Chương 4: Truyền động điện

Tài liệu Chương 4: Truyền động điện giới thiệu đến bạn đọc những nội dung tổng quan điều khiển truyền động, A.C.Motor điều khiển truyền động, D.C.Motor điều khiển truyền động và sự phân tích (của) và thiết bị lập (của) một sự điều khiển tốc độ.

Chương 4- Control Techniques Drives and Controls Handbook -Page 103->120 DỊCH TÀI LIỆU TRUYỀN ðỘNG ðIỆN (Chương 4) Translator: Nguy n Văn H
ng (Page 103-108) Mai Trung Kiên (Page 109-114) 3.Nguy n Văn Năm (Page 115-120) L p: DT05 Edit and Convert : Nguyễn Hoàng Sơn Nguyễn Vũ Hiệp May 12, 2008 Chương ðiều khiển truyền ñộng Tổng quan A.C.MOTOR ðiều khiển truyền động D.C.MOTOR ðiều khiển truyền động Sự Phân tích (Của) Và thiết lập (của) Một ñiều khiển tốc ñộ HTTP://DT05.NET – Dientau05@yahoo.com – Dientau05@gmail.com Chương 4- Control Techniques Drives and Controls Handbook -Page 103->120 Tổng quan Hệ ñiều khiển lý tưởng Nhiều ứng dụng tồn nơi phải kiểm sốt theo sau số lượng ñiểm chuẩn Chẳng hạn, tốc ñộ mơ tơ lớn thiết lập từ tín hiệu biến điệu Anốt thấp Cái sử dụng biến- tốc ñộ ñược ñưa vào ñiều khiển Hình 4.1 Lý tưởng, mối quan hệ điểm chuẩn tốc độ mơ tơ cần phải tuyến tính hệ điều khiển cần phải phản hồi ñể tức thời thay ñổi ñiểm chuẩn Bất kỳ hệ thống điều khiển đại diện cho, đưa vào Hình 4.1 B, với ñầu vào ñiểm chuẩn báo hiệu, hộp tốc ñộ chuẩn, hàm truyền G ñầu ra, hộp tốc độ quay trục mơ tơ W Cho hệ thống lý tưởng, hàm truyền G số đơn giản, đầu cân đối điểm chuẩn với khơng có trì hỗn ðiều chỉnh theo chu trình mở Hình 4.1 Biến điều khiển tốc độ mơ tơ Khơng may, hàm truyền nhiều hệ thống không số thế, khơng có mẫu dạng phản hồi từ ñầu ñể sửa chữa cho bậc khơng lý tưởng hàm truyền, đầu làm khơng phải vết tích cân đối đến điều khiển báo hiệu Sử dụng ñộng cảm ứng ñược cung cấp vòng mở ñơn giản biến tốc độ điều khiển ví dụ, theo sau số hiệu ứng khơng cần đến mà xuất hệ ñiều khiển S ði u ch nh ðầu vòng mở đơn giản điều khiển tần số cố ñịnh, mà cân ñối ñối với tốc ñộ yêu cầu báo hiệu Bởi vậy, tần số ứng dụng vào mô tơ khơng thay đổi, tốc độ khơng đổi u cầu Tuy nhiên, Tốc độ mơ tơ giảm nạp ứng dụng trượt ñiển hình ñộng cảm ứng, tốc độ khơng lại mức u cầu S B t n đ nh ðó ñiều kiện gánh phụ tải; nạp ñịnh xảy tần số định cho tốc độ mơ tơ để dao động vòng quanh đòi hỏi nhanh dù tần số ứng dụng khơng thay đổi Nguồn khác bất ổn định quay khí hệ thống mát thấp ñàn hồi ghép nối tay cầm Tính n tính Có nhiều nguồn xảy tính tuyến tính; phải chăng, chẳng hạn, mơ tơ nối tới hộp số tốc ñộ ñầu hộp số ảnh hưởng giật lùi hộp số HTTP://DT05.NET – Dientau05@yahoo.com – Dientau05@gmail.com Chương 4- Control Techniques Drives and Controls Handbook -Page 103->120 Nh ng s bi n ñ i v i nhi t ñ Một số khía cạnh hàm truyền hệ thống thay đổi với nhiệt độ, chẳng hạn trượt động cảm ứng tăng mơ tơ làm nóng lên trên, nạp cho tốc độ mơ tơ giảm bớt từ tốc độ bắt đầu mơ tơ lạnh S Trì hỗn Với phận biến đổi nghịch ñảo vòng mở ñơn giản ñộng cảm ứng trì hỗn trước tốc ñộ mô tơ ñạt ñến mức ñược yêu cầu sau thay ñổi yêu cầu Trong ứng dụng đơn giản, chẳng hạn kiểm sốt tốc ñộ dây chuyền lắp ráp, kiểu trì hỗn khơng phải vấn đề Trong hệ thống phức tạp hơn, máy cơng cụ, trì hỗn có hiệu ứng quan trọng chất lượng hệ thống ðây số hiệu ứng mà sản xuất hệ thống điều chỉnh theo chu trình mở sử dụng Một phương pháp mà ñược dùng ñể cải thiện chất lượng ñiều khiển sử dụng Một biện pháp số lượng ñầu áp dụng phản hồi ñó ñể đưa cho chu trình kín điều khiển ðiều khiển chu trình kín Hình 4.2 chu trình kín điều khiển hệ thống Sự truyền động vòng mở đơn giản mục khu vực trước ñây ñược thay với hệ ñiều khiển Hình 4.2 ñược ñưa vào Tốc ñộ trục quay mơ tơ đo so sánh với tham khảo tốc ñộ ñể ñưa cho tốc ñộ lỗi Lỗi ñược ñiều chỉnh hàm truyền F ðể cho tham khảo thời(i*) ñầu vào tới khối ñiều khiển thời Nhiều phương pháp điều khiển thời cho mơ tơ ñược bàn luận khu vực kế tiếp; nhiên, cần phải giả thiết mơ tơ thời kiểm sốt cho lực xoắn mà cân ñối tới tham khảo thời Nếu tốc độ mơ tơ thay đổi từ mức chuẩn lỗi tốc ñộ ñược sản xuất Và Lực xoắn sin tới nạp ñược sửa ñổi ñể ñem lại mức chuẩn cho tốc ñộ ðó ñồ cần dùng để chọn hàm truyền thích hợp F ðể ñang tồn thực ñược yêu cầu từ chu trình kín kiểm sốt hệ thống Chức lợi ích đơn giản, Sự tham khảo thời i* =Kp X Werr Cái đưa cho độ điều khiển qua tốc độ đầu ra, lỗi tốc độ phải có giá trị khác khơng có lực xoắn u cầu giữ tốc độ mơ tơ Nếu lỗi tốc độ khơng chữ số khơng, tốc độ khơng mức chuẩn u cầu, tốc ñộ thay ñổi với nạp Việc gắn thêm thuật ngữ nguyên tham khảo thời , khơng đồ cần dùng để có lỗi tốc độ chí lực xoắn đòi hỏi để điều khiển nạp điểm chuẩn nhanh Thuật ngữ ngun tích lũy lỗi tốc ñộ thời gian ñắp ñiểm chuẩn thời ñể cung cấp lực xoắn cần thiết Một hệ thống điều khiển đóng vòng với thành phần tỷ lệ thuật ngữ nguyên ñược gọi ñiều khiển PI Mặc dù có kiểu điều khiển đóng vòng, HTTP://DT05.NET – Dientau05@yahoo.com – Dientau05@gmail.com Chương 4- Control Techniques Drives and Controls Handbook -Page 103->120 ñiều khiển PI thường sử dụng đơn giản thi hành, cách tương đối dễ dàng cài đặt dòng dạng bậc thang ñược hiểu ña số thiết kế Tiêu chuẩn ñể ñánh giá Thực chu trình kín Kiểm sốt Hệ thống Sự đáp lại bước phương pháp việc ñánh giá khả hệ điều khiển chu trình kín để ñi theo sau thay ñổi bậc ñiểm ñặt Một số ñáp lại bước ví dụ ñược ñưa vào Hình 4.3 cho hệ thống cấp hai ñơn giản Nếu ñầu ñạt ñến tham khảo vào thời gian xảy ngắn khơng có q mức đáp lại mô tả thân cách nguy kịch tắt dần Hình 4.3 đáp lại bước Nếu q mức khơng chấp nhận được, đại diện cho đáp lại xảy tốt đưa cho trì hỗn giá trị nhỏ ñầu vào ñầu hệ thống Nếu làm nhụt hệ thống gia tăng đáp lại trở nên chậm mơ tả thân qua tắt dần Cách khác, hệ thống ñược giấp ướt ñáp lại bao gồm q mức dao ñộng tham khảo ñược yêu cầu trước ñây ñang ổn ñịnh Những kết này, mà cho hệ thống cấp hai ñơn giản, cho thấy mà tăng làm nhụt giảm bớt mức cặp ñầu thấp xuống ñáp lại hệ thống Như ñược trình diễn Chương 4.4, hệ thống thực phức tạp ngày tăng làm nhụt thường xuyên cho kết Sự đáp lại bước đáp lại chu trình kín hệ thống, đâu thay ñổi tới mức chuẩn vào thời gian tối thiểu ñược yêu cầu Cách khác, ñáp lại bước theo thay đổi đầu cho lực xoắn gửi tới kích thích khác đó, nạp Trong trường hợp đáp lại cần phải nhỏ tốt Sự đáp lại bước sử dụng ñánh giá thực ñiều khiển sử dụng lập Tuy nhiên, điều khiển bao gồm bên vòng điều khiển đóng hệ thống trì hỗn hệ thống ngun lợi ích quan trọng chúng ảnh hưởng ñến thực hệ thống phía ngồi Lợi ích trì hỗn đo sản xuất ñồ thị Bode cho thấy lợi ích ñáp tuyến tần số đưa vào Hình 4.4 HTTP://DT05.NET – Dientau05@yahoo.com – Dientau05@gmail.com Chương 4- Control Techniques Drives and Controls Handbook -Page 103->120 Một ñiều khiển lý tưởng có lợi ích đồng pha chữ số khơng tất tần số; nhiên, hệ thống thực đưa vào Hình4 lợi ích giảm bớt thời gian truyền pha tăng tần số cao Một biện pháp hiệu ứng dải thông ðiều khiển truyền động mơ tơ A.C Có nhiều kiểu truyền động tốc ñộ biến thỏa mãn tới ứng dụng khác hay thao tác với kiểu khác mô tơ Trong khu vực mơ tả hệ thống, mà thường định nghĩa điểm3dB đặc trưng lợi ích Trong ví dụ xuất 670 rad /s Hình 4.4 Biểu ñồ Bode lợi ích hệ thống pha Kẻ tương ứng thời gian truyền pha thay ñổi ñang phụ thuộc vào mệnh lệnh hệ thống Một hệ thống mệnh lệnh có trì hỗn 45° ñiểm- 3dB, mà hệ thống cấp hai ví dụ có Một trì hỗn 60° Tại điểm- 3dB Những trì hỗn chun trở liên quan đến hệ thống xa tăng trì hỗn điểm-3 dB Trong nhiều trường hợp dải thơng báo giá trị ñịnh thực ñộng hệ điều khiển,i.e bậc cao dải thơng tốt tiêu hệ thống Dải thơng định thơng thường báo giá trị tần số đặc trưng cho lợi ích điểm -3 dB, đặc biệt với thi hành số khơng có chất lượng hệ điều khiển chút Nếu ñiều khiển ñược bao gồm bên hệ điều khiển chu trình kín khác thời gian truyền pha quan trọng Nếu trì hỗn q lớn thật cần thiết để điều hưởng vòng phía ngồi để bảo trì vững vàng Số lượng q mức đáp lại bước thêm quan trọng nhiều ứng dụng Việc tăng tần số điểm-3 dB đặc trưng lợi ích dẫn đến q mức khơng thể chấp nhận Xác định hệ ñiều khiển tiêu biểu cho phạm vi kiểu tốc ñộ biến khác ñiều khiển vận hành với mơ tơ A.C ðiều khiển vòng mở ña dụng A.C HTTP://DT05.NET – Dientau05@yahoo.com – Dientau05@gmail.com Chương 4- Control Techniques Drives and Controls Handbook -Page 103->120 Vòng mở A.C truyền động nguồn điện áp tần số biến thiên sức mạnh cao Trong dạng ñơn giản nó, tần số ñầu ñược ñịnh nghĩa (xác ñịnh) tham khảo người sử dụng tần số cố định thích hợp tới ñiện áp ñặc trưng sử dụng ñể ñịnh nghĩa ñiện áp ñầu Mặc dù kiểu truyền ñộng ñược thiết kế bình thường cung cấp hay ñộng cảm ứng ñược nối ñường song song, cung cấp kiểu khác mơ tơ A.C hay sử dụng cung cấp lượng ñiện áp tần số biến tần Sự mơ tả sau liên quan đến thao tác mở-vòng A.C điều khiển với động cảm ứng Hình 4.5 cho thấy sơ đồ khối vòng mở đa dụng tiêu biểu điều khiển Tồn khối bên hệ điều khiển mơ tả mục khu vực sau ñây Cho kiểu ñiều khiển phản hồi hệ thống ñược yêu cầu từ ñầu thời pha phận biến ñổi nghịch ñảo ñiện áp ñến từ D.C cạnh phận biến đổi nghịch đảo Hình 4.5 Vòng mở điều khiển hệ thống truyền động Những tín hiệu liên hệ ngược dẫn xuất từ bên truyền động, khơng có liên hệ ngược ngồi, tốc độ mơ tơ hay vị trí, u cầu Hệ điều khiển cho phép chiến lược vectơ vòng mở đơn giản ñược thực Cùng với thứ khác A.C chiến lược điều khiển lực xung động mơ tả chương hệ ñiều khiển khung ñược dựa vào tham khảo mơ tả sau ñó Bộ ñiều biến vectơ Bộ phận biến ñổi nghịch đảo Khơng gian Mạch điện tinh chỉnh điơt nguồn điện áp PWM phận biến ñổi nghịch ñảo Bộ ñiều biến vectơ không gian chuyển ñổi chiều sâu ñiều biến, m, Và góc ñiều biến, Өm, vào tín hiệu điều khiển báo hiệu quay sáu thiết bị phận biến ñổi nghịch đảo đóng hay ngắt Chiều sâu điều biến định nghĩa ñiện áp ñầu ðến từ phận biến ñổi nghịch ñảo tỉ lệ phạm vi sẵn có khơng có biến điệu q mức, góc điều biến định nghĩa góc biến thiên vectơ khơng gian điện áp ba pha thiết bị ñầu cuối phận biến ñổi nghịch ñảo Bộ biến ñiệu ñược gọi không gian-vectơ biến điệu áp dụng điện áp vào ba pha mơ tơ để đưa cho điện áp vectơ khơng gian với bảo vệ tốt cho mơ tơ Vectơ điện áp mang tính khái niệm thực tế điện áp không tồn số lượng không gian, như, chẳng hạn như, dòng Có tám trạng thái xảy cho thiết bị phận biến ñổi nghịch ñảo, loại trừ kết mà dẫn tới bắn xun qua, đưa vào Hình 4.6 Những trạng thái ñưa cho sáu ñiện áp thực xảy vectơ (U1 tới U6), lại HTTP://DT05.NET – Dientau05@yahoo.com – Dientau05@gmail.com Chương 4- Control Techniques Drives and Controls Handbook -Page 103->120 hai phát biểu (U0 U7) ñưa cho ñiện áp chữ số vectơ nơi tất ba pha ñầu ñều mức ñiện áp giống Bởi đảo mạch nhanh chóng khác phát biểu sản lượng bình qn từ phận biến đổi nghịch ñảo vectơ ñiện áp góc với to lớn u cầu Trong ví dụ cho Hình 4.6 vectơ ñiện áp góc α ñược tổng hợp sản xuất u1 u2 50 phần trăm thời gian Việc thay ñổi tỷ lệ thời gian thời gian u1 u2 tích cực cho phép vectơ di chuyển từ u1 đến u2 với quỹ tích mà hình thành cạnh hình sáu góc nối đầu u1 u2 Sự to lớn vectơ kiểm sốt để nơi đâu bên hình sáu góc nối đầu vectơ tích cực việc giới thiệu thời kỳ ñiện áp chữ số không với vectơ U0and U7 Những thời kỳ vectơ tích cực sóng đầu phận biến ñổi nghịch ñảo vectơ Us ñược đưa vào Hình4.6.C Một điều biến vectơ khơng gian sản xuất điện áp đầu hình sin điện áp cung cấp quỹ tích vectơ vòng tròn Giới hạn cho thao tác hình sin quỹ tích vòng tròn mà điều chỉnh bên hình lục giác Hình 4.6 B Thao tác bên ngồi quỹ tích vòng tròn biến điệu q mức Và, ñiện áp ñầu gia tăng, sóng hài bậc lẻ ñiện áp ñầu ñược sản xuất Tại ñầy ñủ biến ñiệu mức, i.e quỹ tích vectơ điện áp hình lục giác ñược cho thấy Hình 4.6 B, ñiện áp sản lượng bình qn sóng hình thang Nó ñang xảy ñể xa tăng ñiện áp ñầu gần làm ốc ñộ góc vectơ điện áp thay đổi Nó di chuyển tròn điện áp đầu sóng hình vng ðiện áp đầu cho phạm vi ñược cho Bảng 4.1 tỷ lệ ñiện áp ñồ tiếp tế lực xung ñộng ñầu ñiện áp cho lý tưởng điều khiển, mà có tinh chỉnh điơt đơn giản điểm nhập vào Những sóng Hình 4.6.C cho thấy mà thiết bị sức mạnh cao hay thấp pha ñầu phận biến đổi nghịch đảo ln ln cao Cái IGBT hay điơt phụ thuộc vào phương hướng ñầu thời từ pha Khi hệ điều khiển tắt IGBT phải cho phép thời gian ngắn, giới hạn an tồn, trước bật thiết bị khác pha giống ñể ngăn ngừa xung ngắn chảy thời từ ñại lượng dương ñến phủ ñịnh chửi bới phận biến đổi nghịch đảo thơng qua hai thiết bị pha Trong thời gian giới hạn an tồn này, thời gian dừng, điện áp ñầu phận biến ñổi nghịch ñảo khơng xác định tùy thuộc vào phương hướng ñầu thời Mặc dầu thời gian dừng ngắn bóp méo đầu phận biến đổi nghịch đảo có hiệu ứng giá trị lớn chiều sâu điều biến thấp Có thể xảy giảm bớt hiệu ứng việc sử dụng thời gian dừng bồi thường ñể sửa ñổi chiều rộng tín hiệu điều khiển IGBT việc phụ thuộc vào phương hướng ñầu phận biến ñổi nghịch ñảo lưu hành Chiều sâu ñiều biến khơng định nghĩa đầu tuyệt đối điện áp phận biến đổi nghịch đảo D.C điện áp lối vào tới phận biến ñổi nghịch ñảo thay đổi với điện áp đồ tiếp tế lực xung ñộng hay ñiều khiển vận hành kiểu phanh lại Bởi tăng ñiện áp ñược yêu cầu V* nấm mốc ñược chuyển ñổi tới điều biến sử dụng phương trình sau đây: (4.1) HTTP://DT05.NET – Dientau05@yahoo.com – Dientau05@gmail.com Chương 4- Control Techniques Drives and Controls Handbook -Page 103->120 Ở ñâu VD.C la liên kết điện áp D.C |v*| có giá trị tương ñương ñối với ñiện áp pha đỉnh Bản dịch khung Tham khảo Có ích áp dụng điện áp đo dòng khung tham khảo liên kết với số lượng mơ tơ Trong truyền động vòng mở khung tham khảo thẳng hàng thơng thường với dòng phần tĩnh Như ý định giải thích sau ñó, kiểu truyền ñộng kiểu hệ ñiều khiển ñược sử dụng với ñiều ñảm bảo khung tham khảo liên kết với dòng làm vững vàng-trạng thái khơng phải thời gian điều kiện thời Hình 4.6 điều khiển vec tơ khơng gian a b c Mạch điện Những vec tơ khơng gian Bộ phận biến đổi nghịch đảo điện áp ñầu Bảng 4.1 Những ñiện áp ñầu Phạm vi hệ số biến áp sản lượng tối ña ñầu ra/ñầu váo Sự ñiều biến vec tơ không gian khơng biến điệu q mức 1.00 Sự điều biến vec tơ khơng gian với biến điệu q mức 1.05 Thao tá sóng vng 1.10 HTTP://DT05.NET – Dientau05@yahoo.com – Dientau05@gmail.com Chương 4- Control Techniques Drives and Controls Handbook -Page 103->120 Bởi việc sử dụng kỹ thuật ñiện áp dòng xuất D.C số lượng làm vững vàng- thao tác trạng thái, mơ tơ lưu hành điện áp A.C số lượng x y dòng trục liên quan đến sản xuất dòng lực xoắn mơ tơ, tương ứng Một khung tham khảo đơn giản Một tập hợp Hình 4.7 đưa vào Phương pháp tính tốn vị trí khung tham khảo để kiểm sốt điện áp mơ tơ bao trùm khu vực ðầu tiên, khu vực này, dịch hồi tiếp dòng điện vào khung tham khảo yêu cầu dịch tham khảo ñiện áp từ tham khảo kết cấu Vào góc điện áp điều biến mơ tả Sự hồi tiếp dòng điện cầm lấy từ hai số ba phận biến ñổi nghịch ñảo ñầu thực dần (isu isv) ðây chuyển đổi vào hai-những dòng cầu phương pha (isD isQ) sau vào thành phần thời x y khung tham khảo ñược yêu cầu ñi theo sau: ñâu Өref góc khung tham khảo ñược yêu cầu Những thành phần tham khảo ñiện áp (Vsx Vsy)có thể chuyển đổi tới to lớn góc gần đơn giản hình chữ nhật chuyển ñổi cực Sự Phát sinh khung Tham khảo ðó quy ước với truyền động vòng mở để sử dụng tần số đồng liên quan đến tốc độ u cầu mơ tơ tham khảo, thí dụ 50 Hz cho 1500 min-1 sử dụng Một mô tơ bốn cực Sự tham khảo đưa vào Hình 4.5, f *, Là bù với tần số từ khối bồi thường nứt HTTP://DT05.NET – Dientau05@yahoo.com – Dientau05@gmail.com Chương 4- Control Techniques Drives and Controls Handbook -Page 103->120 Hình 4.7 khung tham khảo dòng phần tĩnh Khi khung tham khảo liên kết với dòng phần tĩnh trục y thời, isy, biện pháp lực xoắn mơ tơ, khối bồi thường nứt đánh giá thay đổi tốc độ mơ tơ với nạp áp dụng trượt mơ tơ ( xem thấy Chương 1.2.) Bởi việc thêm giá trị bồi thường vào tham khảo tần số, tham khảo gia tăng nạp xin tới mơ tơ f*comp tổng hợp để đưa cho tham khảo góc khung Өref khung tham khảo quay tần số f*comp Nếu cố ñịnh giá trị v*sx v*sy sử dụng truyền động sin điện áp tới mơ tơ tần số f*comp mà cần phải giữ mô tơ tăng tốc độ số chí nạp ứng dụng Sự ñiều chỉnh tần số sin bồi thường nứt khối khơng xác mơ tơ thả thay đổi với nhiệt độ, phương pháp cho điều khiển ơn hòa tốc độ khơng có mẫu dạng vị trí mơ tơ hay tốc độ phản hồi Dòng phần tĩnh mơ tơ định nghĩa như: Ở đâu ϕ s dòng phần tĩnh, thay việc điện áp vectơ ñại diện cho ñiện áp ñầu cuối mô tơ is vectơ đại diện cho dòng mơ tơ Trong trạng thái ổn định vec tơ điện áp áp dụng vào sản xuất dòng phần tĩnh dẫn dắt dòng gần 90° cho bằng: Trong hình 4.7 Nếu v*sx v*sy dẫn xuất cách trục x khung tham khảo dòng liên kết với phần tĩnh, trục tung thời sử dụng biện pháp nạp cho bồi thường nứt vân vân Cho dòng phần tĩnh khơng thay ñổi vΦs phải cân ñối ñối với HTTP://DT05.NET – Dientau05@yahoo.com – Dientau05@gmail.com 10 Chương 4- Control Techniques Drives and Controls Handbook -Page 103->120 Hệ thống điều khiển moment cải thiện Khởi ñộng với ñộng nhanh ðiều khiển chu kỳ dòng điện nhanh giảm hành trình chế ñộ chuyển tiếp Ko thuận lợi kiểu ñộng bình thường lệ thuộc điện trở sator số thời gian rotor, xác ñịnh sai biến số gây giảm tốc đáng kể thực tốc độ thấp,ngồi thực tế vị trí hồi tiếp cung cấp thộng tin khác cho truyển động đến làm cân cho biến thiên biến số góc hoạt động Truyển động miêu ta chương thơng thường tảng chu vi lương trình diễn hình 4.12a Chu vi lượng có hạn chế sau: Ln ln biến đổi cấp phát dòng lựơng ko dịnh hướng, ñèn cực ñã chỉng lưu cấp phát lượng đến dòng từ cung ứng từ truyển động.Về việc mạch điện tạo xung phải sử dụng ñến ko muốn tán xạ lượng điện trở hãm lượng fed từ động đến truyển động Dòng điện lấy từ cung ứng thơng thường bao gồm cung ừng hàm điều hòa ðiện áp ngõ biến đổi lý thuyết bị giới hạn ñến dải ñỉnh ñiện áp nguồn cấp Trong hoạy động bị khử ñiện áp ngõ với ñiều biến ñến bé ñiện áp cấp Nếu ñèn cực chỉnh lưu với biến đổi biểu diễn hình 4.12b,ngõ dòng điện điều khiển đến cho hình sin dạng sóng với nhấy dịch chuyển số.Nó ngồi cho lượng đến dòng ko ñịnh hướng ngõ biến ñồi ñến mức truyển động cho đầy góc hoạt động Hình 4.2 xoay chiều AC truyền động cường độ dòng điện a chuẩn AC truyền động cường độ dòng điện b góc truyền động cường độ dòng điện HTTP://DT05.NET – Dientau05@yahoo.com – Dientau05@gmail.com 17 Chương 4- Control Techniques Drives and Controls Handbook -Page 103->120 Ngõ biến đổi ñiều khiển ñường ñồng dạng ñến biến ñổi cung cấp ñộng cơ, sử dụng bệ mẫu ñiều khiển hệ thống miêu tả phận trước ñiều khiển hệ thống cho ngõ biến đổi biểu diễn hình 4.13 Sự hình thành bệ mẫu Nếu bệ mẫu hàng ñến nỗi vetor miêu tả ñiện áp cung ứng lies along trục y ,trục x cường độ dòng ñiện ñiều khiển hoạt ñộng cường ñộ dòng trục y cường độ dòng điện điều khiển dừng cường độ dòng điện Khi ngõ cường độ dòng điện có số chuyển đổi hoạt động dòng ñiện mẫu, ,thì ñặt ðiện áp giới hạn DC biến đổi điều chỉnh PI điều chỉnh sản xuất dừng dòng điện mẫu Nó cung cấp điện áp hồi tiếp từ dự trữ bên ngõ điện kháng ngõ đến 1chu kì pha kín(PLL) đến bắt nguồn từ góc bệ mẫu.Tuy nhiên, đòi hỏi ñiện áp ngan cách liên kết qua nguồn cấp có lẽ ñặt cấp ñộ ñiện cao cho biến ñổi A/D lớn Hiệu giá khác lớn nhiều sử dụng đến góc ñiều biến , ,khi hồi tiếp miêu tả góc ñiện áp cung cấp ðây hiệu lực cung cấp điều khiển dòng điện vận hành góc góc vector điện áp đặt biến ñổi AC-AC(DCDC) bên cạnh ngõ phần cảm điện Thơng thường dịch pha qua ngõ phần cảm điện nhỏ ngang tải cao,và vì, , sử dụng đến miêu tả góc củaa vector ñiện áp cung cấp Nếu ñiện áp cung cấp ngang hàng với trục y bệ mẫu , , Góc bệ mẫu xác địng PLL biểu diễn hình 4.14 PLL u cầu đến làm hệ thống điều khiển bền êm ngồi ngắn hạn đến hoạt ñộng ñiều khiển dòng ñiện ñiện áp cung cấp biến dạng Biểu diễn áp dụng ðặc tính biểu diễn phần tư truyền động diễn tả tổng kết sau: góc hoạt động đầy cách xấp xỉ chuyển dời tiêu sóng hài cường độ dòng ñiện ngõ nhỏ ðiều khiển chuyển tiếp nhanh ñiện áp DC ngõ ñến ñộng biến ñổi AC_AC(DC_DC)ngang lúc ñộng hoạt ñộng ngắn hạn Hình 4.13 ngõ hệ thống điều khiển biến ñổi AC_AC(DC_DC) HTTP://DT05.NET – Dientau05@yahoo.com – Dientau05@gmail.com 18 Chương 4- Control Techniques Drives and Controls Handbook -Page 103->120 Hình 4.14 bệ mẫu PLL ðường dẫn DC ñiện áp truyền ñộng với ngõa ñèn cực chỉnh lưu bị chặn đến đỉnh cực đại ñường ñiện áp yêu cầu Với ngõ biến đổi AC_AC(DC_DC) đường dẫn điện áp ñẩy phụ ñến cấp ñộ cao ko yêu cầu ñiện áp hồi tiếp cung cấp góc truyền ñộng sử dụng ứng dụng nơi đặc tính tốt ngõ dạng sóng u cầu và/hoặc ý nghĩa hãm cơng trở lại đến cung cấp.Sau vài ví dụ ứng dụng nơi kiểu truyền ñộng là: Chạy thử hệ thống cấu tải Cầu trục băng nâng Lắp ñặt dây tời ñiện ðiều khiển hướng momen Hệ thống ñiều khiển truyền ñộng vạch xa tất sử dụng ñiều biến khoảng vector ñến sản xuất biến ñổi AC_AC(DC_DC) ñiều khiển báo hiệu hệ thống khác ñiều khiển sử dụng động liên kết đến truyền động điều khiển hướng momen.Từ mơ tả điều biến khoảng vetor đóng biến đổi AC_AC(DC_DC) sản xuất vector điện áp Khi mẫu dấu chấm ñiều khiển hướng momen lựa chọn vector ñiện áp ñến biến ñổi dòng ñộng momen ñến giá trị mẫu nhanh Ngun lý điều khiển hướng momen chứng minh hi2nh 4.15 Dòng stator cho đẳng thức sau: Trong biểu diễn mơ hình lựa chọn ñiểm khác vector ñiện áp có ảnh hưởng khác dòng stator cho bảng 4.2 Bảng 4.2 Ảnh hưởng vector điện áp khác dòng stator HTTP://DT05.NET – Dientau05@yahoo.com – Dientau05@gmail.com 19 Chương 4- Control Techniques Drives and Controls Handbook -Page 103->120 Hình 4.15 điều khiển hướng vector Mục tiêu hệ thống ñiều khiển ñại lượng cố định dòng stator, ,bên ngồi độ trễ băng tần thị đường chấm hình 4.15 , thành ñối tượng biểu diễn1 vectors ñiện áp hay phải dược lựa chọn ñến quy ñại lượng Sản xuất momen ñộng tỷ lệ đến dòng rotor multiplied dòng điện stator góc phải đến dòng rotor Nếu góc dòng rotor stator tăng lên hướng phép quay sau phận dòng stator vượt pha dòng rotor 90 gia tăng nhiều sai khác rotor va dòng stator vector la nơi so-called rò rỉ điện kháng thời động cơ.Bởi ,sự tăng lên dòng stator bề mặt dòng rotor tăng gia tốc momen ,và chậm dòng stator sau dòng rotor tăng giảm tốc momen Lựa chọn vector ñiện áp xa bắt buộc biến đổi biểu diễn ví dụ sau vector ñiện áp phải ñược chọn momen ñiều khiển phương pháp trễ bảng chuyển mạch xây dựng bao gồm vectors ñiện áp lựa chọn điều khiển dòng stator va momen đến bệ bên ngồi giới hạn độ chễ HTTP://DT05.NET – Dientau05@yahoo.com – Dientau05@gmail.com 20 Chương 4- Control Techniques Drives and Controls Handbook -Page 103->120 ví dụ hệ thống ñiều khiển hướng ñiều khiển momen biểu diễn hình 4.16.Momen quy chiếu , , độ lớn dòng quy chiếu , ,thì suy giống ñuờng cho truyền ñộng sử dụng ñiều biến vector ko gian Mạch so sánh từ trễ sau sản xuất yeu cầu biến đổi dòng momen,và bảng ñảo mạch chọn lựa yêu cầu biến đổi AC_AC(DC_DC) thời kì đến cho vector điện áp biến đổi dòng, , sử dụng đến xác định quạt phủ sóng 60 dòng stator trong,khi điện tích mặt khác bảng đảo mạch sử dụng cho quạt phủ sóng khác Hệ thống điều khiển hướng momen u cầu ước tính cho dòng stator momen cho so sánh từ trễ ,và ước tính tốc độ rotor cho điều khiển tốc độ Có suy từ ước lượng bệ mẫu thử sử dụng cường độ dòng điện ñộng ước tính ñiện áp ñộng từ thời kì bảng ngắn mạch biến đổi DC ngõ điện áp , ,Nó quan trọng ñến nốt nguyên lý ñiều khiển hướng momen ñơn giản ko phụ thuộc xác ñịnh tham số ñộng cơ, kiểu ñộng sử dụng đến suy dự đốn momen,dòng va tốc ñộ phức tạp phụ thuộc nặng tham số ñộng Sau lên cho so sánh ñiều khiển hướng momen hệ thống ñiều khiển dựa ñiều biến vector ko gian: Việc tính tốn cho điều khiển dòng điện ,bệ mẫu chuyển dịch điều biến vector nhiều liên hợp cho ñiều khiển hướng momen , so sánh từ trễ bảng ñảo mạch.Mặc dù ,giá ñơn vị mẫu yêu cầu cho ñiều khiển hướng momen ( tiêu biểu 40 kHz) cao sau cho điều biến ko gian vector (6-12 kHz) ,bởi điều khiển hướng momen sử dụng phương pháp từ trễ .Khơng hại cung cấp cảm ứng ñơn ñộng , nhiều cảm biến động treuye62n động ngồi hệ cấp ñộng mắc song song nơi động cỡ khác ,hoạc truyền động sử dụng tổng quát băng số / biến thiên ñiện áp nguồn cung cấp ðiều khiển hướng momen ko thể sử dụng áp dụng ,và điều khiển hướng momen truyền động phải có lượng ñến hoạt ñộng với ñiều biến vector ko gian cho áp dụng .Bởi điều khiển hướng momen điều khiển từ trễ biến đổi AC_AC(DC_DC) có cách liên tục biến tần suất đảo mạch ðó xét đến ưu ñiểm hàm phổ mơ rộng khả thính nhiễu từ ñộng ,nhưng khoảng tẩm giới hạn phải HTTP://DT05.NET – Dientau05@yahoo.com – Dientau05@gmail.com 21 Chương 4- Control Techniques Drives and Controls Handbook -Page 103->120 điều khiển khơng vượt qua lớn phép nguồn ñiện boe65 biến ñổi AC_AC(DC_DC) Bảo quản phải ngồi lấy với điều khiển hướng momen đến đảm bảo biến ñổi từ vector ñiện áp ñến cách khác 60 ñộ xa khộng xảy lặp lại gia tăng áp lực lớp cách ñiện ñộng ñiều khiến hướng vector truyền ñộng chuyển dao vội biến ñổi momen thời gian ngắn bên giới hạn đơn vị mẫu Bởi lấy mẫu phép tính độ trễ ln ln phép với ñiều biến vector ko gian hệ thống biến đổi momen giữ vài mẫu thử.Mặc dù ,kiểu đướng n thuật tốn sử dụng với hệ thống ñiều biến vector ko gian cho biểu diễn vật so sánh tốt với ñiều khiển hệ thống momen -Nguyễn Văn Năm 3.ñiều khiển truyền ñộng chiều: định cỡ trung bình lớn cơng nghệ dùng động chiều ,bộ truyền động động dựa kích từ độc lập động dòng phát sinh cuộn kích từ moment có cường độ cao cường độ dòng ñiện phần ứng cuộn vị trí chuyển mạch có hai cuộn dây hồn tồn độc lập dòng moment trở nên điều khiển ñộc lập hình vẽ 4.17a cuộn dây kích từ thường xun có thời gian dài số cuộn dây phần ứng có thời gian phần ứng thông thường ngắn khoảng thay đổi nhanh dòng điện phần ứng moment dòng điện tham chiếu số ñó ñánh giá cấp ñộ cho ñộng , ñiện áp phần ứng ñộng tăng với tốc ñộ , ñiện áp phần ứng khoảng xác định đánh giá cấp độ ñó ñã vào tốc ñộ ñộng cơ, diều khiển dòng điều khiển giảm dòng điện kích từ giá trị tham chiếu ,if, giữ điện áp đánh giá cấp độ ñiều chỉnh tốc ñộ ñiều chỉnh tốc ñộ tăng lên nữa, ñiện áp phần ứng phản hồi bao gồm điện trở phần ứng làm cho ñiện áp ñiều khiển cố ñịnh dòng điều khiển : biến đổi dòng , hay ñầy ñủ ñiều khiển biến ñổi thyristor ñiều khiển biến ñổi cung cấp điện áp dương đến cuộn dây kích từ dòng điện cuộn dây tăng nhanh , suy giảm cánh tương ñối chậm biến ñổi ñiều khiển cung cấp điện áp dương âm đánh giá giống , dù dòng ñiện tăng hay giảm mà ñộng quay tốc ñộ ñiều chỉnh tốc ñộ ñiều chỉnh kích từ ñiều khiển ñốt cháy góc biến đổi , dòng điện gián đoạn có mối quan hệ mức độ cao khơng phi tuyến thay đổi với điện áp cấp ñộ cấp ñến ñộng truyền ñộng dự trữ mối quan hệ góc ñốt cháy dòng điện động cho điện ápngõ cấp ñộ khác , gián ñoạn dòng điện hoạt động hiệu chỉnh góc đốt cháy chọn góc đốt cháy cho số liệu dòng điện cho số lỗi xếp mạch tích phân hoạt động lỗi mà dòng điện thay đổi định hướng momentla2 yêu cầu cầu phải dừng dẫn ñiện khác trở thành có tác dụng dẫn đưa khơng từ cường độ dòng số cường độ dòng ðó cầu phải dẫn điện thời gian Trong ñây chỉnh lại ñể tránh dòng ngắn ngắt phần ứng cung cấp quang trọng HTTP://DT05.NET – Dientau05@yahoo.com – Dientau05@gmail.com 22 Chương 4- Control Techniques Drives and Controls Handbook -Page 103->120 chỉnh lại xảy nhanh , tốt cho điềukhiển moment phần động , ñiều chỉnh vi xử lý ñiều khiển truyền ñộng kích hoạt thông minh hệ thống , thường giữ cân chỉnh lại độ trễ ngắn chỉnh lưu thyristor ñến khác , dòng điện tiếp tục hoạt động hồn tất cung cấp đốt cháy mạch đến thyristor khơng dẫn chỉnh hàng ( hay giá trị âm hàng ) ñiều khiển moment: cho ñoạn hoạt ñộng hai cầu thyristor có ñược dùng hình vẽ 4.17b cầu đơi cung cấp ñiện áp dương hay âm ñến ñộng , cầu dương cung cấp dòng điện dương cầu âm có dòng điện âm , thành ra, cầu dương dẫn moment dương cần tìm cầu âm moment âm cần tìm cầu ñiều chỉnh pha ñến cung cấp ñiện áp cần tìm tham chiếu , Va đến động , tương thích đến điện áp cao gợn sóng biến đổi ngõ đậc tính thyristor chiều , dòng điện phần ứng tiếp tục hay gián đoạn dòng ñiện mối quan hệ ñiện áp chuẩn trở thành dùng trực tiếp HTTP://DT05.NET – Dientau05@yahoo.com – Dientau05@gmail.com 23 Chương 4- Control Techniques Drives and Controls Handbook -Page 103->120 hình vẽ chứng minh ví dụ hình vẽ 4.18, cung cấp vài điện cảm dòng điện khơng chuyển từ thyristor đến khác có thời gian , hữu hạn ñã biết thời gian chỗ chồng chéo , ñây gián ñoạn ñiệp áp cung cấp ñến ñộng truyền ñộng trung bình hai pha dẫn điện ,nó diện khơng có vấn đề động , cầu hoạt chỉnh lưu , trừ cho họ biến dạng cung cấp ñã biết cắt rảnh , nhiên , cầu hoạt ñộng biến ñổi , bảo quản cần phải có đảm bảo chỉnh lưu tồn trước nghịch đảo có giới hạn hình vẽ 4.18.nếu khơng hồn tất điểm chảy dòng điện hàn trở lại thyristor , nên vặn mạch lớn dòng điện phun ñộng ñây ñã biết ñảo ngược rễ hư hỏng ñường truyền thơng ngăn ngừa hư hỏng đến đảo ngược góc đốt cháy đến cấp phát chỉnh lưu trở nên hồn tất trước đảo ngược có giới hạn ,tuy nhiên ñây giới hạn ñiện áp ñộng phanh bé giới hạn ñộng quay chiều truyền ñộng bao gồm thuật tốn kiểm tra vị trí bọc chì đến đảo nngược hư hỏng , cấp phát góc đốt cháy đến di chuyển phải trở lại để ñảo ngược giới hạn vài ñiều kiện ñặc tính ứng dụng : đặc tính động chiều tóm lược sau :dòng ñiều chỉnh lấy mẫu ñể ñánh giá có hạn chế đánh giá chuyển mạch cầu thyristor tổng thể , lấy mẫu ñánh giá băng tần với truyền ñộng chiều thời gian ñặt trước 10 truyền ñộng xoay chiều , truyền ñộng với kích từ độc lập chiều động dùng ứng dụng đồng dạng tới vòng đóng cảm ứng truyền động động , dòng moment ñiều khiển cuộn riêng , cách ly dòng HTTP://DT05.NET – Dientau05@yahoo.com – Dientau05@gmail.com 24 Chương 4- Control Techniques Drives and Controls Handbook -Page 103->120 moment điều khiển khơng phụ thuộc tham số động , thành xác ñiều khiển moment sớm ñạt ñược nhiều , thyrisor cấp dòng dùng chiều truyền ñộng có giá trị bé IGBT biến ñổi cho xoay chiều , truyền ñộng ñánh giá đương lượng dòng nhiên, động chiều tổng thể ñắt xoay chiều ñộng đương lượng đánh giá dòng , cường ñộ ñịnh mức xỉ 200kw , tổng thể động chiều đòi hỏi bảo dưỡng động xoay chiều dòng chiều có góc phần tư truyền động xây dựng với hai cầu thyristor hình vẽ 4.17b , nhiên tín hiệu hệ thống điện vào máy thiếu nhiều , dòng xoay chiều góc phần tư , truyền ñộng dùng ngõ vào biến ñổi mơ tả chương 4.2 , lấy dòng ñiện với giá trị bé ñáng kể tránh sóng hài với phần tử ñơn vị tiêu , truyền động trở nên dùng điều khiển moment , mà khơng điều khiển tốc độ hình vẽ 4.17 , dự báo cho nhiều loại xoay chiều động khác thay truyền động chiều , xảy chậm nhiều truyền động chế tạo có thường dùng nhiều ứng dụng công nghệ loại cỡ lớn , vài ví dụ truyền ñộng dùng :- cẩu trục cẩu nâng -băng nâng - cung cấp nguyên liệu cho cuộn giải thích bắt đầucủa điều khiển tốc ñộ : ñặc tính ñiều khiển tốc quang trọng nhiều ứng dụng ñiều khiển , ñây phận ñiều khiển tốc ñộ tốc ñộ dùng ví dụ tới chứng minh lý thuyết giải thích , báo trước đặc tính vòng đóng điều khiển sau ñó phản xạ thừa kéo dài trễ nhiều lần vào tín hiệu số hệ thống ñiều khiển , ma sát bé biểu ñồ khu vực tốc ñộ ñiều khiển ñang xét hình vẽ 4.19 : w*(s)= tốc độ tham số (rad/s) w(s)= tốc độ (rad/s) Isy = dòng ñiện tạo moment (A) Tc = moment ñiện từ ñộng Tm = moment học cung cấp ñến tải (nm) J = moment quán tính tải (kgm2) Kp= ñộ khuyết ñại tỷ lệ tốc ñộ ñiều khiển (1/rad) Ki = ñộ khuyết ñại nguyên tốc ñộ ñiều khiển (A) Kt = moment ñộng số (nm/A) ðộ khuyết đại vòng kín dòng điện ñiều khiển phụ thuộc ñánh giá dòng ñiện truyền ñộng , ñộ khuyết ñại xác tham số dòng điện từ tốc ñộ ñiều khiển phần tử ñơn vị cho dòng điện tạo moment độ khuyết đại vòng kín với dòng điện điều khiển , ngõ phần tử ñơn vị từ tốc ñộ ñiều khiển kết dong ñiện tao moment HTTP://DT05.NET – Dientau05@yahoo.com – Dientau05@gmail.com 25 Chương 4- Control Techniques Drives and Controls Handbook -Page 103->120 ñể ñánh giá dòng điện truyền động Kc trở nên xác ñịnh r.m.s , ñánh giá dòng điện truyền động , moment động xác ñịnh số , moment ñược kéo dài dòng điện , thơng thường Kt phụ thuộc Nm apm r.m.s , dòng điện pha cho ñộng trợ lực , thành , ngõ vào ñã xác ñịnh từ tốc ñộ ñiều khiển điều chế KcKtNm Bộ đáp ứng vòng kín tốc ñộ ñiều khiển cho bằng: w(s).w(s)* = G(s)/[1 + G(s)] (4.13) ñây G(s) ñộ khuyết ñại chuyển tiếp phận chu kỳ , K0=Kc.Kt thì: w(s).w(s)* =[(Kp+Ki/s)K0/s.J]/[1+(Kp+Ki/s)K0/sJ] (4.14) tóm lại : w(s).(w)* = [skp/Ki+1]/[s2.J/(K0.K1)+ skp/ki+1] (4.15) chất tần số ñối tượng phụ thuộc Wn =√(K0.K/J) số giảm rung £=Wn.Kp(2.Ki) W(s).W(s)*=[s2.£/Wn+1]/[s2/W2+s2£/Wn+1] (4.16) ðây phương trình cho vòng kín đáp ứng tốc độ điều khiển ñiều kiện chất tần số số giảm rung , số hình vẽ 4.20a cho điển hình , đặc trưng tốc độ ñiều khiển truyền ñộng ñộng chiều tới 1.0 (rad/s) Tham số bước cho khác với số giảm rung phù hợp với góc hay dải tần hệ thống thứ hai , ñộ khuyết ñại theo tỉ lệ ñược chọn tới cho yêu cầu ñại lượng giảm rung , độ khuyết đại tín hiệu hàng ñơn vị dùng phận trước , khơng giống mà nhận trực tiếp vào ñộ khuyết ñại ñặc trưng truyền ñộng ñại dùng biến thiên từ truyền động nhà sản xuất khác việc chia tỉ lệ thông thường yêu cầu đến biến đổi , cơng dụng tính tốn cho tốc độ điều khiển lý tưởng trở nên dùng nhiều ứng dụng , bảo quản phải cần khơng để dải tần vượt dải tần biên truyền ñộng ñặc biệt , phương trình 4.18 trình bày ñáp ứng tới moment ngắn hạn , sau thời hạn có cung cấp lực tổng hợp chế cân thay đổi vị trí trở nên truyền động từ phương trình αr= Td/K0.ki Nếu mà Td đánh giá moment αr góc phù hợp ,phương trình trở nên xếp lại cho yêu cầu ñộ khuyết ñại nguyên cho góc phù hợp : Ki= Tr/(K0.αr) (4.20) dùng cho ứng dụng hệ servo , tóm lại phương trình đặt cho Wn từ phương trình 4.21 , theo tỷ lẹ độ khuyết đại trở tính tốn như: Kp= 2.£√(Ki.j)/k0) (4.22) Và phần tử đơn vị số giảm rung :Kp=2√(ki.J/K0) (4.23) Mối tương quang chất tần số dải tần cò thể trở nên giới hạn từ phương trình 4.16 , dải tần ,Wbw, số phân bố tùy ý phụ thuộc độ khuyết đại -3db, i.e.W(s)/W(s)*=1/√2 ,Wbw/Wn= √[(2£2+1)2 + √[(2£2+1)2+1] ; (4.24) HTTP://DT05.NET – Dientau05@yahoo.com – Dientau05@gmail.com 26 Chương 4- Control Techniques Drives and Controls Handbook -Page 103->120 Công dụng của Wbw/Wn cho khác công dụng số giảm rung hình vẽ (4.21) trở nên với số giảm rung phần tử ñơn vị Wbw/Wn=2.5 , ñiều khiển tốc ñộ lý tưởng : cho mục đích việc giải thích tính tốn mục đích điều khiển tốc độ dùng với tải qn tính trở nên dùng cho hệ thống ñơn ñộng chiều ứng dụng cho tải thường thường qn tính với bổ sung tới vòng đóng bước ñáp ứng bền vững hệ thống đánh giá bền vững tới moment ñiện áp , từ biểu ñồ khu vực W(s)=(Tc+Td)/s.J liên hợp đẳng thức W(s)/W(s)*=[1/K0.Ki].[s/s2.J/K0.Ki+s.Kp/Ki+1] (4.17) chia đơi hai bên đương lượng tới tích phân vào thời gian khu vực , αr roto ñịnh vị:αr(s)/Td=[1/K0.Ki].[1/s2.J/K0.Ki+s.Kp/Ki+1] (4.18) αr/Td=[1/K0.Ki].[1/s2(s2/W2n+s.2£/Wn+1] (4.19) phương trình phụ thuộc ñáp ứng ñiều khiển tốc ñộ tới moment ngắn hạn góc phù hợp phụ thuộc chế độ cân thay đổi góc tới chế độ cân moment nhiễu loạn ñánh giá momentlon71 moment kéo dài truyền ñộng ñánh giá chiều cao cột dòng ñáp u7ng1nhu7 hình vẽ 4.20b, địa điểm thay kết bước moment nhiễu loạn việc ñánh giá moment cho ñặc trưng hệ servo với góc phù hợp 0.07 rad , đáp ứng tới moment ngắn hạn HTTP://DT05.NET – Dientau05@yahoo.com – Dientau05@gmail.com 27 Chương 4- Control Techniques Drives and Controls Handbook -Page 103->120 tương tự chế ñộ thứ hai ñáp ứng chương 4.1 số giảm rung tăng phóng đại giảm đáp ứng trở thành chậm lại , đơi chế độ cân miền định vị có thay đổi góc phù hợp cua.07 rad , chế ñộ cân thay ñổicủa ñịnh vị sau ứng dụng tải khơng nhận bổ sung ngồi định vị điều khiển phải dùng vòng đóng bước ñáp ứng khác từ ñáp ứng tới moment ngắn hạn điều kiện phần tử , số giảm rung la tay phóng ñại giảm ,cũng ñánh giá ñáp ứng cải thiện với tăng số giảm rung , no muốn xuất từ kết cao chế ñộ giảm rung tốt ñáp ứng ,i.e , ñáp ứng chậm tốc moment ngắn hạn ñáp ứng cố ñịnh tới bước thay ñổi tham số ñây bọc với tốc độ điều khiển lý tưởng có số ñặc ñiểm dung sai hệ thống thực cộng độ khuyết đại đặc tính tốt đáp ứng ( nhìn chương 4.4) tính tốn u cầu độ khuyếch đại : độ khuyết ñại cho tốc ñộ ñiều khiển lý tưởng nên bắt ñầu bậc , thứ , ñộ khuyết ñại nguyên bắt ñầu tới lựa chọn , đánh giá moment từ dòng điện tạo thành moment tới đánh giá dòng điện truyền động Td phù hợp=Kc.Kp=K0 thành Ki=1/αr phù hợp , góc phù hợp phụ thuộc cho cấp dòng điện khác , hai hay ba thời gian đánh giá dòng điện , thành phương trình 4.20 tương thích khác , độ khuyech đại ngun lựa chọn tới cho yêu cầu dải tần tốc ñộ ñiều khiển , ñộ khuyech ñại nguyên phụ vào chất tần số ñiều khiển , Wn , mối quang hệ chất tần sồ ,Wn dải tần có cài đặt sẵn có phụ thuộc Wn =√(Ki.K0/J), xắp sếp lại cho yêu cầu ñộ khuyech ñại nguyên : Ki=W2n.J/Kn (4.21) số giảm rung có cài đặt sẵn phụ thuộc £=Wn.Kp/Ki/2 ,mặc dù dùng phải lựa chọn yêu cầu số giảm rung cho ứng dụng ñặc biệt , số giảm rung phần tử ñơn vị thơng thường , thích : lấy mẫu đại lượng ño tốc ñộ chu kỳ khác ñịnh vị phản hồi qua cho tốc ñộ phản hồi tạo trễ cho điều khiển tốc độ cách tính moment tham chiếu tạo trễ cho ñiều khiển moment thời gian ñộ trễ tới điều khiển moment hình vẽ 4.22: giới hạn tạo trễ điều khiển tốc độ đặc tính điều khiển ñáp ứng , quang trọng tạo trễ hình vẽ 4.22 hình vẽ 4.23 trình bày cách dùng trễ gây bổ sung phóng đại vào tốc ñộ ñiều khiển bước ñáp ứng , hai bên tính điều khiển tốc độ lý tưởng ñã có trước ñó HTTP://DT05.NET – Dientau05@yahoo.com – Dientau05@gmail.com 28 Chương 4- Control Techniques Drives and Controls Handbook -Page 103->120 truyền ñộng theo tỷ lệ ñộ khuyech ñại nguyên tới cho phần tử ñơn vị số giảm rung , hình vẽ 4.23a , yêu cầu dải tần 672 rad/s (107hz) có lẽ hay lân cận giá trị chấp nhận ñặc tính cho truyền động đặc biệt , điều khiển tốc độ lý tưởng phóng đại 10 per cent có tăng lên tới 25 per cent việc bổ sung tạo trễ , hình vẽ 4.23b yêu cầu dải tần có tăng tới 1000 rad/s (159hz) , đặc tính có xuống cấp , ảnh hưởng việc bổ sung tạo trễ biểu đồ bode vòng kín hệ thống yêu cầu , hình vẽ 4.24 trình bày biểu ñồ bode cho ñiều khiển tốc ñộ bắt ñầu tới cho kết trình bày hình vẽ 4.23a , dải tần -3db điểm độ khuyech ñại biểu ñồ tăng ñáng kể từ số ñiều khiển tốc ñộ lý tưởng , cầu whereas có dải tần điểm có góc 60 độ phase biểu đồ đồng dạng ñể tới diều khiển tốc ñộ lý tưởng ,ñang cố lại chương 4.1 , pha tạo trễ ñiều khiển nên dùng biện pháp u cầu thời gian , khơng điểm có tần số -3db , đặc tính độ khuyech đại , tần số điểm -3db , có dùng ví dụ cho , dải tần muốn xuất giá trị 2000 rad/s , (318hz) phase chưa tạo trễ giới hạn đặc tính điều khiển dải tần hệ thống lý tưởng ,i.e 672 rad/s hiệu có tác dụng ñiều khiển tốc ñộ thực : ñiều biến truyền động có dùng dạng số dòng điện điều khiển tốc độ lớn bao gồm khác tạo trễ có tác dụng HTTP://DT05.NET – Dientau05@yahoo.com – Dientau05@gmail.com 29 Chương 4- Control Techniques Drives and Controls Handbook -Page 103->120 khác cơng nghệ , giới hạn giá trị lớn dải tần ñiều khiển tốc ñộ , cho ví dụ , tổng thể khối mã hóa phản hồi tốc độ gây tần số cao làm moment gợn sóng lớn xuất tự thân nhiễu âm từ ñộng ,1 khuyech ñại theo tỷ lệ cao bên điều khiển tốc độ tăng ,đây cơng nghệ theo tỷ lệ ñộ khuyech ñại độ khuyech đại ngun phải có lân cận vị trí tới lân cận vị trí ñể ñộng bớt bị nhiễu gây HTTP://DT05.NET – Dientau05@yahoo.com – Dientau05@gmail.com 30 Chương 4- Control Techniques Drives and Controls Handbook -Page 103->120 HTTP://DT05.NET – Dientau05@yahoo.com – Dientau05@gmail.com 31 ... ngõ biến đồi đến mức truyển động cho đầy góc hoạt động Hình 4.2 xoay chiều AC truyền động cường ñộ dòng ñiện a chuẩn AC truyền ñộng cường ñộ dòng điện b góc truyền động cường độ dòng ñiện HTTP://DT05.NET... khiển truyền động chiều: định cỡ trung bình lớn cơng nghệ dùng động chiều ,bộ truyền động động dựa kích từ độc lập động dòng phát sinh cuộn kích từ moment có cường độ cao cường độ dòng điện phần... dòng điện điều khiển phụ thuộc đánh giá dòng điện truyền động , độ khuyết đại xác tham số dòng điện từ tốc độ điều khiển phần tử đơn vị cho dòng điện tạo moment độ khuyết đại vòng kín với dòng điện