Đồ án chuyên ngành động cơ bước

TRƯỜNG ĐHSPKT HƯNG YÊN CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM KHOA ĐIỆN - ĐIỆN TỬ Độc lập - Tự - Hạnh phúc ĐỒ ÁN CHUYÊN NGÀNH I Khóa học: 2012-2016 Ngành học: Tự động hóa cơng nghiệp Lớp: Đ- ĐT K10.1 ĐỀ TÀI: THIẾT KẾ CHẾ TẠO MẠCH ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ BƯỚC Giảng viên hướng dẫn : Đỗ Quang Huy Nhóm sinh viên thực hiện: Hồng Văn Cơng Trương Văn Dự Hưng Yên, Ngày 21 tháng năm 2015 LỜI NÓI ĐẦU Trong năm gần đây, kinh tế nước ta phát triển mạnh mẽ nhanh chóng, để đạt kết có đóng góp lớn ngành kĩ thuật điện tử, kỹ thuật vi xử lý Với phát triển vũ bão kỹ thuật điện tử, kĩ thuật vi xử lý xâm nhập vào tất ngành khoa học – kỹ thuật khác đáp ứng nhu cầu người dân Sự đời vi mạch điều khiển với giá thành giảm nhanh, khả lập trình ngày cao mang lại thay đổi sâu sắc ngành kỹ thuật điện tử Và việc ứng dụng kỹ thuật vào thực tế giúp ích nhiều cho người Để góp phần nhỏ vào việc chúng em thực đề tài “Thiết kế chế tạo mạch điều khiển động bước ” thông qua đề tài chúng em sễ có điều kiện tốt để học hỏi, tích lũy kinh nghiệm quý báu, bổ xung thêm vào hành trang đường chọn Trong suốt trình thực đề tài chúng em nhận hướng dẫn tận tình thầy “ Đỗ Quang Huy” thầy cô khoa điện- điện tử Chúng em xin chân thành cám ơn thầy cô Tuy nhiên trình thực đồ án kiến thức hiểu biết hạn hẹp chúng em chưa có nhiều điều kiện khảo sát thực tế nhiều, thời gian làm đồ án không dài đồ án chúng em tránh thiếu sót Chúng em mong thầy các bạn đóng góp bổ sung ý kiến để đồ án chúng em thêm hoàn thiện Chúng em xin chân thành cảm ơn ! NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN Hưng Yên, Ngày 21 tháng năm 2015 Giáo viên hướng dẫn Đỗ Quang Huy MỤC LỤC CHƯƠNG I : Yêu cầu mục tiêu đề tài 1.1 Phân tích yêu cầu đề tài .5 1.2 Mục tiêu đề tài .5 1.3 Phương án thực 1.4 Ý nghĩa đề tài .5 CHƯƠNG II : Cơ sở lý thuyết .6 2.1 Tổng quan động bước .6 2.1.1 Giới thiệu loại động bước chọn 2.1.2 Các phương pháp điều khiển động bước 10 2.2 Vi xử lý AT89C51 10 2.2.1 Giới thiệu chung AT89C51 10 2.2.2 Sơ đồ khối 89C51 .11 2.2.3 Sơ đồ chân 89C51 13 2.3 Chip DS1307 26 2.4 Opto PC817 30 Chương III : Thiết kế thi công mạch 32 3.1 Sơ đồ mạch nguyên lí sơ đồ board 32 3.2 Tính tốn lựa chọn linh kiện mạch .33 3.3 Lưu đồ thuật toán 34 KẾT LUẬN .35 TÀI LIỆU THAM KHẢO……………………………………………………….38 CHƯƠNG I : YÊU CẦU VÀ MỤC TIÊU CỦA ĐỀ TÀI 1.1 : Phân tích yêu cầu đề tài Với yêu cầu đề tài ta phải thiết kế mạch điều khiển động bước Từ đưa ứng dụng động bước quay đĩa mặt trời theo thời gian thực, 1.2 : Mục tiêu đề tài - Nắm cách tổng quan phần tử vi xử lí - Nghiên cứu cách điều khiển động bước từ hiểu nguyên lý mạch điều khiển lựa chọn phương án tối ưu để áp dụng vào đồ án thực tế 1.3 : Phương án thực - Lập kế hoạch thực - Giới thiệu số ứng dụng đặc điểm mạch điều khiển động bước - Phân tích ngun lý làm việc thơng số mạch điều khiển động bước - Thiết kế, chế tạo mạch - Thí nghiệm, kiểm tra sản phẩm, sản phẩm phải đảm bảo yêu cầu kỹ thuật, mỹ thuật Quyển thuyết minh, Folie mô tả đầy đủ nội dung đề tài 1.4 : Ý nghĩa đề tài Để giúp sinh viên có thể củng cố kiến thức, tổng hợp nâng cao kiến thức chuyên nghành kiến thức thực tế Đề tài thiết kế chế tạo thiết bị, mơ hình để sinh viên trường đặc biệt sinh viên khoa Điện – Điện tử tham khảo, học hỏi tạo tiền đề nguồn tài liệu cho học sinh, sinh viên khố sau có thêm nguồn tài liệu để nghiên cứu học tập Những kết thu sau hoàn thành đề tài trước tiên giúp chúng em hiểu sâu loại động bước, phương pháp điều khiển động bước Từ tích luỹ kiến thức cho năm học sau thực tế CHƯƠNG II : CƠ SỞ LÝ THUYẾT 2.1 Tổng quan động bước Động bước loại động điện có nguyên lý ứng dụng khác biệt với đa số động điện thông thường Chúng thực chất động đồng dùng để biến đổi tín hiệu điều khiển dạng xung điện rời rạc thành chuyển động góc quay chuyển động roto có khả cố định roto vị trí cần thiết 2.1.1 Giới thiệu loại động bước lựa chọn Động bước chia làm hai loại, nam châm vĩnh cửu biến từ trở (cũng có loại động hỗn hợp nữa, khơng khác biệt với động nam châm vĩnh cửu) Nếu nhãn động ta phân biệt hai loại động cảm giác mà không cần cấp điện cho chúng Động nam châm vĩnh cửu dường có nấc ta dùng tay xoay nhẹ rotor , động biến từ trở dường xoay tự (mặc dù cảm thấy có nấc nhẹ giảm từ tính rotor) Ta phân biệt hai loại động ohm kế Động biến từ trở thường có mấu, với dây chung, đó, động nam châm vĩnh cửu thường có hai mấu phân biệt, có khơng có nút trung tâm Nút trung tâm dùng động nam châm vĩnh cửu đơn cực Động bước phong phú góc quay Các động quay 90 độ bước, động nam châm vĩnh cửu xử lý cao thường quay 1.8 độ đến 0.72 độ bước Với điều khiển, hầu hết loại động nam châm vĩnh cửu hỗn hợp chạy chế độ nửa bước, vài điều khiển điều khiển phân bước nhỏ hay gọi vi bước Đối với động nam châm vĩnh cửu động biến từ trở, mấu động kích, rotor (ở khơng tải) nhảy đến góc cố định sau giữ nguyên góc moment xoắn vượt qua giá trị moment xoắn giữ (hold torque) động Hình 2.1 : Sơ đồ cấu tạo động bước đơn cực Động bước đơn cực, nam châm vĩnh cửu động hỗn hợp, với 5, dây thường quấn sơ đồ hình 2.1, với đầu nối trung tâm cuộn Khi dùng, đầu nối trung tâm thường nối vào cực dương nguồn cấp, hai đầu lại mấu nối đất để đảo chiều từ trường tạo cuộn Sự khác hai loại động nam châm vĩnh cửu đơn cực động hỗn hợp đơn cực khơng thể nói rõ nội dung tóm tắt tài liệu Từ đây, khảo sát động đơn cực, khảo sát động nam châm vĩnh cửu, việc điều khiển động hỗn hợp đơn cực hoàn toàn tương tự Mấu nằm cực stator, mấu nằm hai cực bên phải bên trái động Rotor nam châm vĩnh cửu với cực, Nam Bắc,xếp xen kẽ vòng tròn Để xử lý góc bước mức độ cao hơn, rotor phải có nhiều cực đối xứng Động 30 độ bước thiết kế động nam châm vĩnh cửu thơng dụng nhất, động có bước 15 độ 7.5 độ lớn Người ta tạo động nam châm vĩnh cửu với bước 1.8 độ với động hỗn hợp bước nhỏ đạt 3.6 độ đến 1.8 độ, tốt nữa, đạt đến 0.72 độ Như hình, dòng điện qua từ đầu trung tâm mấu đến đầu a tạo cực Bắc stator cực lại stator cực Nam Nếu điện mấu bị ngắt kích mấu 2, rotor quay 30 độ, hay bước Để quay động cách liên tục, cần áp điện vào hai mấu đông theo dãy Mấu 1a 1000100010001000100010001 Mấu 1a 1100110011001100110011001 Mấu 1b 0010001000100010001000100 Mấu 1b 0011001100110011001100110 Mấu 2a 0100010001000100010001000 Mấu 2a 0110011001100110011001100 Mấu 2b 0001000100010001000100010 Mấu 2b 1001100110011001100110011 thời gian ‐‐> thời gian ‐‐> Nhớ hai nửa mấu không kích lúc Cả hai dãy nêu quay động nam châm vĩnh cửu bước thời điểm Dãy bên trái cấp điện cho mấu thời điểm, mơ tả hình trên; vậy, dùng lượng Dãy bên phải đòi hỏi cấp điện cho hai mấu lúc nói chung tạo moment xoắy lớn dãy bên trái 1.4 lần phải cấp điện gấp lần Phần Điều khiển mức trung bình tài liệu cung cấp chi tiết phương pháp tạo dãy tín hiệu điều khiển vậy, phần Các mạch điều khiển nói mạch đóng ngắt mạch điện cần thiết để điều khiển mấu động từ dãy điều khiển Vị trí bước tạo hai chuỗi không giống nhau; kết quả, kết hợp chuỗi cho phép điều khiển nửa bước, với việc dừng động cách vị trí nêu hai dãy Chuỗi kết hợp sau: Mấu 1a 11000001110000011100000111 Mấu 1b 00011100000111000001110000 Mấu 2a 01110000011100000111000001 Mấu 2b 00000111000001110000011100 Thời gian ‐‐> Hình 2.2 : Sơ đồ cấu tạo động bước hai cực Động nam châm vĩnh cửu hỗn hợp hai cực có cấu trúc khí giống y động đơn cực, hai mấu động nối đơn giản hơn, khơng có đầu trung tâm Vì vậy, thân động đơn giản hơn, mạch điều khiển để đảo cực cặp cực động phức tạp Minh hoạ hình 2.2 cách nối động cơ, phần rotor giống y hình 2.1 Hoạt động : Động bước không quay theo chế thông thường , chúng quay theo bước nên có độ xác cao mặt điều khiển học chúng làm việc nhờ chuyển mạch điênh tử đưa tín hiệu điều khiển vào stato theo thư tự mộ tần số định Tổng số góc quay roto tương ứng với số lần chuyển mạch, chiều quay tốc độ quay roto phụ thuộc thứ tự chuyển đổi tần số chuyển đổi Ứng dụng : Trong điều khiển chuyển động kỹ thuật số , động bước cấu chấp hành đặc biệt hữu hiệu thực trung thành lệnh đưa dạng số Động bước ứng dụng nhiều ngành : Tự động hóa , chúng ứng dụng thiết bị cần điều khiển xác Ví dụ điều khiển robot, điều khiển tiêu cự hệ quang học, điều khiển định vị, bám mục tiêu khí tài quan sát , điều khiển lập trình thiết bị gia công cắt gọt, điều khiển cấu lái phương chiều máy bay… Trong cơng nghệ máy tính động bước sử dụng cho loại ổ đĩa cứng, đĩa mềm ,máy in… 2.1.2 Các phương pháp điều khiển động bước Tùy thuộc vào momen yêu cầu trục động tốc độ quay mà ta áp dụng phương pháp điều khiển khác cho động bước: - Trong vùng tốc độ thấp cần sử dụng phương pháp điều khiển điện áp trực tiếp - Trong vùng tốc độ cao sử dụng điện trở nối thêm vào cuộn dây động - Khi số thời gian động giảm dòng điện tăng nhanh làm đặc tính động cứng phương pháp điều khiển băm xung thường sử dụng nhằm nâng cao hiệu suất tăng , tăng độ cứng cho đặc tính động bước 2.2 Vi Xử Lý AT89C51 2.2.1 Giới thiệu chung AT89C51  Giới thiệu: Bộ vi điều khiển viết tắt Mircro-controller mạch tích hợp chíp lập trình được, dùng để điều khiển hoạt động hệ thống Theo tập lệnh người lập trình vi điều khiển tiến hành đọc, lưu trữ thông tin, xử lý thông tin, đo thời gian tiến hành đóng mở cấu Trong thiết bị điện điện tử dân dụng vi điều khiển điều khiển hoạt động TV, máy giặt, điện thoại, lò vi-ba…Trong hệ thống sản xuất tự động, vi điều khiển sử dụng Robot, dây chuyền tự động Các hệ thống “thơng minh” vai trò hệ vi điều khiển quan trọng  Khảo sát vi điều khiển (8951) IC vi điều khiển 8051(8951) thuộc họ MCS51 có đặc điểm sau: - 4Kbyte ROM (được lập trình nhà sản xuất có 8951) - 128 byte RAM - port I10 bit Hoạt động ngắt Ngắt hoạt động ngừng tạm thời chương trình để tiến hành chương trình khác Các ngắt có vai trò quan trọng thiết kế khả thực thi vi điều khiển Chúng cho phép hệ thống đáp ứng không lúc tới cơng việc giải cơng việc chương trình khác thực thi Một hệ thông điều khiển ngắt cho ảo giác làm nhiều việc đồng thời CPU lần thực thi chương trình để thực thi chương trình khác, quay chương trình đầu có u cầu ngắt Chương trình giải ngắt gọi chương trình phục vụ ngắt (ISR : Interrupt Service Reutine) - Tổ chức ngắt Ở 89C51 có nguồn ngắt: - ngắt - ngắt từ timer - ngắt port nối tiếp Tất ngắt không đặt sau reset hệ thống cho phép ngắt riêng rẽ phần mềm - Các ngắt timer Các ngắt timer có địa vector ngắt 000BH (timer 0) 001BH (timer 1) Ngắt timer xảy ghi timer tràn (TLx THx) set cờ báo tràn (TFx) lên Các cờ timer (TFx) khơng bị xố phần mềm Khi cho phép ngắt, TFx tự động bị xoá phần cứng CPU chuyển đến ngắt - Các ngắt cổng nối tiếp Ngắt cổng nối tiếp xảy cờ ngắt phát (TI) cờ ngắt thu (KI) đặt lên Ngắt phát xảy ký tự nhận xong đợi SBUF để đọc Các ngắt cổng nối tiếp khác với ngắt cổng timer Cờ gây ngắt cổng nối tiếp khơng bị xố phần cứng CPU chuyển tới ngắt Do có hai nguồn ngắt cổng nối tiếp TI RI Nguồn ngắt phải xác định ISR cờ tạo ngắt xố phần mềm Các ngắt timer có cờ ngắt xoá phần cứng CPU hướng tới ISR - Các ngắt - Các ngắt xảy có mức thấp cạnh xuống chân INT0 INT1 vi điều khiển Đây chức chuyển đổi bit port (Port 3.2 port 3.3) Các cờ tạo ngắt bit IE0 IE1 TCON Khi quyền điều khiển chuyển đến ISR, cờ tạo ngắt xoá ngắt tích cực cạnh xuống Nếu ngắt tích cực theo mức, nguồn u cầu ngắt bên điều khiển mức cờ thay cho phần cứng Sự lựa chọn ngắt tích cực mức thấp hay tích cực cạnh xuống lập trình qua bit IT0 IT1 tong TCON Nếu IT1 = 0, ngắt tác động mức thấp chân IT1 Nếu IT1 = ngắt tác động cạnh xuống Trong chế độ này, mẫu liên tiếp chân INT1 mức cao chu kỳ mức thấp chu kỳ kế, cờ yêu cầu ngắt IE1 TCON đặt lên 1, bit IE1 yêu cầu ngắt Nếu ngắt ngồi tác động cạnh xuống nguồn bên phải giữ chân tác động mức cao tối thiểu chu kỳ giữ mức thấp thêm môt chu kỳ để đảm bảo phát cạnh xuống Nếu ngắt tác động theo mức nguồn bên ngồi phải giữ tín hiệu yêu cầu tác động ngắt không tác động yêu cầu ngắt trước ISR hồn tất Nếu khơng ngắt khác lặp lại 2.3 Chip DS1307 Chip DS1307 chip đồng hồ thời gian thực (RTC : Real-time clock), khái niệm thời gian thực dùng với ý nghĩa thời gian tuyệt đối mà người sử dụng, tình giây, phút, giờ…DS1307 sản phẩm Dallas Semiconductor (một công ty thuộc Maxim Integrated Products) Chip có ghi 8-bit chứa thời gian là: giây, phút, giờ, thứ (trong tuần), ngày, tháng, năm Ngoài DS1307 có ghi điều khiển ngõ phụ 56 ghi trống dùng RAM DS1307 đọc ghi thông qua giao diện nối tiếp I2C (TWI AVR) nên cấu tạo bên đơn giản DS1307 xuất gói SOIC DIP có chân hình 2.4 : Hình 2.3.1 Hai gói cấu tạo chip DS1307 Các chân DS1307 mô tả sau: - X1 X2: ngõ kết nối với thạch anh 32.768KHz làm nguồn tạo dao động cho chip - VBAT: cực dương nguồn pin 3V nuôi chip - GND: chân mass chung cho pin 3V Vcc - Vcc: nguồn cho giao diện I2C, thường 5V dùng chung với vi điều khiển Chú ý Vcc không cấp nguồn VBAT cấp DS1307 hoạt động (nhưng khơng ghi đọc được) - SQW/OUT: ngõ phụ tạo xung vuông (Square Wave / Output Driver), tần số xung tạo lập trình Như chân không liên quan đến chức DS1307 đồng hồ thời gian thực, bỏ trống chân nối mạch - SCL SDA đường giao xung nhịp liệu giao diện I2C mà tìm hiểu TWI AVR Cấu tạo bên DS1307 bao gồm số thành phần mạch nguồn, mạch dao động, mạch điều khiển logic, mạch giao điện I2C, trỏ địa ghi (hay RAM) Do đa số thành phần bên DS1307 thành phần “cứng” nên khơng có nhiều việc sử dụng DS1307 Sử dụng DS1307 chủ yếu ghi đọc ghi chip Vì cần hiểu rõ vấn đề cấu trúc ghi cách truy xuất ghi thông qua giao diện I2C Như trình bày, nhớ DS1307 có tất 64 ghi 8-bit đánh địa từ đến 63 (từ 0x00 đến 0x3F theo hệ hexadecimal) Tuy nhiên, thực chất có ghi đầu dùng cho chức “đồng hồ” (gọi RTC) lại 56 ghi bỏ trơng dùng chứa biến tạm RAM muốn Bảy ghi chứa thông tin thời gian đồng hồ bao gồm: giây (SECONDS), phút (MINUETS), (HOURS), thứ (DAY), ngày (DATE), tháng (MONTH) năm (YEAR) Việc ghi giá trị vào ghi tương đương với việc “cài đặt” thời gian khởi động cho RTC Việc đọc giá từ ghi đọc thời gian thực mà chip tạo Hình 2.3.2 Tổ chức nhớ DS1307 Vì ghi quan trọng hoạt động DS1307, ta khảo sát ghi cách chi tiết Thanh ghi giây (SECONDS): ghi ghi nhớ DS1307, địa 0x00 Bốn bit thấp ghi chứa mã BCD 4bit chữ số hàng đơn vị giá trị giây Do giá trị cao chữ số hàng chục (khơng có giây 60 !) nên cần bit (các bit SECONDS6:4) mã hóa (số =101, bit) Bit cao nhất, bit 7, ghi điều khiển có tên CH (Clock halt – treo đồng hồ), bit set dao động chip bị vơ hiệu hóa, đồng hồ khơng hoạt động Vì vậy, thiết phải reset bit xuống từ đầu Thanh ghi phút (MINUTES): có địa 0x01, chứa giá trị phút đồng hồ Tương tự ghi SECONDS, có bit ghi dùng lưu mã BCD phút, bit luôn Thanh ghi (HOURS): nói ghi phức tạp DS1307 Thanh ghi có địa 0x02 Trước hết 4-bits thấp ghi dùng cho chữ số hàng đơn vị Do DS1307 hỗ trợ loại hệ thống hiển thị (gọi mode) 12h (1h đến 12h) 24h (1h đến 24h) giờ, bit6 (màu green hình 4) xác lập hệ thống Nếu bit6=0 hệ thống 24h chọn, bit cao dùng mã hóa chữ số hàng chục giá trị Do giá trị lớn chữ số hàng chục trường hợp (=10, nhị phân) nên bit đủ để mã hóa Nếu bit6=1 hệ thống 12h chọn, với trường hợp có bit dùng mã hóa chữ số hàng chục giờ, bit (màu orangetrong hình 4) buổi ngày, AM PM Bit5 =0 AM bit5=1 PM Bit (thiết kế dở, dời hẳn bit mode A-P sang bit đơn giản hơn) Thanh ghi thứ (DAY – ngày tuần): nằm địa chĩ 0x03 Thanh ghi DAY mang giá trị từ đến tương ứng từ Chủ nhật đến thứ tuần Vì thế, có bit thấp ghi có nghĩa Các ghi lại có cấu trúc tương tự, DATE chứa ngày tháng (1 đến 31), MONTH chứa tháng (1 đến 12) YEAR chứa năm (00 đến 99) Chú ý, DS1307 dùng cho 100 năm, nên giá trị năm có chữ số, phần đầu năm người dùng tự thêm vào (ví dụ 20xx) Ngồi ghi nhớ, DS1307 có ghi khác nằm riêng gọi trỏ địa hay ghi địa (Address Register) Giá trị ghi địa ghi nhớ mà người dùng muốn truy cập Giá trị ghi địa (tức địa nhớ) set lệnh Write mà khảo sát phần tiếp theo, AVR DS1307 Thanh ghi địa tơi tơ đỏ hình 2.6, cấu trúc DS1307 Hình 2.3.3 Cấu trúc DS1307 2.4 Opto PC 817 * Cấu tạo * Hình ảnh cụ thể : * Tác dụng: Cách ly hai tầng mạch điện có điện áp khác nhau.Với sơ đồ ứng dụng trên.Khi cung cấp +5v vào chân 1,led phía opto nối chân sáng, xảy hiệu ứng quang điện dẫn đến chân chân thông mức logic chuyển từ mà không cần tác động trực tiếp từ IC * Mục đích: Nếu có cố từ tầng ứng dụng cháy, chập, tăng áp, khơng làm ảnh hưởng đến tầng điều khiển CHƯƠNG III : THIẾT KẾ VÀ THI CƠNG MẠCH 3.1 Sơ đồ mạch ngun lí sơ đồ board Hình 3.1 Sơ đồ nguyên lí mạch Hình 3.2 Sơ đồ board mạch Hình 3.3 : Hình ảnh thực tế sản phẩm 3.2 Tính tốn lựa chọn linh kiện mạch Động bước sử dụng loại 1,8/bước V = 3,9 V , I = 0,61 A Chọn transistor tip 41C có Uc max = 100 V Ic max = A R1 = = 133 Ω  Chọn R1 = 330Ω 3.3 Lưu đồ thuật tuán Start Khởi tạo I2C Khởi tạo DS1307 Nút nhấn P3.7 = Hiển thị động quay END KẾT LUẬN  Ưu điểm - Tổn hao phần công suất nhỏ - Đây phương pháp đơn giản thực tế - Do điện áp tác động vào cuộn dây động liên tục nên tuổi thọ động kéo lâu so với phương pháp khác  Nhược điểm - Dải điều khiển hẹp - Phương pháp không sử dụng yêu cầu độ xác cao tốc độ  Tính thực tế sản phẩm thiết kế hướng cải tiến, phát triển - Tính thực tế sản phẩm: đo tốc độ động sử dụng rộng rãi nhiều thiết bị điện tử: đầu đĩa, máy móc thiết bị cơng nghiệp cần đến độ xác cao - Hướng cải tiến, phát triển: sản phẩm cải tiến tích hợp máy cơng nghiệp LỜI CẢM ƠN Trong thời gian thực đề tài, với bảo giúp đỡ tận tình thầy Đỗ Quang Huy, đến đề tài: “Thiết kế chế tạo mạch điều khiển động bước” hoàn thành Chúng em cố gắng vận dụng kiến thức học để giải yêu cầu đề tài Tuy nhiên thời gian kiến thức hạn chế nhiều vấn đề nên q trình thực thiếu xót hạn chế Chúng em mong nhận ý kiến góp ý thầy khoa ý tưởng thiết kế mơ hình sản phẩm cảu chúng em để sản phẩm hoàn thiện Cuối chúng em xin cảm ơn quý thầy cô tạo điều kiện tốt để chúng em hoàn thành đề tài thời gian sớm Hưng Yên, Ngày 21 tháng năm 2015 TÀI LIỆU THAM KHẢO 1.Giáo trình ĐTCS TĐĐ khoa Đ-ĐT thầy Đỗ Công Thắng cô Nguyễn Phương Thảo biên soạn Giáo trình linh kiện điện tử ứng dụng-Vụ trung học chuyên nghiệp dạy nghề Truyền động điện-Bùi Quốc Khánh_Nguyễn Văn Liễn_Nguyễn Thị Hiền Điện tử cơng suất-Nguyễn Bính Cơ sở truyền động điện –Bùi Đình Tiêu Một số tài liệu internet  http//www.thegioidongco.com  http// www tailieu.vn  http//www.google.com.vn