Đang tải... (xem toàn văn)
Đề cương chi tiết môn học Điều khiển Robot cung cấp kiến thức phân tích cơ cấu chuyển động của một hệ Rô bốt; phát triển các kỹ năng về phân tích, tính toán.
BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC DÂN LẬP HẢI PHỒNG ĐỀ CƯƠNG CHI TIẾT Môn học Điều khiển Robot Mã môn: IRC34021 Dựng cho ngành: Điện công nghiệp Bộ mụn phụ trách Điện tự động công nghiệp QC06-B03 -1- Thơng tin giảng viên tham gia giảng dạy môn học Th.s Nguyễn Đức Minh - Giảng Viên Cơ hữu - Chức danh: Thạc sỹ - Thuộc môn: Điện Tự Động công nghiệp - Địa liên hệ: Hoàng Mai - Đồng Thái - An Dương - Hải Phòng - Điện thoại: 098.9092281- Email minhdc@hpu.edu.vn - Các hướng nghiên cứu chính: Điều khiển robot KS Ngụ Quang Vĩ -Chức danh, học hàm, học vị: Giảng viờn -Thuộc Bộ môn Điện tự động Công nghiệp -Địa liên hệ: Thụy Hương – Kiến Thụy – Hải Phũng -Điện thoại : 01222283053 Email vinq@hpu.edu.vn - Các hướng nghiên cứu chính: Điều khiển robot QC06-B03 -2- THễNG TIN VỀ MễN HỌC Thụng tin chung: - Số đơn vị tín chỉ: - Cỏc mụn học tiờn quyết: - Cỏc mụn học kế tiếp: - Thời gian phân bổ hoạt động: + Nghe giảng lý thuyết: 30 tiết + Làm tập trờn lớp: 10 Tiết + Tự học: Tiết Mục tiờu môn học - Kiến thức: Cung cấp kiến thức phân tích cấu chuyển động hệ Rô bốt - Kỹ năng: Phát triển kỹ phân tích, tính tốn - Thái độ: Nghiêm túc học tập nghiên cứu Túm tắt nội dung môn học - Sinh viên học khái niệm Rô bốt, phép quay, khảo sát hoạt động Rô bốt hệ trục toạ độ - Khảo sát phân tích động học thuận ngược Rô bốt - Phân tích khảo sát động học tốc độ, động lực học Rô bốt - Thiết kế quỹ đạo chuyển động Rô bốt không gian biến trục không gian Decade Học liệu Nguyễn Thiện Phỳc, Rụ bốt Cụng nghiệp, NXB KH-KT - năm 2006 Đào Văn Hiệp, Kỹ thuật Rụ bốt, NXB Khoa học kỹ thuật - năm 2006 Nội dung hỡnh thức dạy - học Nội dung Chương Nhập môn Rụ bốt 1.1 Xuất xứ Rụ bốt 1.2 Các nguyên tắc để SX Rô bốt 1.3 Cấu trúc Rô bốt CN 1.4 Phõn loại Rụ bốt Chương Các hệ trục toạ độ khảo sát hoạt động Rơ bốt 2.1 Vị trí hướng vật thể không gian 2.2 Phộp tịnh tiến 2.3 Phộp quay 2.4 Phép biến đổi đồng 2.5 Phộp quay RPY 2.6 Phộp quay EULLER 2.7 Khung toạ độ tương đối Chương Động học Rô bốt 3.1 Khái niệm động học Rô bốt 3.2 Quy tắc Danevit Hastenberg 3.3 Phương trỡnh động học thuận Rụ bốt Plonov QC06-B03 -3- Lý thuyết Hỡnh thức - học Thảo TH Tự học, Bài tập luận TN tự NC 0 Kiểm tra Tổng (tiết) 5T 1 0 6T 0 11T bậc tự 3.4 Phương trỡnh động học thuận Rô bốt Spherical 3.5 Phương trỡnh động học thuận Rô bốt nối khớp bậc tự 3.6 Phương trỡnh động học thuận Rô bốt Stanford Chương Động học ngược Rô bốt 4.1 Động học ngược phép quay RPY 4.2 Động học ngược Rô bốt phẳng khớp 4.3 Động học ngược Rô bốt Stanford Chương Động học tốc độ Rô bốt 5.1 Khỏi niệm 5.2 Tốc độ Link 5.3 Phương pháp tính ma trận Jacobi 5.4 Động học ngược tốc độ Rô bốt Chương Động lực học Rô bốt 6.1 Cơ học Lagrang 6.2 Phương trỡnh động lực học Rô bốt q - r 6.3 Hệ phương trỡnh động lực học Rô bốt n bậc tự Chương Phương pháp dạy Rô bốt 7.1 Thiết kế quỹ đạo khụng gian biến trục 7.2 Thiết kế quỹ đạo không gian Decade 1 0 5T 1 0 6T 1 6T 1 6T 0 Lịch trỡnh tổ chức dạy - học cụ thể Tuần I II III IV V Chi tiết hỡnh thức tổ chức dạy – học Nội dung Chương Nhập môn Rụ bốt 1.1 Xuất xứ Rụ bốt 1.2 Cấu trúc Rô bốt CN 1.4 Phõn loại Rụ bốt Chương Các hệ trục toạ độ khảo sát hoạt động Rô bốt 2.1 Vị trí hướng vật thể khơng gian 2.2 Phộp tịnh tiến 2.3 Phộp quay 2.4 Phép biến đổi đồng 2.5 Phộp quay RPY 2.6 Phộp quay EULLER 2.7 Khung toạ độ tương đối Chương Động học Rô bốt 3.1 Khái niệm động học Rô bốt 3.2 Quy tắc Danevit Hastenberg 3.3 Phương trỡnh động học thuận Rô bốt Plonov bậc tự 3.4 Phương trỡnh động học thuận Rô bốt Spherical VI VII VIII IX 3.5 Phương trỡnh động học thuận Rô bốt nối khớp bậc tự 3.6 Phương trỡnh động học thuận Rô bốt Stanford Chương Động học ngược Rô bốt 4.1 Động học ngược phép quay RPY 4.2 Động học ngược Rô bốt phẳng khớp 4.3 Động học ngược Rô bốt Stanford QC06-B03 -4- - Giỏo viờn giảng - Sinh viờn nghe giảng - Giỏo viờn kiểm tra - Giỏo viờn giảng - Sinh viờn nghe giảng - Giỏo viờn kiểm tra Nội dung yêu cầu sinh viên phải chuẩn bị trước - Đọc tài liệu trước nhà - Đọc tài liệu trước nhà - Giỏo viờn giảng - Sinh viờn nghe giảng - Giáo viên kiểm tra phần tự đọc - Giỏo viờn giảng - Sinh viờn nghe giảng - Giỏo viờn kiểm tra phần tự đọc - Đọc tài liệu trước nhà - Giỏo viờn giảng - Sinh viờn nghe giảng - Giỏo viờn kiểm tra - Làm tập - Đọc tài liệu trước nhà - Giỏo viờn giảng - Sinh viờn nghe giảng - Giáo viên kiểm tra phần tự đọc - Giỏo viờn giảng - Sinh viờn nghe giảng - Giỏo viờn kiểm tra - Giỏo viờn giảng - Sinh viờn nghe giảng - Giỏo viờn kiểm tra - Đọc tài liệu trước nhà - Làm tập - Giỏo viờn giảng - Sinh viờn nghe giảng - Đọc tài liệu trước nhà - Đọc tài liệu trước nhà - Đọc tài liệu trước nhà - Làm tập - Đọc tài liệu trước nhà - Làm tập Ghi chỳ X XI - Giỏo viờn kiểm tra - Giỏo viờn giảng - Sinh viờn nghe giảng - Giỏo viờn kiểm tra Chương Động học tốc độ Rô bốt 5.1 Khỏi niệm 5.2 Tốc độ Link 5.3 Phương pháp tính ma trận Jacobi 5.4 Động học ngược tốc độ Rô bốt - Giỏo viờn giảng - Sinh viờn nghe giảng - Giỏo viờn kiểm tra - Giỏo viờn giảng - Sinh viờn nghe giảng - Giỏo viờn kiểm tra XII Chương Động lực học Rô bốt 6.1 Cơ học Lagrang 6.2 Phương trỡnh động lực học Rô bốt q - r XIII 6.3 Hệ phương trỡnh động lực học Rô bốt n bậc tự XIV Chương Phương pháp dạy Rô bốt 7.1 Thiết kế quỹ đạo không gian biến trục XV 7.2 Thiết kế quỹ đạo không gian Decade - Giỏo viờn giảng - Sinh viờn nghe giảng - Giỏo viờn kiểm tra - Giỏo viờn giảng - Sinh viờn nghe giảng - Giỏo viờn kiểm tra - Giỏo viờn giảng - Sinh viờn nghe giảng - Giỏo viờn kiểm tra - Làm tập - Đọc tài liệu trước nhà - Làm tập - Đọc tài liệu trước nhà - Làm tập - Đọc tài liệu trước nhà - Làm tập - Đọc tài liệu trước nhà - Làm tập - Đọc tài liệu trước nhà - Làm tập - Đọc tài liệu trước nhà - Làm tập Tiêu chí đánh giá nhiệm vụ giàng viên giao cho sinh viên - Dự lớp đầy đủ - Đọc tài liệu nhà - Làm tập đầy đủ Hỡnh thức kiểm tra, đánh giá môn học - Kiểm tra tập - Thi tự luận cuối học kỳ Các loại điểm kiểm tra trọng số loại điểm - Điểm chuyên cần D1 (theo quy chế 25) - Điểm lớp D2 - Thi cuối học kỳ lấy điểm D3 - Điểm mơn học tính bằng: 0.3(0.4D1+0.6D2)+0.7D3 10 Yờu cầu giảng viên môn học - Học lý thuyết trờn giảng đường - Sinh viên phải tham dự lớp đầy đủ, đọc tài liệu làm tập nhà Hải phũng, ngày thỏng năm 2011 Chủ nhiệm môn Người viết đề cương chi tiết GS.TSKH Thân Ngọc Hoàn Th.S Nguyễn Đức Minh QC06-B03 -5- QC06-B03 -6- ... giảng viên môn học - Học lý thuyết trờn giảng đường - Sinh viên phải tham dự lớp đầy đủ, đọc tài liệu làm tập nhà Hải phũng, ngày thỏng năm 2011 Chủ nhiệm môn Người viết đề cương chi tiết GS.TSKH... vinq@hpu.edu.vn - Các hướng nghiên cứu chính: Điều khiển robot QC06-B03 -2- THễNG TIN VỀ MễN HỌC Thụng tin chung: - Số đơn vị tín chỉ: - Cỏc mụn học tiờn quyết: - Cỏc mụn học kế tiếp: - Thời gian phân bổ... kế tiếp: - Thời gian phân bổ hoạt động: + Nghe giảng lý thuyết: 30 tiết + Làm tập trờn lớp: 10 Tiết + Tự học: Tiết Mục tiờu môn học - Kiến thức: Cung cấp kiến thức phân tích cấu chuyển động hệ