Bài báo này trình bày các phân tích và kết quả mô phỏng thuật toán điều khiển cuốn chiếu mờ thích nghi (adaptive fuzzy backstepping control: AFBSC) cho hệ định vị động của tàu biển để cải thiện thời gian đáp ứng (hay còn gọi là thời gian quá độ: settling time). Thành phần điều khiển cuốn chiếu sẽ bù trực tiếp các ảnh hưởng từ đặc tính động lực học của tàu; thành phần điều khiển thích nghi sẽ loại trừ sai lệch tĩnh; trong khi đó thành phần điều khiển mờ với 49 luật khác nhau sẽ tự động cập nhật tham số của điều khiển cuốn chiếu để tạo ra tín hiệu điều khiển động cơ đẩy phù hợp hơn nhằm thích ứng với các điều kiện thời tiết môi trường biển (sóng, gió, dòng chảy). Thuật toán điều khiển này được phân tích dựa trên lý thuyết ổn định Lyapunov.
44 Vũ Minh Hùng, Trịnh Quang Trung, Võ Quốc Thắng ĐIỀU KHIỂN CUỐN CHIẾU MỜ THÍCH NGHI CHO HỆ ĐỊNH VỊ ĐỘNG CỦA TÀU BIỂN ADAPTIVE FUZZY BACKSTEPPING CONTROL FOR A DYNAMIC POSITIONING SYSTEM OF SHIPS Vũ Minh Hùng, Trịnh Quang Trung, Võ Quốc Thắng Trường Đại học Dầu khí Việt Nam (PVU); hungvm@pvu.edu.vn Tóm tắt - Bài báo trình bày phân tích kết mơ thuật tốn điều khiển chiếu mờ thích nghi (Adaptive Fuzzy Backstepping Control: AFBSC) cho hệ định vị động tàu biển để cải thiện thời gian đáp ứng (hay gọi thời gian độ: settling time) Thành phần điều khiển chiếu bù trực tiếp ảnh hưởng từ đặc tính động lực học tàu; thành phần điều khiển thích nghi loại trừ sai lệch tĩnh; thành phần điều khiển mờ với 49 luật khác tự động cập nhật tham số điều khiển chiếu để tạo tín hiệu điều khiển động đẩy phù hợp nhằm thích ứng với điều kiện thời tiết mơi trường biển (sóng, gió, dòng chảy) Thuật tốn điều khiển phân tích dựa lý thuyết ổn định Lyapunov Kết mô phần mềm Matlab/Simulink cho thấy rằng, điều khiển AFBSC có ưu điểm rõ rệt thời gian đáp ứng sai lệch ổn định so với điều khiển chiếu (Backstepping: BSC) công bố năm 2013 [1] Abstract - This paper presents analysis and simulation results of adaptive fuzzy backstepping control (AFBSC) for a dynamic positioning system of ships to improve the settling time The backsteping control helps to reduce influences of ship dynamics; the component of adaptive control elliminates static errors; the fuzzy control with 49 rules helps to automaticcaly update the parameter of backstepping control (BSC) in order to output suitable signals for thrusters under sea weather environment (wave, wind, sea current) The stability and performances of this AFBSC are proven by Lyapunov theory Simulation results on Matlab/Simulink indicate that AFBSC has strong advantages to reduce the settling time and steady state errors compared to those of backstepping control established in 2013 [1] Từ khóa - điều khiển backstepping; điều khiển mờ; điều khiển Backstepping thích nghi; hệ định vị động; động lực học tàu biển; điều khiển tàu biển; DPS Key words - backstepping control; fuzzy control; adaptive backstepping control; dynamic positioning; dynamics of ships, ship control; DPS Đặt vấn đề Hệ thống định vị động (Dynammic Positioning System) gọi tắt DPS hệ DP phát triển dựa nhu cầu công nghiệp dầu lửa năm 1960-1970 DPS bao gồm thiết bị điều khiển, thiết bị đẩy, thiết bị cảm biến (gió, sóng biển, vị trí, góc nghiêng) trạm vận hành giúp giữ nguyên vị trí hướng mũi tàu điều kiện bị tác động môi trường biển DPS cho tàu biển nghiên cứu nhiều giới G Xia tác giả [2] đề xuất thuật toán điều khiển chiếu kết hợp lọc nhiễu cho hệ định vị động tàu biển để đạt thời gian đáp ứng tốt hơn; Haizhi Liang tác giả [3] thực hệ điều khiển định vị động cho giàn khoan bán miền thời gian sử dụng phương pháp điều khiển mặt phẳng động; Fang Wang [4] trình bày tính ổn định cho hệ thống điều khiển định vị động bậc tự do; G Xia X Shao [5] công bố nghiên cứu điều khiển chế độ trượt dựa sở quan sát trạng thái phi tuyến để áp dụng cho hệ định vị động tàu biển; X Shi [6] trình bày kết nghiên cứu điều khiển bám vị trí chế độ trượt; S Xiaocheng [7] nghiên cứu thuật toán điều khiển phản hồi trạng thái cho hệ định vị động tàu biển dựa kỹ thuật chiếu kết hợp quan sát trạng thái phi tuyến; bên cạnh V P Bui tác giả [8] trình bày nghiên cứu thuật tốn điều khiển kết hợp chế độ trượt quan sát trạng thái phi tuyến cho hệ thống định vị động tàu, trường hợp khơng có đủ thiết bị đo yếu tố mơi trường ngồi Các kỹ thuật điều khiển định vị động phân loại như: điều khiển chế độ trượt [5, 6]; điều khiển theo mặt phẳng động [3]; điều khiển dựa quan sát trạng thái [5, 7]; điều khiển dựa lọc [2]; điều khiển chiếu [2]; điều khiển tối ưu điều khiển thích nghi, bền vững; điều khiển dự đốn mơ hình; điều khiển phi tuyến Chất lượng hệ định vị động phụ thuộc nhiều vào điều khiển cách lựa chọn tham số điều khiển cho phù hợp Thông thường, đặc tính động lực học tàu hệ định vị động cần phân tích mơ hình hóa để tìm tham số điều khiển tối ưu Tiêu biểu cho hướng nghiên cứu Zang Cheng-Du [1] điều khiển chiếu (Backstepping Control: BSC) để giảm ảnh hưởng từ đặc tính động lực học tàu Tuy nhiên điều khiển BSC không loại trừ sai lệch tĩnh thiếu thành phần tích phân Hơn nữa, tính phi tuyến hệ thống thực thay đổi nhanh thời tiết mơi trường biển (sóng, gió, dòng chảy) nên tham số điều khiển cố định BSC khơng thể giúp tàu có đáp ứng tốt, đồng thời tồn sai lệch ổn định sai lệch tĩnh Để khắc phục nhược điểm báo đề xuất thuật tốn điều khiển mới: điều khiển chiếu mờ thích nghi (Adaptive Fuzzy Backstepping Control: AFBSC) nhằm cải thiện thời gian đáp ứng sai lệch ổn định tàu so với nghiên cứu BSC [1] AFBSC có thành phần điều khiển thích nghi loại trừ sai lệch tĩnh điều khiển mờ tự động điều chỉnh tham số thành phần chiếu để tạo tín hiệu điều khiển tối ưu hơn, nhằm thích ứng với điều kiện thời tiết môi trường biển Mô hình động lực học bậc tự tàu Trong ngành dầu khí thường sử dụng tàu dịch vụ đa ISSN 1859-1531 - TẠP CHÍ KHOA HỌC VÀ CÔNG NGHỆ ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG, SỐ 3(112).2017-Quyển với bậc tự (3-DOF) để định vị trí góc quay mũi tàu cập mạn để tiếp cận với giàn khoan Để phân tích mơ hình động lực học tàu nhằm phục vụ cho việc thiết kế hệ thống điều khiển, hai hệ tọa độ khác định nghĩa hình bên Thứ hệ tọa độ cố định trái đất Oxyz hệ Ox1y1z1 gắn cố định tàu di động so với trái đất Hai hệ tọa độ gốc điểm O thời điểm mặc định ban đầu cài đặt lại vị trí gốc Hình Hệ tọa độ tàu biển Véc tơ vị trí mơ hình bậc tự tàu định nghĩa sau: η = [x y ψ ] T (1) x, y vị trí tàu mặt biển xét hệ tọa độ cố định so với đất; ψ góc mũi tàu hay góc quay tàu Quan hệ vận tốc chuyển động tàu xét hệ tọa độ cố định vận tốc tàu xét hệ tọa độ di động gắn tàu (hướng chuyển động tàu) là, dη = R (ψ ) v dt v (2) r] T (3) đó: u vận tốc chuyển động theo hướng thẳng mũi tàu ; v vận tốc chuyển động theo hướng vng góc hướng thẳng mũi tàu; r vận tốc quay tàu quay quanh trục Oz1 Mơ hình 3-DOF tàu phổ biến nghiên cứu gần có dạng sau: M dν + Cν + Dν + G = τ dt dη = J (ψ )v dt m11u& + d11u + c11r + g1 = Fx + f xe m22 v& + m23 r& + d 22 v + ( d 23 + c23 ) r + g = Fy + f ye (5) m32 v& + m33 r& + c31v + (d 32 + c32 )v + d 33 r + g = M z + mze Fx , Fy , M z tổng lực quy đổi từ động đẩy theo hệ tọa độ chuyển động tàu mô-men quay quanh trục tàu; f xe , f ye , mze tổng lực, mơ-men từ mơi trường ngồi (sóng, gió, dòng chảy) sai lệch mơ hình động lực học Để tiện cho việc thiết kế thuật tốn điều khiển, phương trình động lực học theo chuyển động tàu viết lại sau: (6) u& = a11u + b11 Fx + Fxe v& = a22 v + a23 r + b22 Fy + b23 M z + Fye (7) r& = a32 v + a33 r + b32 Fy + b33 M z + M ze (8) hệ số a11 , b11 , a22 , a23 , b22 , b23 , a32 , a33 , b32 , b33 tính từ thành phần ma trận M, D cho phần mơ Các mơ hình sóng, gió, dòng chảy trình bày nhiều nghiên cứu trước [1-8] tham khảo phần mơ Điều khiển chiếu mờ thích nghi Động lực học tàu theo trục Ox xấp xỉ phương trình (6), Fex tất sai số mơ hình nhiễu ngồi (sóng, gió, dòng chảy) Đặt sai lệch vị trí e1 = x − xd (9) lấy đạo hàm chúng theo thời gian, thu R ma trận quay quanh trục Oz ; ν véc tơ vận tốc định nghĩa sau: ν = [u 45 e&1 = x& − x&d = u − x&d Đặt biến điều khiển trung gian, α1 = −c1e1 + x&d ( c1 > ) định nghĩa sai lệch mới, e2 = u − α1 = x& + c1e1 − x&d = c1e1 + e&1 (11) Lựa chọn hàm Lyapunov V1 lấy đạo hàm theo thời gian sau: (12) V1 = e12 lấy đạo hàm theo thời gian V&1 = e1e&1 = e1 (u − x&d ) = e1 (e + α1 − x&d ) (4) M ma trận tham số mơ hình liên quan đến khối lượng mơ-men qn tính; C, D ma trận tham số mơ hình liên quan đến tốc độ chuyển động, quan hệ chuyển động, mơi trường dòng chảy; G véc tơ tham số mơ hình liên quan đến vị trí trọng lượng tàu; Như vậy, mơ hình động lực học tàu theo chuyển động tịnh tiến quay viết dạng sau: (10) = e1 (e + xd − c1e1 − x&d ) = e1e − c1e12 (13) Định nghĩa tiếp hàm Lyapunov V2 , V2 = 2 % e1 + e2 + Fex 2 2λ1 (14) F%ex = Fex − Fˆex sai số giá trị thực trung bình Fex (hoặc giá trị tối ưu, giá trị lý tưởng coi số không xác định được) giá trị ước lượng Fˆex Lấy đạo hàm sai lệch thu 46 Vũ Minh Hùng, Trịnh Quang Trung, Võ Quốc Thắng & & & F%ex = F&ex − Fˆex = − Fˆex (15) Lấy đạo hàm sai lệch thu V2 +e2 [ a11u + b11 Fx + Fex + c1e&1 − && xd ] + % &% Fex Fex (16) λ1 Để đạo hàm hàm Lyapunov ln âm, chọn thuật tốn (tín hiệu điều khiển động đẩy quy lực) Fx sau, Fx = λ2 , λ3 số dương, F%ey = Fey − Fˆey sai số giá trị thực V&2 = e1e&1 + e2 e&2 + F%ex F%&ex = −c1e12 + e1e2 λ1 (25) ⎡ − a11u − c1e&1 + && xd − e1 − c2 e2 − Fˆex ⎤⎦ , c2 > (17) b11 ⎣ Fey với giá trị ước lượng Fˆey M% ey = M eψ − Mˆ eψ sai số giá trị thực M eψ với giá trị ước lượng Fˆeψ Lấy đạo hàm hàm Lyapunov, thu V&2 = e1v e2v − c1v e1v + e1r e2 r − c1r e1r + e2 v [ v& − α&1v ] + e2 r [ r& − α&1r ] + (26) % &% Fey Fey + M% eψ M&% eψ λ2 λ3 Biến đổi phương trình sau, & V2 = e1v e2 v − c1v e1v + e1r e2 r − c1r e1r + e2 v ⎡⎣ a22 v + a23 r + b22 Fy + b23 M z + Fey − (−c1v e&1v + && yd ⎤⎦ + & V&2 = −c1e12 − c2e22 + e2 ⎡⎣ Fex − Fˆex ⎤⎦ + F%ex F%ex (18) λ1 để giá trị đạo hàm V2 âm, chọn luật điều khiển bù nhiễu cho e2 F%ex + λ1 2 theo tiêu chuẩn Lyapunov Đối với chuyển động quanh Oy quay quanh trục tàu sử dụng phương trình (7-8), đó, Fey tất sai lệch mơ hình nhiễu quy đổi theo trục y ; M eψ tất sai lệch mơ hình nhiễu ngồi quy đổi theo chuyển động quay quanh trục tàu Đặt e1v = y − yd ; e1r = ψ −ψ d (20) lấy đạo hàm theo thời gian, thu e&1v = y& − y& d = v − y& d ; e&1r = ψ& −ψ& d = r −ψ& d (21) Định nghĩa biến trung gian sau, α1v = −c1v e1v + y&d ;α1r = −c1r e1r +ψ& d ( c1v , c1r > 0) (22) Tiếp tục định nghĩa sai lệch mới, e2 v = v − α1v = c1v e1v + e&1v ; e2 r = r − α1r = c1r e1r + e&1r (23) Định nghĩa hàm Lyapunov V1 đạo hàm chúng, thu 1 V1 = e1v + e1r (24) 2 2 & V1 = e1v e&1v + e1r e&1r = e1v e2 v − e1v e1v + e1r e2 r − c1r e1r Định nghĩa hàm Lyapunov V2 , V2 = λ3 Để đơn giản tính tốn thiết kế, đặt Luật điều khiển bù thích nghi cho sai lệch mơ hình nhiễu ngồi tác động sóng, gió, dòng chảy Như V& = − c e − c e ≤ nên hệ ổn định tiệm cận 1 % %& Fey Fey + M% eψ M%& eψ λ2 (27) % &% Fex Fex = , nghĩa & F%ex = −λ1e2 , Fˆex = λ1e2 , Fˆex = ∫ λ1e2 + Fˆex ( 0) (19) e2 r ⎡⎣ a32 v + a33 r + b32 Fy + b33 M z + M eψ − (−c1r e&1r + ψ&&d ) ⎤⎦ + 2 2 % % e1v + e1r + e2 v + e2 r + Fey + M eψ 2 2 2λ2 2λ3 ua = b22 Fy + b23 M z , ub = b32 Fy + b33 M z (28) Fy = b33ua − b23ub b u −b u ; M z = 32 a 22 b b22 b33 − b23b32 b22 b33 − b23b32 (29) Cần phải tìm luật điều khiển cho V&2 ≤ , chọn ua = −a22 v − a23 r − c1v e&1v + && yd − c2 v e2 v − e1v − Fˆey (30) ub = −a32 v − a33 r − c1r e&1r +ψ&&d − c2r e2r − e1r − Mˆ eψ Thế vào phương trình V&2 trên, thu V&2 = −c1v e1v − c1r e1r − c2v e2 v − c2 r e2 r + 1 e2 v F%ey + F%ey F%&ey + e2 r M% eψ + M% eψ M&% eψ λ2 (31) λ3 Mục địch cuối đạt V&2 = − c1v e1v − c1r e1r − c2 v e2 v − c2 r e2 r ≤ (32) Để hệ ổn định tiệm cận theo tiêu chuẩn Lyapunov Thì luật thích nghi chọn là: & (33) F%&ey = − λ2 e2 v , Mˆ eψ = − λ3 e2 r & & Fˆey = λ2 e2 v , Mˆ eψ = λ3 e2 r (34) Fˆey = ∫ λ2 e2 v + Fˆey ( ) , Mˆ eψ = ∫ λ3 e2 r + Mˆ eψ ( ) (35) Trong thuật tốn điều khiển chiếu c1 c2 chọn dựa kết mô Trong c1 ảnh hưởng đến sai lệch vị trí, c2 ảnh hưởng đến sai lệch vị trí tốc độ Các kết mơ phần mềm nhiễu (sóng, gió, dòng chảy) thay đổi u cầu người vận hành DPS phải lựa chọn lại chế độ vận hành (liên quan đến giá trị c2) Vì báo ISSN 1859-1531 - TẠP CHÍ KHOA HỌC VÀ CƠNG NGHỆ ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG, SỐ 3(112).2017-Quyển đưa cải tiến dùng thuật toán mờ để tự động điều chỉnh tham số c2 tùy thuộc vào sai lệch tốc độ sai lệch, nhằm giảm sai số hệ thống có nhiễu ngồi giảm thời gian độ (settling time) Hình 2-3 bảng trình bày cách thiết kế điều khiển mờ để tự động cập nhật tham số c2 điều khiển chiếu thích nghi Trước tiên biến đầu vào E (sai lệch vị trí), DE (tốc độ sai lệch vị trí) c2 (đầu điều khiển mờ) định nghĩa hình Các giá trị E=K1e DE=K2de/dt (e sai lệch vị trí góc quay) phải định dạng nằm khoảng -1 đến cách lựa chọn hệ số K1, K2 cho phù hợp Sau biến ngơn ngữ mờ đầu vào định nghĩa hình là: PB (positive big-lớn dương), PM (positive medium-trung bình dương), PS (positive small-nhỏ dương), ZE (zero-khơng), NS (negative small-nhỏ âm), NM (negative medium-trung bình âm), NB (negative biglớn âm) biến ngôn ngữ mờ đầu định nghĩa sau: VB (Very big-rất lớn), B (big-lớn), MB (medium big-lớn vừa), M (medium-trung bình), MS (medium small-nhỏ vừa), S (small-nhỏ), VS (very smallrất nhỏ) Sau 49 luật điều khiển dựa kinh nghiệm vận hành lựa chọn hình thu đáp ứng đầu hình 47 Hình Thiết kế biến mờ với trạng thái: đầu vào đầu Kết mô Hệ thống điều khiển mô với tham số mơ hình tàu tham khảo nghiên cứu Zang Cheng-Du [1] Từ ma trận mơ hình M, D tàu tính được: ⎡ a11 − M D = ⎢⎢ ⎣⎢ −1 a22 a32 0⎤ ⎡b11 ⎥ −1 a23 ⎥ ; M = ⎢⎢ b22 ⎢⎣ b32 a33 ⎦⎥ 0⎤ b23 ⎥⎥ b33 ⎦⎥ Như tham số mơ hình tàu dùng mơ thuật tốn điều khiển là: a11 = −0.0318, a22 = −0.0628, a23 = −0.0030 a32 = −0.0045, a33 = −0.2427 b11 = 0.887, b22 = 0.5418, b23 = 0.3125 b32 = 0.3125, b33 = 8.008 Hình Thiết kế biến mờ với trạng thái: đầu vào đầu Bảng Luật hợp thành dựa 49 luật điều khiển E NB NM NS ZE PS PM PB NB VB VB VB VB B MB M NM VB VB VB B MB M MS NS VB VB B MB M MS S ZE VB B MB M MS S VS PS B MB M MS S VS VS PM MB M MS S VS VS VS PB M MS S VS VS VS VS DE Nhiễu cho điều khiển định vị trí x, y 50+50sin(5t) nhiễu cho góc quay 70+60sin(5t) Giả sử tàu vị trí ban đầu muốn định vị khoảng cách xa 10m theo phương x, 10m theo phương y quay 10 độ quanh trục Oz Như hệ thống định vị động phải làm việc để tự động đưa tàu đến vị trí Các kết so sánh thuật toán điều khiển chiếu (BSC) chiếu mờ thích nghi (AFBSC) trường hợp khơng có nhiễu; có nhiễu cố định có nhiễu dao động hình sine thể tương ứng hình 4, 5, Khi môi trường hoạt động lý tưởng (không nhiễu) hai kiểu điều khiển làm việc tốt với sai lệch ổn định gần không, AFBSC có thời gian độ nhanh gấp lần 48 Vũ Minh Hùng, Trịnh Quang Trung, Võ Quốc Thắng Hình So sánh điều khiển định vị cho BSC AFBSC khơng có nhiễu Hình So sánh điều khiển định vị cho BSC AFBSC có nhiễu ngồi dao động dạng sine Khi mơi trường hoạt động có nhiễu ngồi phức tạp dạng sine điều khiển AFBSC giảm mạnh ảnh hưởng nhiễu so với điều khiển BSC Hơn thời gian độ AFBSC đảm bảo tốt Kết luận Bài báo trình bày tính tốn mơ điều khiển chiếu mờ thích nghi (AFBSC) để so sánh với điều khiển chiếu (BSC) có thay đổi phức tạp nhiễu ngồi Kết mô phần mềm Matlab/simulink cho thấy điều khiển có ưu điểm rõ rệt so với BSC AFBSC giảm thời gian độ khoảng 30% so với BSC mà loại trừ nhiễu cố định nhiễu tần thấp, đồng thời giản thiểu ảnh hưởng nhiễu tần số cao Kết mơ cho mơ hình tàu ba bậc tự cho thấy điều khiển chiếu mờ thích nghi AFBSC đề xuất báo có cải tiến rõ rệt so với điều khiển chiếu nghiên cứu Zang Cheng-Du [1] Lời cảm ơn: Nghiên cứu tài trợ Trường Đại học Dầu khí Việt Nam (PVU) khn khổ mã đề tài GV1602 Hình So sánh điều khiển định vị cho BSC AFBSC có nhiễu ngồi cố định Khi mơi trường hoạt động có nhiễu cố định nhiễu tần số thấp điều khiển chiếu BSC không loại trừ sai lệch tĩnh, điều khiển chiếu mờ thích nghi AFBSC loại trừ hoàn toàn sai lệch ổn định với thời gian độ nhanh khoảng 30% TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] Zang Cheng-Du, Wang Xi-Huai, Xiao Jian-Mei, “Ship dynamic positioning system based on Backstepping control”, Journal of Theoretical and Applied Information Technology, May 2013, Vol 51 No.1, ISSN: 1992-8645 [2] G Xia; Xingchao Shao; Jingjing Xue, “Command filtered backstepping control for dynamic positioning ships”, OCEANS 2015 - Genova, Pages: – [3] Haizhi Liang, Luyu Li, Jinping Ou, “Fully coupled time-domain simulation of dynamic positioning semi-submersible platform using ISSN 1859-1531 - TẠP CHÍ KHOA HỌC VÀ CƠNG NGHỆ ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG, SỐ 3(112).2017-Quyển dynamic surface control”, Journal of Ocean University of China, June 2014, Volume 13, Issue 3, pp 407-414 [4] Fang Wang, Lei Wan, Da-peng Jiang, Yu-ru Xu, “Design and reliability analysis of DP-3 dynamic positioning control architecture”, China Ocean Engineering, December 2011, Volume 25, Issue 4, pp 709-720 [5] V P Bui; S W Ji; K H Choi; Y B Kim, “Nonlinear observer and sliding mode control design for dynamic positioning of a surface vessel”, Control, Automation and Systems (ICCAS), 2012 12th International Conference on, Pages: 1900 – 1904 [6] X Shi; W Xie; M Fu; X Sun, “Terminal sliding mode tracking 49 control for dynamic positioning J-lay vessel”, Automation and Logistics (ICAL), 2011 IEEE International Conference on, Pages: 293 – 298 [7] S Xiaocheng; X Wenbo; F Mingyu, “Output feedback control for dynamic positioning vessels using nonlinear observer backstepping”, Mechatronics and Automation (ICMA), 2011 International Conference on, Pages: 2364 – 2369 [8] V P Bui; S W Ji; K H Choi; Y B Kim, “Nonlinear observer and sliding mode control design for dynamic positioning of a surface vessel”, Control, Automation and Systems (ICCAS), 2012 12th International Conference on, Pages: 1900 – 1904 (BBT nhận bài: 11/12/2016, hoàn tất thủ tục phản biện: 08/02/2017) ... sánh điều khiển định vị cho BSC AFBSC có nhiễu ngồi cố định Khi mơi trường hoạt động có nhiễu cố định nhiễu tần số thấp điều khiển chiếu BSC khơng loại trừ sai lệch tĩnh, điều khiển chiếu mờ thích. .. Như hệ thống định vị động phải làm việc để tự động đưa tàu đến vị trí Các kết so sánh thuật toán điều khiển chiếu (BSC) chiếu mờ thích nghi (AFBSC) trường hợp khơng có nhiễu; có nhiễu cố định. .. cách thiết kế điều khiển mờ để tự động cập nhật tham số c2 điều khiển chiếu thích nghi Trước tiên biến đầu vào E (sai lệch vị trí), DE (tốc độ sai lệch vị trí) c2 (đầu điều khiển mờ) định nghĩa