựng hoặc tăng khả năng bão hoà mạch từ trong động Như vậy động servo thuộc loại này phải được... ĐỖ CHÍ PHI Chân 31 32 27 28 9 30 33(1) 34 35 36 19 20 Chức năng Servo báo động: Thay đổi OFF khi lỗi được phát hiện Phát hiện trong quá trình chuyển động servomotor: phát hiện liệu các servomotor quay ở tốc độ cao hơn thiết lập tốc độ động Motor phát hiện tốc độ thể được đặt thông qua tham số Servo sẵn sàng: ON nếu không báo động servo khi sự kiểm soát / mạch chính cung cấp điện được bật Tín... của động cơ: Một số động servo được thiết kế sao cho thể chịu đựng được các tín hiệu điều khiển ở tần số rất cao và khả năng chịu được được những yêu cầu tăng tốc bất ngờ từ bộ điều khiển Những động như thế này thường được cải tiến về phần để tuổi thọ cao và thể chống lại được sự hao mòn do ma sát trên ổ bi bạc đạn cũng như trên chổi than (đôi với DC) Các loại và tính năng của Servo. .. của rotor sẽ hút vào cực hai Để quay động này một cách liên tục, chúng ta cần cấp điện liên tục luân phiên cho ba cuộn dây Bảng dưới đây thể hiển rõ quá trình hoạt động của động servo GVHD: Ths ĐỖ CHÍ PHI SVTH: LÊ BỬU VINH- ĐÀO VĂN VŨ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GVHD: Ths ĐỖ CHÍ PHI Trang 16 SVTH: LÊ BỬU VINH- ĐÀO VĂN VŨ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Trang 17 Các đặc điểm của động servo: GVHD: Ths ĐỖ CHÍ PHI SVTH: LÊ... định tốc độ: Động servo loại này thường được thiết kế sao cho vận tốc quay của nó rất ổn định GVHD: Ths ĐỖ CHÍ PHI SVTH: LÊ BỬU VINH- ĐÀO VĂN VŨ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Trang 13 Như các ta biết là không mạch điện hoàn hảo, không từ trường hoàn hảo trong thực tế Chính vì thế một động quay 1750 rpm không nghĩa là nó luôn luôn quay ở 1750 rmp mà nó chỉ dao động quanh giá trị này Động servo khác . của Servo Motors: Động cơ Servo được phân loại thành các động cơ servo DC, động cơ servo AC, và động cơ bước. Có hai loại động cơ servo AC , động cơ servo. trí của các phương tiên cơ khí. Không phải bất kì động cơ nào cũng có thể dùng làm động cơ servo. Động cơ servo là động cơ hoạt động dựa theo các lệnh điều

Ngày đăng: 15/10/2013, 04:11

HÌNH ẢNH LIÊN QUAN

Cấu hình của hệ thống servo: - TÀI LIỆU VỀ ĐỘNG CƠ SERVO
u hình của hệ thống servo: (Trang 6)
1.3 Servo Amplifiers - TÀI LIỆU VỀ ĐỘNG CƠ SERVO
1.3 Servo Amplifiers (Trang 18)
Bảng dưới đây cho các tên và mô tả của ký hiệu đầu cuối mạch chính. - TÀI LIỆU VỀ ĐỘNG CƠ SERVO
Bảng d ưới đây cho các tên và mô tả của ký hiệu đầu cuối mạch chính (Trang 25)
2.2.2 Tổn thất Servo Amplifier - TÀI LIỆU VỀ ĐỘNG CƠ SERVO
2.2.2 Tổn thất Servo Amplifier (Trang 26)
Bảng sau đây cho thấy tổn thất điện năng khuếch đại servo tại đầu ra. - TÀI LIỆU VỀ ĐỘNG CƠ SERVO
Bảng sau đây cho thấy tổn thất điện năng khuếch đại servo tại đầu ra (Trang 26)
2.3 Tín hiệu I/O - TÀI LIỆU VỀ ĐỘNG CƠ SERVO
2.3 Tín hiệu I/O (Trang 28)
2.3.1 Ví dụ điển hình kết nối tín hiệu I/O - TÀI LIỆU VỀ ĐỘNG CƠ SERVO
2.3.1 Ví dụ điển hình kết nối tín hiệu I/O (Trang 28)
Hình thức đầu vào • Mã + xung chuỗi • CCW/ CW xung - TÀI LIỆU VỀ ĐỘNG CƠ SERVO
Hình th ức đầu vào • Mã + xung chuỗi • CCW/ CW xung (Trang 33)
Các bảng sau đây mô tả cách kết nối ký hiệu đầu cuối CN2. - TÀI LIỆU VỀ ĐỘNG CƠ SERVO
c bảng sau đây mô tả cách kết nối ký hiệu đầu cuối CN2 (Trang 39)
Sử dụng bảng sau để chọn thiết bị đầu cuối sẽ ra tín hiệu / CLT. Thông số  Cài đặt                    Đầu cuối ngõ ra - TÀI LIỆU VỀ ĐỘNG CƠ SERVO
d ụng bảng sau để chọn thiết bị đầu cuối sẽ ra tín hiệu / CLT. Thông số Cài đặt Đầu cuối ngõ ra (Trang 47)
Chế độ màn hình - TÀI LIỆU VỀ ĐỘNG CƠ SERVO
h ế độ màn hình (Trang 49)
3.2.4 Chuỗi tín hiệu I/O - TÀI LIỆU VỀ ĐỘNG CƠ SERVO
3.2.4 Chuỗi tín hiệu I/O (Trang 62)
/ P-CON (CN1-41)                                                P-OT (CN1-42) - TÀI LIỆU VỀ ĐỘNG CƠ SERVO
1 41) P-OT (CN1-42) (Trang 63)
1. Thiết lập kết nốivới kiểm soát tốc độ đầu vào như hình dưới đây. - TÀI LIỆU VỀ ĐỘNG CƠ SERVO
1. Thiết lập kết nốivới kiểm soát tốc độ đầu vào như hình dưới đây (Trang 66)
Các bộ khuếch đại servo SGDH giới hạn mô-men xoắn như hình dưới đây. - TÀI LIỆU VỀ ĐỘNG CƠ SERVO
c bộ khuếch đại servo SGDH giới hạn mô-men xoắn như hình dưới đây (Trang 71)
Bảng sau đây phác thảo các thiết lập mặc định. - TÀI LIỆU VỀ ĐỘNG CƠ SERVO
Bảng sau đây phác thảo các thiết lập mặc định (Trang 80)
3.2.12 Chức năng giới hạn xung tham chiếu - TÀI LIỆU VỀ ĐỘNG CƠ SERVO
3.2.12 Chức năng giới hạn xung tham chiếu (Trang 81)
Một bảng điều khiển                                                                                                             của nhà điều hành                                                                                                          hoặc - TÀI LIỆU VỀ ĐỘNG CƠ SERVO
t bảng điều khiển của nhà điều hành hoặc (Trang 82)
Hình thức này kiểm soát tốc độ bằng cách sử dụng một tham chiếu điện áp đầu vào analog - TÀI LIỆU VỀ ĐỘNG CƠ SERVO
Hình th ức này kiểm soát tốc độ bằng cách sử dụng một tham chiếu điện áp đầu vào analog (Trang 91)
Hình thức này kiểm soát tốc độ chuyển mạch tham chiếu kết nối và tham chiếu điện áp điều khiển mô-men xoắn tương tự - TÀI LIỆU VỀ ĐỘNG CƠ SERVO
Hình th ức này kiểm soát tốc độ chuyển mạch tham chiếu kết nối và tham chiếu điện áp điều khiển mô-men xoắn tương tự (Trang 92)
4. Cách nhấn phím Up Arrow ↑sẽ thay đổi màn hình hiển thị như hình dưới đây. - TÀI LIỆU VỀ ĐỘNG CƠ SERVO
4. Cách nhấn phím Up Arrow ↑sẽ thay đổi màn hình hiển thị như hình dưới đây (Trang 104)
Những ứng dụng điển hình của servomotor: - TÀI LIỆU VỀ ĐỘNG CƠ SERVO
h ững ứng dụng điển hình của servomotor: (Trang 110)
• Màn hình và giảm thiểu thiệt hại khoan • Khoan tốc độ cao - TÀI LIỆU VỀ ĐỘNG CƠ SERVO
n hình và giảm thiểu thiệt hại khoan • Khoan tốc độ cao (Trang 115)
Mô hình: - TÀI LIỆU VỀ ĐỘNG CƠ SERVO
h ình: (Trang 119)

TỪ KHÓA LIÊN QUAN

w