Báo cáo đồ án điều khiển động cơ bước

ĐAMH Hệ thống nhúng GVHD Nguyễn Văn Huy Nhận xét giáo viên hướng dẫn …………………………………………………………………………………………………………………………… ……………… …………………………………………………………………………………………………………………………… ……………… …………………………………………………………………………………………………………………………… ……………… …………………………………………………………………………………………………………………………… ……………… …………………………………………………………………………………………………………………………… ……………… …………………………………………………………………………………………………………………………… ……………… …………………………………………………………………………………………………………………………… ……………… Thái Nguyên, Ngày Tháng Năm 2011 Giáo viên hướng dẫn (Ký ghi rõ họ tên) Nhận xét giáo viên chấm …………………………………………………………………………………………………………………………… ……………… …………………………………………………………………………………………………………………………… ……………… …………………………………………………………………………………………………………………………… ……………… …………………………………………………………………………………………………………………………… ……………… …………………………………………………………………………………………………………………………… ……………… …………………………………………………………………………………………………………………………… ……………… …………………………………………………………………………………………………………………………… ……………… Thái Nguyên, Ngày Tháng Giáo viên chấm (Ký ghi rõ họ tên) Bộ môn Kỹ thuật máy tính Năm 2011 ĐAMH Hệ thống nhúng GVHD Nguyễn Văn Huy MỤC LỤC LỜI NÓI ĐẦU CHƯƠNG PHÂN TÍCH HỆ THỐNG 1.1 GIỚI THIỆU VỀ ĐỘNG CƠ BƯỚC 1.1.1 Vai trò động bước 1.1.2 Cấu tạo động bước .4 1.1.3 Hoạt động 1.1.4 Ứng dụng 1.1.5 Các đặc tính động bước 1.1.6 Một số loại động bước 1.2 CÁC GIẢI PHÁP VÀ XÁC ĐỊNH BÀI TỐN 11 1.2.1 Phân tích lựa chọn giải pháp 11 1.2.2 Xác định toán giới hạn đề tài 12 CHƯƠNG THIẾT KẾ HỆ THỐNG 14 2.1 SƠ ĐỒ KHỐI TỔNG THỂ CỦA HỆ THỐNG 14 2.2 SƠ ĐỒ CALL GRAPH 15 2.3 SƠ ĐỒ ĐẶC TẢ CỦA HỆ THỐNG 15 2.4 SƠ ĐỒ NGUYÊN LÝ VÀ CÁC MODULE 16 2.4.1 Sơ đồ nguyên lý tổng thể .16 2.4.2 Module điều khiển 16 2.4.3 Module động 17 2.4.4 Module hiển thị 19 2.4.5 Module cảm biến 19 2.4.6 Module nguồn 20 2.5 LỰA CHỌN LINH KIỆN .20 2.5.1 Khối điều khiển 21 2.5.2 Khối nguồn .23 2.5.3 Khối hiển thị: 24 2.5.4 IC đệm dòng ULN2803: 25 2.6 SƠ ĐỒ MÔ PHỎNG .27 2.7 SƠ ĐỒ THUẬT TOÁN 28 CHƯƠNG XÂY DỰNG HỆ THỐNG 29 3.1 XÂY DỰNG PHẦN MỀM 29 3.1.1 Chương trình nạp vào vi điều khiển AT89C52 29 3.2 KẾT QUẢ MÔ PHỎNG 34 3.3 XÂY DỰNG PHẦN CỨNG 35 3.3.1 Sơ đồ nguyên lý hệ thống 35 3.3.2 Sơ đồ mạch in 35 TÀI LIỆU THAM KHẢO .38 Bộ mơn Kỹ thuật máy tính ĐAMH Hệ thống nhúng GVHD Nguyễn Văn Huy LỜI NÓI ĐẦU Ngày nay, việc ứng dụng cho hệ thống nhúng ngày trở nên phổ biến: từ ứng dụng đơn giản điều khiển chốt đèn giao thông định thời, đếm sản phẩm dây chuyền sản xuất, điều khiển tốc độ động điện chiều, thiết kế biển quảng cáo dùng Led ma trận, đồng hồ thời gian thực….đến ứng dụng phức tạp hệ thống điều khiển robot, kiểm soát nhà máy hệ thống kiểm soát máy lượng hạt nhân Các hệ thống tự động trước sử dụng nhiều công nghệ khác hệ thống tự động hoạt động nguyên lý khí nén, thủy lực, rơle điện, mạch điện tử số, thiết bị máy móc tự động cam chốt khí thiết bị, hệ thống có chức xử lý mức độ tự động thấp so với hệ thống tự động đại xây dựng tảng hệ thống nhúng Với mong muốn giới thiệu ứng dụng hệ thống nhúng đời sống đại để người biết đến vài ứng dụng cụ thể tầm quan trọng hệ thống nhúng, nhóm chúng em tìm hiểu đưa mơ hình điều khiển động bước, ứng dụng phục hồi robots tự hành Bộ môn Kỹ thuật máy tính Trong q trình thực đồ án mơn học, kiến thức hạn hẹp kỹ phân tích thiết kế chưa cao nên nhiều thiếu sót, kính mong thầy bạn đóng góp thêm ý kiến để đề tài chúng em thành cơng Nhóm thực đồ án chúng em xin chân thành cảm ơn hướng dẫn tận tình ThS Nguyễn Văn Huy – Bộ mơn Kỹ thuật máy tính - Khoa Điện Tử giúp nhóm hoàn thành đề tài cách tốt Chúng em xin chân thành cảm ơn! Nhóm thực đề tài: Bộ mơn Kỹ thuật máy tính Dương Thanh Hồng Trần Xuân Kỳ Trần Văn Linh ĐAMH Hệ thống nhúng GVHD Nguyễn Văn Huy CHƯƠNG 1: PHÂN TÍCH HỆ THỐNG 1.1 GIỚI THIỆU VỀ ĐỘNG CƠ BƯỚC 1.1.1 Vai trò động bước Động bước có vai trò quan trọng điều khiển chuyển động kỹ thuật số, tự động hóa,… cấu chập hành trung thành với lệnh đưa dạng số, chấp hành xác Ta cớ thể điều khiển quay góc bất kỳ, xác, dừng lại vị trí ta muốn Vì ứng dụng nhiều tự động hóa điều khiển số Một số ứng dụng : máy CNC, máy in, ổ cứng , ổ đĩa quang, robot, … Rất nhiều ứng dụng đòi hỏi cấu chuyển động có độ xác cao, chuyển động êm cho thấy vai trò động bước quan trọng 1.1.2 Cấu tạo động bước Động bước loại động điện có nguyên lý ứng dụng khác biệt với đa số động điện thông thường Chúng thực chất động khơng đồng dùng để biến đổi tín hiệu điều khiển dạng xung điện rời rạc thành chuyển động góc quay chuyển động rơto có khả cố định rơto vào vị trí cần thiết Về cấu tạo, động bước coi tổng hợp hai loại động cơ: Động chiều không tiếp xúc động đồng giảm tốc công suất nhỏ Động bước mơ tả động điện không dung chuyển mạch Cụ thể, mấu động rô to stato năm châm vĩnh cửu hoăc trường hợp động biến từ trở khối làm vật liệu nhẹ có từ tính, cho phép chúng quaykhá nhanh với mộ điều khiển thích hợp cho phép chúng khởi động dừng lại vị trí ta muốn cách dễ dàng Bộ mơn Kỹ thuật máy tính ĐAMH Hệ thống nhúng GVHD Nguyễn Văn Huy Hình mẫu động bước thực tế Động bước dùng hệ thống vòng hở đơn giản hệ thống đảm bảo cho hệ thống điều khiển gia tốc với tải trọng tĩnh, tải trọng thay đổi điều khiển gia tốc lớn, người ta dùng hệ điều khiển vòng kín với động bước chiều khơng tiếp xúc động đồng giảm tốc công suất nhỏ 1.1.3 Hoạt động Động bước không quay theo chế thông thường, chúng quay theo bước nên có độ xác cao mặt điều khiển học Chúng làm việc nhờ chuyển mạch điện tử đưa tín hiệu điều khiển vào stato theo thứ tự tần số định Tổng số góc quay rơto tương ứng với số lần chuyển mạch, chiều quay tốc độ quay rôto phụ thuộc vào thứ tự chuyển đổi tần số chuyển đổi Một số ưu nhược điểm động bước:  Ưu điểm: - Khi dùng động bước không cần mạch phản hồi cho điều khiển vị trí vận tốc - Thích hợp với thiết bị điều khiển số.với khả điều khiển số trực tiếp (động bước trở thành thông dụng kĩ thuật robot) - Hầu hết động bước chuyển động tần số âm thanh,  Nhược điểm: - Công xuất thấp (việc nâng cao công xuất động bước quan tâm nay) Bộ mơn Kỹ thuật máy tính ĐAMH Hệ thống nhúng GVHD Nguyễn Văn Huy 1.1.4 Ứng dụng Trong điều khiển chuyển động kỹ thuật số, động bước cấu chấp hành đặc biệt hữu hiệu thực trung thành lệnh đưa dạng số Động bước ứng dụng nhiều ngành Tự động hóa chúng ứng dụng thiết bị cần điều khiển xác Ví dụ: Điều khiển robot, điều khiển tiêu cự hệ quang học, điều khiển định vị hệ quan trắc, điểu khiển bắt, bám mục tiêu khí tài quan sát, điều khiển lập trình thiết bị gia công cắt gọt, điều khiển cấu lái phương chiều máy bay… Trong cơng nghệ máy tính, động bước sử dụng cho loại ổ đĩa cứng, ổ đĩa mềm, máy in … 1.1.5 Các đặc tính động bước Brushlesss (không chổi than): STEP loại động không chổi than Load Independent (độc lập với tải): động bước quay với tốc độ ổn định tầm moment động Open loop positioning (điều khiển vị trí vòng hở): thơng thường đếm xung kích động để xác định vị trí mà khơng cần phải có cảm biến hồi tiếp vị trí, đơi ứng dụng đòi hỏi tính xác cao STEP thường sử dụng kết hợp với cảm biến vị trí như: encoder, biến trở … Holding Torque (moment giữ ): STEP giữ trục quay nó, so với động DC khơng có hộp số moment giữ STEP lớn nhiều Excellent Response (Đáp ứng tốt): STEP đáp ứng tốt khởi động, dừng lại đảo chiều quay cách dễ dàng Bộ môn Kỹ thuật máy tính ĐAMH Hệ thống nhúng GVHD Nguyễn Văn Huy 1.1.6 Một số loại động bước Động bước phân loại dựa theo cấu trúc cách quấn cuộn dây stator Dựa theo cấu trúc rotor, động bước chia thành loại: Bộ mơn Kỹ thuật máy tính ĐAMH Hệ thống nhúng Dựa GVHD Nguyễn Văn Huy Động bước từ trở biến thiên Động bước nam châm vĩnh cửu Động bước lai theo cách quấn dây stator, động bước chia thành hai loại: - Động bước đơn cực - Động bước lưỡng cực Các phận cấu thành nên động bước Ngồi ra, loại rơi vào hai phương pháp cấu tạo Trong phương pháp thứ nhất, Hình 1.3a, rotor có bình thường Stator có tương tự để giữ cuộn dây Trong phương pháp thứ hai, Hình 1.3b, mặt rotor stator có nhiều nhỏ Ưu điểm nhỏ tạo góc bước nhỏ Bộ mơn Kỹ thuật máy tính ĐAMH Hệ thống nhúng GVHD Nguyễn Văn Huy Trên số loại động bước, phạm vi đồ án nhóm em tập trung vào cấu tạo nguyên tắc loại động bước sử dụng đồ án, cụ thể loại: Động đơn cực hình Động bước đơn cực, nam châm vĩnh cửu động hỗn hợp, với 5, dây thường quấn sơ đồ hình 1.2, với đầu nối trung tâm cuộn Khi dùng, đầu nối trung tâm thường nối vào cực dương nguồn cấp, hai đầu lại mấu nối đất để đảo chiều từ trường tạo cuộn Để xử lý góc bước mức độ cao hơn, rotor phải có nhiều cực đối xứng Động 30 độ bước hình thiết kế động nam châm vĩnh cửu thơng dụng nhất, động có bước 15 độ 7.5 độ lớn Người ta tạo động nam châm vĩnh cửu với bước 1.8 độ với động hỗn hợp bước nhỏ đạt 3.6 độ đến 1.8 độ, tốt nữa, đạt đến 0.72 độ Như hình, dòng điện qua từ đầu trung tâm mấu đến đầu a tạo cực Bắc stator cực lại stator cực Nam Nếu điện mấu bị ngắt kích mấu 2, rotor quay 30 độ, hay bước Để quay động cách liên tục, cần áp điện vào hai mấu động theo dãy Bộ mơn Kỹ thuật máy tính ĐAMH Hệ thống nhúng GVHD Nguyễn Văn Huy Mấu 1a 1000100010001000100010001 Mấu 1a 1100110011001100110011001 Mấu 1b 0010001000100010001000100 Mấu 1b 0011001100110011001100110 Mấu 2a 0100010001000100010001000 Mấu 2a 0110011001100110011001100 Mấu 2b 0001000100010001000100010 Mấu 2b 1001100110011001100110011 thời gian  thời gian  *Chú ý : Hai nửa mấu khơng kích lúc Cả hai dãy nêu quay động nam châm vĩnh cửu bước thời điểm Dãy bên trái cấp điện cho mấu thời điểm, mơ tả hình trên; vậy, dùng lượng Dãy bên phải đòi hỏi cấp điện cho hai mấu lúc nói chung tạo mơ men xoáy lớn dãy bên trái 1.4 lần phải cấp điện gấp lần Vị trí bước tạo hai chuỗi không giống nhau; kết kết hợp hai chuỗi cho phép điều khiển nửa bước, với việc dừng động cách vị trí nêu hai dãy Chuỗi kết hợp sau: Mấu 1a 11000001110000011100000111 Mấu 1b 00011100000111000001110000 Mấu 2a 01110000011100000111000001 Mấu 2b 00000111000001110000011100 Thời gian  Bộ mơn Kỹ thuật máy tính 10 ĐAMH Hệ thống nhúng GVHD Nguyễn Văn Huy phép đọc bytes mã lệnh Hãy nhớ : bình thường chân /PSEN thả trống ( No Connect).Chỉ cho /EA mức thấp lúc đó: /PSEN mức thấp thời gian lấy lệnh Các mã nhị phân chương trình lấy từ EPROM qua bus liệu chốt vào ghi lệnh 8951 để giải mã lệnh /PSEN mức thụ động (mức cao) thi hành chương trình ROM nội 89C52  Các chân nguồn: AT89C52 hoạt động nguồn đơn +5V Vcc nối vào chân 40, Vss (GND) nối vào chân 20 2.5.2 Khối nguồn Khối nguồn mạch sử dụng IC ổn áp LM7805 thuộc dòng 78xx 78xx loại IC dùng để ổn định điện áp dương với điều kiện điện áp đầu vào luôn lớn đầu 3V Dòng IC 78xx có nhiều loại, ổn định nhiều mức điện áp khác nhau, cụ thể 7805 dùng để ổn định điện áp đầu mức 5V Sơ đồ chân hình ảnh thực tế IC 7805 7805 đóng gói dạng TO-220 gồm có chân: Vin: Chân đầu nguồn vào GND: Chân nối đất Vo: Chân đầu nguồn Như biết, mạch ổn áp dùng Diode Zener nhỏ gọn, đơn giản có nhược điểm cho dòng điện nhỏ (~20mA) Để tạo điện áp cố định dòng điện lớn người ta mắc thêm Tranzitor để khuếch đại sơ đồ đây: Bộ mơn Kỹ thuật máy tính 22 ĐAMH Hệ thống nhúng GVHD Nguyễn Văn Huy Sơ đồ cấu tạo IC ổn áp 7805 Đây sơ đồ cấu tạo IC 7805 Thông qua R Dz ghim điện áp cố định chân E Tranzitor Q1 Mạch ổn áp dùng ổn áp 7805 (78xx nói chung) ổn định hiệu nên sử dụng rộng rãi, sơ đồ lắp mạch đơn giản sau: Sơ đồ mạch ổn áp dùng IC ổn áp 7805 2.5.3 Khối hiển thị: LED – viết tắt cụm từ Light Emitting Diode, tạm dịch Điốt phát quang Là điốt có khả phát ánh sáng hay tia hồng ngoại, tử ngoại Cũng giống điốt, LED cấu tạo từ bán dẫn loại P ghép với bán dẫn loại N Tương tự bóng đèn tròn dùng sợi đốt khơng phải chiếu sáng sợi đốt, đèn LED coi loại đèn tiết kiệm điện nhất, tạo hiệu suất ánh sáng tốt , tỏa nhiệt so với thiết bị chiếu sáng thông thường Hoạt động LED: - Giống nhiều loại điốt bán dẫn khác - Tùy theo mức lượng giải phóng cao hay thấp mà bước sóng ánh sáng phát khác (tức màu sắc LED khác nhau) Mức lượng Bộ mơn Kỹ thuật máy tính 23 ĐAMH Hệ thống nhúng GVHD Nguyễn Văn Huy (và màu sắc LED) hoàn toàn phụ thuộc vào cấu trúc lượng nguyên tử chất bán dẫn - Tùy vào loại LED mà điện áp phân cực thuận khác Đối với LED thường điện áp phân cực thuận khoảng 1,5V đến 2,5V; LED siêu sáng điện áp phân cực thuận lên tới 5V - Khi LED hoạt động bình thường cường độ dòng điện từ 10mA đến 50mA Sơ đồ, ký hiệu hình ảnh thật LED 2.5.4 IC đệm dòng ULN2803: Đây IC gồm transistor NPN ghép Darlington gắn mạch điện tử dãy chuổi lý tưởng để giao tiếp với mạch điện dạng số mức logic thấp như: TTL, CMOS PMOS/NMOS Sơ đồ khối IC ULN2803 ULN2803 thiết kế để phù hợp với chuẩn TTL Vài số kĩ thuật IC ULN2803:  Dòng điện ngõ vào khoảng 25mA  Điện áp ngõ vào khoảng 0.5V – 30V  Dòng tới 500 mA/ 50 V Bộ mơn Kỹ thuật máy tính 24 ĐAMH Hệ thống nhúng GVHD Nguyễn Văn Huy  Đệm kênh riêng biệt  Đầu đảo Sơ đồ cấu tạo kênh đệm dòng ULN2803 Hình ảnh thực tế IC ULN2803 Bộ mơn Kỹ thuật máy tính 25 ĐAMH Hệ thống nhúng GVHD Nguyễn Văn Huy 2.6 SƠ ĐỒ MÔ PHỎNG Hệ thống mô phần phềm Proteus 7.5 Sp2 Do đặc thù riêng phần mềm nên mạch mơ khơng cần có mạch tạo dao động, mạch nguồn Sơ đồ mô hệ thống Proteus Bộ mơn Kỹ thuật máy tính 26 ĐAMH Hệ thống nhúng GVHD Nguyễn Văn Huy 2.7 SƠ ĐỒ THUẬT TỐN Chạy theo lộ trình đặt Hồn thành S Đ Dừng lại Chạy tiếp Có vật cản S Đ Tránh vật cản Sơ đồ thuật toán điều khiển động bước Bộ mơn Kỹ thuật máy tính 27 ĐAMH Hệ thống nhúng GVHD Nguyễn Văn Huy CHƯƠNG 3: XÂY DỰNG HỆ THỐNG 3.1 XÂY DỰNG PHẦN MỀM Việc thiết kế phần mềm cho hệ thống việc xây dựng chương trình điều khiển nạp vào Vi xử lý Trước tiên phải có sơ đồ thuật tốn điều khiển để xử lý vấn đề nguyên tắc hoạt động mạch Các vấn đề đặt : - Robots chạy theo hành trình định trước - Khi gặp vật cản (các công tắc tác động) cần tránh vật cản tiếp 3.1.1 Chương trình nạp vào vi điều khiển AT89C52 Chương trình cho hệ thống điều khiển động soạn thảo trình biên dịch KeilC ngơn ngữ C Sau chương trình: #include #define DCB P2 #define thuan #define nguoc #define co #define khong #define tien #define lui #define trai #define phai #define sang #define tat sbit sbit sbit sbit P_S P_T T_S T_T = = = = P1^1; P1^3; P1^0; P1^2; //Cong //Cong //Cong //Cong tac tac tac tac ben ben ben ben phai phai trai trai phia phia phia phia sau truoc sau truoc sbit sbit sbit sbit D_PS D_PT D_TS D_TT = = = = P1^5; P1^6; P1^4; P1^7; // // // // bao bao bao bao ben ben ben ben phai phai trai trai phia phia phia phia sau truoc sau truoc Den Den Den Den bit DC1, DC2, STOP; //1 la thuan la nguoc unsigned char CB_DC1[]={0x1,0x2,0x4,0x8}; unsigned char CB_DC2[]={0x10,0x20,0x40,0x80}; unsigned char G_DC1,G_DC2;//Vi tri cua moi dong co unsigned int cuon_day; unsigned int van_toc, dem_ngat, chu_ky, tre; // Khai bao Timer void setup_timer0(void){ TMOD=0x2; // Che bit tu nap lai Bộ mơn Kỹ thuật máy tính 28 ĐAMH Hệ thống nhúng TL0=0x6; TH1=0x6; EA=0; ET0=1; TR1=0; EA=1; GVHD Nguyễn Văn Huy // Gia tri khoi tao, 200 xung thi tran // Gia tri nap lai } // Chuong trinh ngat Timer void Run(void) interrupt { TR0=0; // Dung chay Timer if(++dem_ngat==van_toc){ if((!STOP)||(!cuon_day==0)){ // Chua co dk dung hoac chua tro ve cuon day dau tien if(DC1){ G_DC1=CB_DC1[cuon_day]; } else{ G_DC1=CB_DC1[3-cuon_day]; } if(DC2){ G_DC2=CB_DC2[cuon_day]; } else{ G_DC2=CB_DC2[3-cuon_day]; } if(++cuon_day>=4){ cuon_day=0; chu_ky++; } } else{ DCB=0x0;//Tat dong dien dua vao` cac cuon day } DCB=G_DC1+G_DC2; // Xuat tin hieu PORT } if(dem_ngat>van_toc){ dem_ngat=0; } TR0=1; // Cho chay Timer } // Chuong trinh cho Tien va Lui void MOVE(bit huong,unsigned int so_chu_ky){ if(huong){ DC1=thuan; DC2=nguoc; } else{ DC1=nguoc; DC2=thuan; } chu_ky=0; //bat dau dem so chu ky STOP=khong; while(so_chu_ky>=chu_ky) {} STOP=co; Bộ mơn Kỹ thuật máy tính lai 29 ĐAMH Hệ thống nhúng GVHD Nguyễn Văn Huy } // Chuong trinh cho re void re(bit huong,unsigned int so_chu_ky){ if(huong){ DC1=thuan; DC2=thuan; } else{ DC1=nguoc; DC2=nguoc; } chu_ky=0;//bat dau dem so chu ky STOP=khong; while(so_chu_ky>=chu_ky) {} STOP=co; } // Chuong trinh tao tre void delay(unsigned int time){ unsigned int i; while( time){ i=1000; while( i) {} } } void SW_TT(void){ D_TT=sang; // Bat den bao STOP=co; delay(tre); // Dung lai chut D_TT=tat; // Tat den bao STOP=khong; D_TS=sang; D_PS=sang; // Bat den phia sau MOVE(lui,10); // Lui lai doan STOP=co; delay(tre); // Dung lai chut D_TS=tat; D_PS=tat; // Tat den phia sau STOP=khong; D_PT=sang; D_PS=sang; // Bat den ben phai re(phai,19); // Quay xe 90* sang phai STOP=co; D_PT=tat; D_PS=tat; // Tat den ben phai delay(tre); // Dung lai chut STOP=khong; // Chay tiep } void SW_PT(void){ D_PT=sang; // Bat den bao STOP=co; delay(tre); // Dung lai chut D_PT=tat; // Tat den bao STOP=khong; D_TS=sang; D_PS=sang; // Bat den phia sau MOVE(lui,10); // Lui lai doan STOP=co; delay(tre); // Dung lai chut de dong co doi chieu quay D_TS=tat; D_PS=tat; // Tat den phia sau STOP=khong; D_TT=sang; D_TS=sang; // Bat den ben trai re(trai,19);// Quay xe 90* sang trai STOP=co; D_TT=tat; D_TS=tat; // Tat den ben trai delay(tre); // Dung lai chut STOP=khong; // Chay tiep Bộ mơn Kỹ thuật máy tính 30 ĐAMH Hệ thống nhúng GVHD Nguyễn Văn Huy } void SW_TS(void){ D_TS=sang; // Bat den bao STOP=co; delay(tre); // Dung lai chut D_TS=tat; // Tat den bao STOP=khong; D_TT=sang; D_PT=sang; // Bat den phia truoc MOVE(tien,10); // Tien len doan STOP=co; delay(tre); // Dung lai chut de dong co doi chieu quay D_TT=tat; D_PT=tat; // Tat den phia truoc STOP=khong; D_PT=sang; D_PS=sang; re(phai,19); // Quay xe 90* sang phai STOP=co; D_PT=tat; D_PS=tat; delay(tre); // Dung lai chut STOP=khong; // Chay tiep } void SW_PS(void){ D_PS = sang; // Bat den bao STOP=co; delay(tre); // Dung lai chut D_PS = tat; // Tat den bao STOP=khong; D_TT=sang; D_PT=sang; // Bat den phia truoc MOVE(tien,10); // Tien len doan STOP=co; delay(tre); // Dung lai chut de dong co doi chieu quay D_TT=tat; D_PT=tat; // Tat den phia truoc STOP=khong; D_TT=sang; D_TS=sang; // Bat den ben trai re(trai,19); // Quay xe 90* sang trai STOP=co; D_TT=tat; D_TS=tat; // Tat den ben trai delay(tre); // Dung lai chut STOP=khong; // Chay tiep } // Chuong trinh chinh void main(){ chu_ky=0; cuon_day=0; STOP=co; ET0=1; TR0=1; setup_timer0(); van_toc=80; tre=50; while(1){ STOP=0; DC1=thuan; // DC2=nguoc; if(T_T==0) // SW_TT(); if(P_T==0) // SW_PT(); if(T_S==0) // SW_TS(); if(P_S==0) // SW_PS(); } Cho xe di thang Cong tac ben trai phia truoc tac dong Cong tac ben phai phia truoc tac dong Cong tac ben trai phia sau tac dong Cong tac ben phai phia truoc tac dong } Bộ môn Kỹ thuật máy tính 31 ĐAMH Hệ thống nhúng GVHD Nguyễn Văn Huy 3.2 KẾT QUẢ MÔ PHỎNG Sau kết mô hệ thống trê Proteus: Kết qủa mơ Bộ mơn Kỹ thuật máy tính 32 ĐAMH Hệ thống nhúng GVHD Nguyễn Văn Huy 3.3 XÂY DỰNG PHẦN CỨNG 3.3.1 Sơ đồ nguyên lý hệ thống Sơ đồ nguyên lý hệ thống thiết kế công cụ Capture CIS phần mềm Cadence OrCAD v10.5 Sau sơ đồ nguyên lý tổng quan Sơ đồ nguyên lý tổng quan thiết kế Capture CIS Bộ mơn Kỹ thuật máy tính 33 ĐAMH Hệ thống nhúng GVHD Nguyễn Văn Huy 3.3.2 Sơ đồ mạch in Mạch in thiết kế công cụ Layout Plus phần mềm Cadence OrCAD v10.5 Mạch tổng quan: Lớp bottom sau phủ đồng: Lớp top: Bộ mơn Kỹ thuật máy tính 34 ĐAMH Hệ thống nhúng GVHD Nguyễn Văn Huy Sơ đồ xếp linh kiện: TÀI LIỆU THAM KHẢO  Động bước - Nguyễn Quang Hùng, Trần Ngọc Bình - NXB KHKT 2003 Bộ mơn Kỹ thuật máy tính 35 ĐAMH Hệ thống nhúng GVHD Nguyễn Văn Huy  Họ vi điều khiển 8051 - Tống Văn On - NXB LĐXH 2009  http://www.ant7.com  http://www.8051projects.net/stepper-motor-interfacing  http://www.dientuviennam.net  http://vi.wikipedia.org  http://www.embestdks.com Bộ mơn Kỹ thuật máy tính 36 ... VỀ ĐỘNG CƠ BƯỚC 1.1.1 Vai trò động bước 1.1.2 Cấu tạo động bước .4 1.1.3 Hoạt động 1.1.4 Ứng dụng 1.1.5 Các đặc tính động bước 1.1.6 Một số loại động bước. .. nhược điểm động bước:  Ưu điểm: - Khi dùng động bước không cần mạch phản hồi cho điều khiển vị trí vận tốc - Thích hợp với thiết bị điều khiển số.với khả điều khiển số trực tiếp (động bước trở... GVHD Nguyễn Văn Huy Động bước từ trở biến thiên Động bước nam châm vĩnh cửu Động bước lai theo cách quấn dây stator, động bước chia thành hai loại: - Động bước đơn cực - Động bước lưỡng cực Các