Đồ án điều khiển động cơ bước dùng IC số

Đại học SPKT Hưng Yên – Khoa Điện _Điện Tử Đại học SPKT Hưng Yên – Khoa Điện _Điện Tử MỤC LỤC GVHD: Nguyễn Đình Hùng GVHD: Nguyễn Đình Hùng Đại học SPKT Hưng Yên – Khoa Điện _Điện Tử Đại học SPKT Hưng Yên – Khoa Điện _Điện Tử LỜI CẢM ƠN Trong trình thực đề tài mặc dù gặp phải rất nhiều những vấn đề khó khăn song với hướng dẫn của thầy Nguyễn Đình Hùng với chỉ bảo của thầy cô giáo Khoa Điện – Điện Tử lỗ lực không ngừng của nhóm, đến chúng em đã hoàn thành đề tài Tuy nhiên, kiến thức của chúng em còn hạn chế, nên không thể tránh khỏi những thiếu sót Vì chúng em rất mong nhận những ý kiến đóng góp chân thành từ phía thầy Nguyễn Đình Hùng, thầy giáo Khoa Điện – Điện Tử bạn đọc để đề tài của chúng em ngày hoàn thiện phát triển lên mức cao thời gian gần nhất Sau thực đề tài khoa, chúng em đã học hỏi rất nhiều kinh nghiệm kiến thức Các thầy cô gióa khoa đã nhiệt tình chỉ bảo Đặc biệt hướng dẫn rất nhiệt tình của thầy Nguyễn Đình Hùng đã giúp chúng em hoàn thành đề tài Chúng em xin chân thành cảm ơn! GVHD: Nguyễn Đình Hùng GVHD: Nguyễn Đình Hùng Đại học SPKT Hưng Yên – Khoa Điện _Điện Tử Đại học SPKT Hưng Yên – Khoa Điện _Điện Tử MỞ ĐẦU Lý chọn đề tài - Mạch điều khiển động bước kết hợp của môn học kĩ thuật số kỹ thuật tương tự, sơ đồ mạch đơn giản,những phần tử mạch bán rất nhiều thị trường , giá thành rẻ đặc biệt ứng dụng của mạch rất cao - Mạch điều khiển động bước ứng dụng nhiều ngành Tự động hoá, chúng ứng dụng thiết bị cần điều khiển xác Ví dụ: Điều khiển robot, điều khiển tiêu cự hệ quang học, điều khiển định vị hệ quan trắc, điểu khiển bắt, bám mục tiêu khí tài quan sát, điều khiển lập trình thiết bị gia công cắt gọt, điều khiển cấu lái phương chiều máy bay - Trong công nghệ máy tính, động bước sử dụng cho loại ổ đĩa cứng, ổ đĩa mềm, máy in Đối tượng nghiên cứu: Động bước 3.Mục đích nghiên cứu - Tìm hiểu nguyên lý, chức tác dụng của động bước - Tìm hiểu chức năng, tác dụng của cá linh kiện thiết bị điện tử - Hoàn thành sản phẩm mạch điều khiển động bước :quay thuận ,quay nghịch quay nhanh ,quay chậm - Rèn luyện cho sinh viên cách tự học, đôi với thực hành khả GVHD: Nguyễn Đình Hùng GVHD: Nguyễn Đình Hùng Đại học SPKT Hưng Yên – Khoa Điện _Điện Tử Đại học SPKT Hưng Yên – Khoa Điện _Điện Tử - Làm việc theo nhóm CHƯƠNG 1: GIỚI THIỆU CÁC LINH KIỆN CHÍNH TRONG MẠCH 1.1 IC 7805 1.1.1 Sơ đồ chân Hình 1.1: Sơ đồ chân của IC 7805 Nhìn từ trái qua phải chân số 1, 2, của IC - Chân số 1: Input (chân vào) - Chân số 2: GND (nối mass) - Chân số 3: Output (chân ra) 1.1.2 Chức IC 7805 thuộc họ IC78xx họ IC ổn áp có chức tạo điện áp ở đầu cố định ở mức (+) xx V - 78 họ IC lấy điện áp dương (+) - XX số của điện áp lấy Do :7805 IC ổn áp lấy điện áp +5 V Hình 1.2: Sơ đồ mắc IC 7805 GVHD: Nguyễn Đình Hùng GVHD: Nguyễn Đình Hùng Đại học SPKT Hưng Yên – Khoa Điện _Điện Tử Đại học SPKT Hưng Yên – Khoa Điện _Điện Tử Lưu ý: điện áp đầu vào của IC phải lấy lớn điện áp đầu 3V trở lên Ví dụ IC 7805 Vin phải 8V trở lên 1.1.3 Ứng dụng Được dùng để thiết kế nguồn đơn giản cung cấp điện áp cho mạch điện không đòi hỏi điện áp ổn định cao 1.1.4 Các thơng số Dòng cực đại có thể trì 1A Dòng đỉnh 2,2A Công suất tiêu tán cực đại không dùng tản nhiệt: 2W Công suất tiêu tán dùng tản nhiệt đủ lớn: 15W Công suất tiêu tán ởn áp nối tiếp tính sau: Pd = (Ui – Uo) I Trong đó: Ui – áp lối vào Uo – áp lối I – dòng sử dụng Bảng 1.1 Một vài thông số IC7805 µA7805C Đặc tính Output voltage (Điện áp ra) Điều kiện TJ† MIN TYP IO = mA to A, VI = V 25°C 4.8 PD ≤ 15 W to 20 V, 0°C to 4.75 MAX Đơn vị 5.2 5.25 V 125°C GVHD: Nguyễn Đình Hùng GVHD: Nguyễn Đình Hùng Đại học SPKT Hưng Yên – Khoa Điện _Điện Tử Đại học SPKT Hưng Yên – Khoa Điện _Điện Tử Input voltage regulation VI = V to 25 V 25°C ( Sự ổn áp đầu vào) Output voltage regulation ( Sự ổn áp đầu vào) Temperature coefficient of output voltage (Hệ số nhiệt độ IO = mA to 1.5 25°C A IO = mA 15 -1,1 0°C to 100 10 125°C 100mV mV mV/° C điện áp ra) Output noise voltage( f = 10 Hz to 100 kHz 25°C 40 µV IO = A 25°C V Điện áp tạp nhiễu) Dropout voltage( Điện áp rơi) 1.2 IC NE555 1.2.1 Sơ đồ chân Hình 1.3: Sơ đồ chân IC NE555 Ic NE555 gồm có chân -Chân số 1(GND): cho nối mát để cấp dòng cho IC -Chân số (trigger): ngõ vào của tần số áp mức áp chuẩn 2/3*vcc -Chân số 3(outpt): ngõ trạng thái ngõ chỉ xác định theo mức áp cao (gần mức áp chân 8) thấp (gần mức áp chân số ) -Chân số 4(reset):dùng làm định mức trạng thái chân số nối mát ngõ ở mức thấp chân ở mức cao trạng thái ngõ theo điện áp chân số -Chân số 5: dùng làm thay đổi mức áp chuẩn IC 555 theo mức biến áp hay dùng điện trở cho nối mass.Tuy nhiên hầu hết mạch điện chân GVHD: Nguyễn Đình Hùng GVHD: Nguyễn Đình Hùng Đại học SPKT Hưng Yên – Khoa Điện _Điện Tử Đại học SPKT Hưng Yên – Khoa Điện _Điện Tử số nối qua tụ không phân cực 0.01uf-0,1uf, tụ có tác dụng lọc bỏ nhiễu giữ cho mức áp chuẩn ổn định -Chân số 6: ngõ cưa tầng so áp khác mức áp chuẩn Vcc/3 -Chân số 7: có thể xem khóa điện chịu điều khiển bởi tầng logic chân số ở mức áp thấp khóa đóng lại ,ngược lại nó mở chân số tự nạp xả điện cho mach R –C tầng dao động -Chân số (Vcc): cấp nguồn nuôi Vcc để cấp nguồn nuôi IC nguồn nuôi cho IC555 khoảng từ +5v+15v 1.2.2 Một vài thông số - Điện áp đầu vào : - 18V ( Tùy từng loại của 555 : LM555, NE555, NE7555 ) - Dòng tiêu thụ : 6mA - 15mA - Điện áp logic ở mức cao : 0.5 - 15V - Điện áp logic ở mức thấp : 0.03 - 0.06V - Công suất tiêu thụ (max) 600mW 1.2.3 Chức 555 - Tạo xung - Điều chế độ rộng xung (PWM) - Điều chế vị trí xung (PPM) (Hay dùng thu phát hồng ngoại) 1.2.4 Tính tần số điều chế độ rộng xung 555 Hình 1.4: Mạch tạo dao động dùng NE555 GVHD: Nguyễn Đình Hùng GVHD: Nguyễn Đình Hùng Đại học SPKT Hưng Yên – Khoa Điện _Điện Tử Đại học SPKT Hưng Yên – Khoa Điện _Điện Tử Nhìn vào sơ đồ mạch ta có cơng thức tính tần số , độ rộng xung - Tần số của tín hiệu đầu f = 1/(ln2.C.(R1 + 2R2)) - Chu kì của tín hiệu đầu : t = 1/f - Thời gian xung ở mức H (1) chu kì t1 = ln2 (R1 + R2).C - Thời gian xung ở mức L (0) chu kì t2 = ln2.R2.C - Như cơng thức tởng qt của 555 ví dụ: để tạo xung dao động f = 1.5Hz Đầu tiên chọn hai giá trị đặc trưng R1 C2 sau đó ta tính R1 Theo cách tính tốn ta chọn : C = 10nF, R1 =33k > R2 = 33k Bảng 1.2: Một số thông số của IC NE555 GVHD: Nguyễn Đình Hùng GVHD: Nguyễn Đình Hùng Đại học SPKT Hưng Yên – Khoa Điện _Điện Tử Đại học SPKT Hưng Yên – Khoa Điện _Điện Tử Chú thích: - Supply Voltage: Nguồn cung cấp Supply Current (Low Stable): Dòng cung cấp Low Output Voltage: điện áp ở mức thấp High Output Voltage: điện áp vào ở mức cao Control Voltage: điện áp chân Control Threshold Voltage: điện áp chân Threshold Reset Current: dòng ở chân reset Reset Voltage: điện áp chân reset GVHD: Nguyễn Đình Hùng GVHD: Nguyễn Đình Hùng Đại học SPKT Hưng Yên – Khoa Điện _Điện Tử Đại học SPKT Hưng Yên – Khoa Điện _Điện Tử 1.3 IC 74LS193 1.3.1 Sơ đồ chân Hình 1.5: Sơ đồ chân IC 74HC193 IC 74HC193 IC đếm nhị phân đồng 4bit tiến /lùi - Chân 16 nối nguồn 5V Chân nối mass Chân 1, 9, 10, 15 đầu vào số liệu A, B, C, D ( hoặc gọi đầu vào đặt trước) Theo thứ tự từ A đến D A bít có trọng số nhỏ nhất ( 0) D bít có trọng số lớn nhất (23) Chân 2, 3, 6, đầu ( Q0 có trọng số nhỏ nhất) Chân 4(CPD): Là chân lấy xung clock dùng để đếm lùi Chân 5(CPU): Là chân lấy xung clock dùng để đếm tiến Chân 14: Để xoá nội dung đếm Khi CLR = đếm bị xố, để đếm có thể đếm CLR phải ở mức - Chân 11: Là chân IC Khi cho Load Load tích cực thấp để điều khiển nạp số liệu đặt trước vào = giá trị đặt A, B, C, D tương ứng chuyển đầu QA, QB, QC, QD Sau nạp phải chuyển đếm hoạt động Load sang mức logic 10 GVHD: Nguyễn Đình Hùng 10 GVHD: Nguyễn Đình Hùng Đại học SPKT Hưng Yên – Khoa Điện _Điện Tử Đại học SPKT Hưng Yên – Khoa Điện _Điện Tử - Chân 12, 13: Là đầu CO BO , Khi đếm ngược CO ln (vì UP BO = 1), đầu nhảy từ xuống nội dung đếm giảm xuống đến khơng có xung đếm đầu vào Down 1.3.2 Bảng trạng thái Bảng 1.3: Bảng trạng thái IC 74LS193 Mô tả: Xung clock ngõ nhập CPUand CPD– tích cực cạnh lên - Đếm lên: CPDở mức (HIGH) - Đếm xuống: CPUở mức (HIGH) - Master Reset (MR): tích cực mức (HIGH) reset trạng thái đếm 0000 (ưu tiên cao nhất) - Các ngõ nhập Preset: P3 P0, ngõ xuất: Q3 Q0 - Các ngõ xuất Terminal Count (TC): sử dụng kết nối hoặc nhiều IC để thành đếm với MOD lớn Hình 1.6: Giản đồ xung IC 74LS193 11 GVHD: Nguyễn Đình Hùng 11 GVHD: Nguyễn Đình Hùng Đại học SPKT Hưng Yên – Khoa Điện _Điện Tử Đại học SPKT Hưng Yên – Khoa Điện _Điện Tử Tại thời điểm t0 FF của đếm ở mức LOW) TCU ở mức (HIGH) Ngay trước thời điểm t1, ngõ nhập PL có xung mức (LOW) chân ngõ xuất Q3– Q0 nạp giá trị của ngõ nhập P3– P0giá trị ngõ xuất Q 1011 Tại t1, ngõ nhập CPU tích cực cạnh lên (PGT), đếm khơng thể đáp ứng lại tín hiệu PL vẫn còn ở trạng thái tích cực Tại t2, t3, t4và t5, đếm đếm lên cạnh lên của CPU Sau thời điểm t5, trạng thái đếm 1111 TCUchưa xuống mức (LOW) thời điểm CPU xuống t6 Tại cạnh lên của CPU, đếm trạng thái 0000 1.3.3 Chức – Bộ đếm lên/xuống đồng MOD-16 – Hỗ trợ chức Preset bất đồng Master reset bất đồng 1.3.4 Ứng dụng Kết hợp với giải mã để cung cấp tín hiệu theo trình tự thời gian cho thiết bị Làm đếm cho Mạch đếm sản phẩm hoặc số người vào siêu thị, mạch điều khiển đèn giao thông ngã tư 12 GVHD: Nguyễn Đình Hùng 12 GVHD: Nguyễn Đình Hùng Đại học SPKT Hưng Yên – Khoa Điện _Điện Tử Đại học SPKT Hưng Yên – Khoa Điện _Điện Tử 1.4 IC 74138 1.4.1 Sơ đồ chân Hình 1.7: Sơ đồ chân IC 74138 - Chân nối mass - Chân 16 nối VCC - Chân 1, 2, chân đầu vào kí hiệu A0, A1, A2 - Chân 4, 5, chân điều khiển - Chân 15, 14, 13, 12, 12, 10, 9, đầu kí hiệu Y0 đến Y7 1.4.2 Chức - Đây giải mã sang đường loại vi mạch hay mạch có ngõ vào ngõ ra, còn gọi mạch giải mã nhị phân sang octal (binary to octaldecoder) , với ngõ tích cực ở mức - 74LS138 có cơng dụng dịch bit logic từ xuống từ lên theo mã BCD.Nó hay dùng để hỗ trợ quét - 74138 Bộ giải mã/ Bộ phân kênh với đầu vào CS1 chọn làm dữ liệu đầu vào, đầu vào còn lại: CS2, CS3 trì ở trạng thái tích cực Mã địa chỉ đầu A0, A1, A2 13 GVHD: Nguyễn Đình Hùng 13 GVHD: Nguyễn Đình Hùng Đại học SPKT Hưng Yên – Khoa Điện _Điện Tử Đại học SPKT Hưng Yên – Khoa Điện _Điện Tử Hình 1.8: Sơ đồ logic của IC74138 1.4.3 Bảng trạng thái IC 74138 chỉ cho phép Ngõ biến đổi theo thay đổi của Bit ngõ vào chỉ G1 = G2 = 0.Nếu G2 = hoặc G1 = Ngõ bị khóa ở mức cao Bảng 1.4: Bảng trạng thái IC 74138 14 GVHD: Nguyễn Đình Hùng 14 GVHD: Nguyễn Đình Hùng Đại học SPKT Hưng Yên – Khoa Điện _Điện Tử Đại học SPKT Hưng Yên – Khoa Điện _Điện Tử Theo Bảng trạng thái Logic nói trên, Chân lệnh cho phép xuất kết đến Ngõ bất kỳ trường hợp chỉ có Yn Ngõ (từ Y0 đến Y7) đặt ở mức thấp cho giá trị n của Ngõ tương đương với giá trị của Ngõ vào Bảng 1.5: Một số thông số của IC 74138 Guaranteed Limit Symbo l Parameter VIH Minimum High−Level Input Voltage( Điện áp vào mức cao) VIL VOH Maximum Low−Level Input Voltage( Điện áp vào mức thấp) Minimum High−Level Output VCC Test Conditions Vout = 0.1 V or VCC – 0.1 V 2.0 3.0 4.5 |Iout| 20 A 6.0 Vout = 0.1 V or CC – 0.1 125C (V) V 2.0 3.0 V 4.5 |Iout| 20 A 6.0 2.0 Vin = VIH or VIL 4.5 |Iout| 20 A 6.0 Unit 1.5 V 2.1 3.15 4.2 0.5 V 0.9 1.35 1.8 1.9 4.4 V 5.9 15 GVHD: Nguyễn Đình Hùng 15 GVHD: Nguyễn Đình Hùng Đại học SPKT Hưng Yên – Khoa Điện _Điện Tử Đại học SPKT Hưng Yên – Khoa Điện _Điện Tử Voltage(Điện áp mức cao) 2.20 3.70 Vin = VIH or VIL |Iout| 2.4 mA 3.0 4.5 |Iout| 4.0 mA 5.20 6.0 |Iout| 5.2 mA VOL 2.0 Maximum Low−Level Output Vin = VIH or VIL 4.5 |Iout| 20 A 6.0 Voltage( Điện áp mức thấp ) Vin = VIH or VIL |Iout| 2.4 mA V 0.1 0.40 0.40 3.0 4.5 |Iout| 4.0 mA 0.1 0.1 0.40 6.0 |Iout| 5.2 mA 1.5 IC 7414 1.5.1 Sơ đồ chân Hình 1.9: Sơ đồ chân IC 7414 - Chân nối mass - Chân 14 nối VCC - Các chân đầu vào:1, ,5, 13, 11, - Các chân đầu : 12,10, 8, 2, 4, 1.5.2 Chức - Ic 7414 cổng NOT dùng để đảo trạng thái đầu vào - IC 7414 còn loại chuyển mạch trigger, tức chỉ chuyển trạng thái điện áp vượt ngưỡng điện áp cho phép Triger sử dụng trường hợp tiêu biểu sau: 16 GVHD: Nguyễn Đình Hùng 16 GVHD: Nguyễn Đình Hùng Đại học SPKT Hưng Yên – Khoa Điện _Điện Tử Đại học SPKT Hưng Yên – Khoa Điện _Điện Tử Ic thường nhận hai kiểu tín hiệu mức tương đương với điện áp 0V, mức điện áp 5V Nhưng điện áp đầu vào điện áp giao động, thường giá trị giữa 0V 5V khơng biết IC xử lý theo mức mức Vì để đảm bảo việc xử lý tín hiệu đầu vào tốt hơn, IC kiểu trigger đặt hai điện áp giới hạn dưới, ví dụ giới hạn 3.5V giới hạn 0.8V Nếu trước đó, IC hiểu tín hiệu đầu vào mức 0, IC chỉ chủn sang hiểu tín hiệu đầu vào mức điện áp vượt qua giới hạn 3.5 V Và lúc này, muốn IC hiểu tín hiệu đầu vào mức 0, điện áp phải hạ xuống giới hạn dưới, tức 0.8V IC cơng nhận tín hiệu đó ở mức 1.6 Động bước 1.6.1 Giới thiệu chung Động bước loại độngcơ điện có nguyên lý ứng dụng khác biệt với đa số động điện thông thường Chúng thực chất động đồng dùng để biến đổi tín hiệu điều khiển dạng xung điện rời rạc thành chuyển động góc quay hoặc chuyển động của rôto có khả cố định rơto vào vị trí cần thiết Về cấu tạo, động bước có thể coi tổng hợp của hai loại động cơ: động chiều không tiếp xúc động đồng giảm tốc công suất nhỏ 1.6.2 Phân loại Về có loại động bước: loại từ trở biến đổi (Variable Reluctance), loại nam châm vĩnh cửu (permanent magnet) loại lai (hybrid) Chúng khác ở cấu tạo việc dùng rotor nam châm vĩnh cửu và/hoặc lõi sắt với thép stato Loại có từ trở biến đổi (Variabke Reluctance) Thông thường có hoặc cuộn dây nối chung đầu Đầu chung đựơc nối với nguồn dương, đầu cũn lại cho thụng với đất để quay Rotor Cả Stator 17 GVHD: Nguyễn Đình Hùng 17 GVHD: Nguyễn Đình Hùng Đại học SPKT Hưng Yên – Khoa Điện _Điện Tử Đại học SPKT Hưng Yên – Khoa Điện _Điện Tử Rotor có Rotor làm vật liệu dẫn từ (sắt non) có từ trở thay đổi theo góc quay Chiều quay của động không phụ thuộc vào chiều dũng điện mà chỉ phụ thuộc vào thứ tự cấp điện cho cuôn dây Loại động có số bước lớn, tần số làm việc cao, chuyển động êm momet đồng nhỏ Hình 1.10: Động có từ trở biến đổi Loại lai (Hybrid).Loại động cấu tạo giống với động bước kiểu đơn cực Tuynhiên chỉ có đầura So với động kiểu đơn cực cỡ loại khụng cú hai đầu ở điểm giữa mỗi cuộn dây Ưu điểm của động bước loại dòng điện chạy qua cuộn dây (cuộn 1, cuộn 2) vỡ tạo mơmen lớn Hình 1.11: Động loại lai Hybrid Tải FULL (42 trang): https://bit.ly/3xP8nTF Dự phòng: fb.com/TaiHo123doc.net Loại động bước nam châm vĩnh cửu có rotor nam châm vĩnh cửu, điều cho phép trì momen động bị mất lượng cấp vào Động bước nam châm vĩnh cửu yêu cầu công suất thấp để hoạt động Chúng có 18 GVHD: Nguyễn Đình Hùng 18 GVHD: Nguyễn Đình Hùng Đại học SPKT Hưng Yên – Khoa Điện _Điện Tử Đại học SPKT Hưng Yên – Khoa Điện _Điện Tử đặc tính chống rung tốt Góc bước của loại có nhiều mức: 60-450 Trên sơ đồ cấu tạo của động cư bước nam châm vĩnh cửu với m=4 2p=2 -Động bước nam châm vĩnh cửu chia thành: -Động bước đơn cực (Unipolar Stepper Motor): -Động bước lưỡng cực (Bipolar Stepper Motor) -Động bước kiểu hỗn hợp (Hybrid stepping Motor) -Động bước kiểu bối dây kép (Bifilar Stepper Motor) Động bước đơn cực có Rotor cấu tạo từ nam châm vĩnh cửu Chia thành N, S xen kẽ Stator cấu tạo bởi cuộn dây bố trí trực giao với Mỡi cuộn dây lại chia thành phần bố trí xuyên tâm đối Giữa cuộn dây có đầu để nối với dương nguồn Động loại thường có đầu Đầu 1, thường nối với cực dương Các đầu 1a, 1b, 2a 2b nối đất định chiều quay của động Máy khoan mạch in tự động sử dụng loại động bước động có mạch điều khiển đơn giản, điều khiển dễ dàng, rất rẻ rất dễ mua thị trường Hình 1.12: Động loại nam châm vĩnh cửu Tải FULL (42 trang): https://bit.ly/3xP8nTF Dự phòng: fb.com/TaiHo123doc.net 1.6.4 Chế độ hoạt động động bước Động bước có ba chế độ hoạt động: full step, half step micro step FULL STEP 19 GVHD: Nguyễn Đình Hùng 19 GVHD: Nguyễn Đình Hùng Đại học SPKT Hưng Yên – Khoa Điện _Điện Tử Đại học SPKT Hưng Yên – Khoa Điện _Điện Tử Động hybrid có 200 rotor, hoặc 200 bước mỗi cách mạng của trục động Chia 200 bước vào 360 º quay 1,8 góc bước º đầy đủ Thông thường, full step đạt lượng hai cuộn dây đảo ngược dòng luân phiên Về xung với trình điều khiển kỹ thuật số tương đương với bước HALF STEP Half step đơn giản chỉ có nghĩa động bước quay ở 400 bước mỗi vòng Trong chế độ này, cuộn dây lượng sau đó hai cuộn dây phải cấp điện luân phiên, làm nam châm ở nửa khoảng cách hoặc 0,9 º Mặc dù nó cung cấp mô-men xoắn khoảng 30% chế độ Half step tạo chuyển động mượt mà so với chế độ FULL STEP 1.6.5 Phương pháp điều khiển Điều khiển full step: Bảng 1.6: a) Điều khiển full step kích từng cuộn b) Điều khiển full step kích cuộn 3475940 20 GVHD: Nguyễn Đình Hùng 20 GVHD: Nguyễn Đình Hùng ... TRONG MẠCH 1.1 IC 7805 1.1.1 Sơ đồ chân Hình 1.1: Sơ đồ chân của IC 7805 Nhìn từ trái qua phải chân số 1, 2, của IC - Chân số 1: Input (chân vào) - Chân số 2: GND (nối mass) - Chân số 3: Output... áp rơi) 1.2 IC NE555 1.2.1 Sơ đồ chân Hình 1.3: Sơ đồ chân IC NE555 Ic NE555 gồm có chân -Chân số 1(GND): cho nối mát để cấp dòng cho IC -Chân số (trigger): ngõ vào của tần số áp mức áp... lúc này, muốn IC hiểu tín hiệu đầu vào mức 0, điện áp phải hạ xuống giới hạn dưới, tức 0.8V IC cơng nhận tín hiệu đó ở mức 1.6 Động bước 1.6.1 Giới thiệu chung Động bước loại độngcơ điện có