Va chạm là vấn đề không thể thiếu trong bất kỳ một hệ thống thực tại ảo nào (VR). Do đó, nghiên cứu các phương pháp phát hiện va chạm là một mục tiêu hàng đầu mà các hệ thống thực tại ảo quan tâm. Bài báo này trình bày một kỹ thuật phát hiện va chạm dựa trên việc tính toán các hộp bao theo hướng (Oriented Bounding Boxes) và có cải tiến để phát hiện va chạm. Kỹ thuật nghiên cứu đã được áp dụng vào hệ thống “Giúp bạn đi an toàn” - một hệ thống thực tại ảo mô phỏng giao thông. Hệ thống có thể trợ giúp con người biết cách đi như thế nào để an toàn khi tham gia giao thông.
Đỗ Năng Tồn Đtg Tạp chí KHOA HỌC & CƠNG NGHỆ 120(06): 161 – 169 TÍNH TỐN VA CHẠM SỬ DỤNG KỸ THUẬT HỘP BAO THEO HƢỚNG VÀ ỨNG DỤNG TRONG TUN TRUYỀN GIAO THƠNG Đỗ Năng Tồn1, Nơng Minh Ngọc2* Viện Công nghệ thông tin, 2Đại học Thái Ngun TĨM TẮT Va chạm vấn đề khơng thể thiếu hệ thống thực ảo (VR) Do đó, nghiên cứu phƣơng pháp phát va chạm mục tiêu hàng đầu mà hệ thống thực ảo quan tâm Bài báo trình bày kỹ thuật phát va chạm dựa việc tính tốn hộp bao theo hƣớng (Oriented Bounding Boxes) có cải tiến để phát va chạm Kỹ thuật nghiên cứu đƣợc áp dụng vào hệ thống “Giúp bạn an toàn” - hệ thống thực ảo mô giao thông Hệ thống trợ giúp ngƣời biết cách nhƣ để an toàn tham gia giao thơng Từ khóa: Phát va chạm, OBBs, AABB, Thực ảo GIỚI THIỆU* Phát va chạm vấn đề trọng tâm hệ thống thực ảo Các đối tƣợng hệ thống đồ hoạ có chuyển động riêng nó, chuyển động va chạm với đối tƣợng khác, va chạm với mơi trƣờng, chƣớng ngại vật, Đối với phƣơng pháp phát va chạm theo hộp bao ta có hai kỹ thuật khác sử dụng hộp bao có cạnh song song với trục toạ độ (axis-aligned bounding boxes - AABBs) hộp bao theo hƣớng đối tƣợng (Oriented Bounding Boxe OBBs ) Việc phát va chạm hộp bao AABBs đƣợc thực nhanh chóng nhƣng sai số lớn, phát va chạm hộp bao OBBs phức tạp nhƣng lại cho sai số nhỏ nhiều Bài báo trình bày kỹ thuật phát va chạm dựa vào hộp bao OBBs đƣa cải tiến để giảm thời gian xử lý hộp bao Cuối cùng, áp dụng kỹ thuật vào hệ thống “Giúp bạn an tồn tham giao thơng ” - hệ thống thực ảo mơ tình giao thông nhằm tuyên truyền, trợ giúp ngƣời dùng biết cách nhƣ để an toàn tham gia giao thông * Tel: 0968 595888 KỸ THUẬT HỘP BAO THEO HƢỚNG (ORIENTED BOUNDING BOXES) Định nghĩa hộp bao theo hƣớng (Oriented Bounding Boxes-OBBs) Trong phần này, tất vectors đƣợc hiểu không gian R3 Một hình hộp OBB bao gồm tâm C, ba vector A0 , A1 , A2 hƣớng hình hộp hệ số độ dài tƣơng ứng với kích thƣớc hình hộp a0 >0, a1>0, a2>0 Khi đó, đỉnh hình hộp đƣợc xác định nhƣ sau: C si * Ai | si | 1, i 0,1,2 (1) i Kỹ thuật phát hộp bao theo hƣớng đƣợc chia làm hai mức Mức kiểm tra “nhanh” xem có va chạm xảy khơng? Nếu khơng có va chạm xảy hệ thống làm việc bình thƣờng, có va chạm xảy chuyển sang mức hai tìm xác điểm va chạm hộp bao Định lý: Việc kiểm tra hai khối đa diện lồi khơng giao lập đƣợc chúng mặt phẳng P thoả mãn hai điều kiện sau: - P song song với mặt hai khối đa diện - Hoặc P chứa cạnh thuộc đa diện thứ đỉnh thuộc đa diện thứ hai 161 Đỗ Năng Tồn Đtg Tạp chí KHOA HỌC & CÔNG NGHỆ Từ định lý trên, ta rút nhận xét sau cho phép kiểm tra nhanh giao hai hai khối đa diện lồi: Điều kiện cần đủ để kiểm tra hai khối đa diện lồi có giao hay khơng kiểm tra giao hình chiếu chúng lên đƣờng thẳng vng góc với mặt phẳng P trên, đƣờng thẳng đƣợc gọi trục cô lập Ta thấy hộp bao OBBs khối đa diện lồi, ta hồn tồn áp dụng định lý để kiểm tra va chạm chúng Phƣơng pháp kiểm tra va chạm hai hộp bao OBBs Cho hai hình bao OBBs xác định thơng số [C0,A0,A1,A2,a0,a1,a2] [C1,B0,B1,B2,b0,b1,b2] Ta thấy tình mà hai OBBs tiếp xúc với (không cắt nhau) trƣờng hợp sau đây: mặt - mặt, mặt - cạnh, mặt - đỉnh, cạnh - cạnh, cạnh - đỉnh, đỉnh - đỉnh Do vậy, tập ứng cử viên trục cô lập tối đa 15 trục sau: 120(06): 161 – 169 P d H C0 Hình Hình chiếu P lên đường thẳng d Nhƣ vậy, chiếu đỉnh hộp bao thứ lên trục cô lập d với gốc C0 thu đƣợc cặp đoạn thẳng có độ dài nằm hai phía so với C0 (hình 2), độ dài đoạn thẳng đƣợc xác định nhƣ sau : si * * Ai ) * V | |V | hc(C0 si * * Ai , d ) | i ( i (2) - trục hƣớng hộp bao thứ ( Ai ) - trục hƣớng hộp bao thứ hai ( B j ) - trục tạo tích có hƣớng trục thuộc hộp bao thứ trục thuộc hộp bao thứ hai ( Ai B j ) Mặt khác, ta biết trục trục lập tịnh tiến đến vị trí nào, trục lập Bởi vậy, khơng tính tổng qt ta gọi trục lập có vector phƣơng V qua tâm C0 hộp bao thứ nhất, có phƣơng trình nhƣ sau: d = C + t* V Trong đó: t tham số V Ai B j Ai B j với i, j = 0,1,2 Gọi P điểm bất kỳ, hình chiếu P lên đƣờng thẳng d với gốc C0 đoạn thẳng C0H xác định nhƣ sau : hc( P, d ) 162 ( P C0 ) *V |V | Hình Chiếu đỉnh hình hộp lên trục cô lập d Nhƣ vậy, khoảng cách nhỏ chứa đoạng thẳng (2) có tâm có tâm C0 bán kính r0 đƣợc xác định nhƣ sau : si * * Ai ) * V |} |V | ( r0 = max { | i Với |si| = (3) Đặt R0 = r0* | V | , ta có: R0 = max{| a0* A0 * V + a1* A1 * V + a2* A2 *V | | a0* A0 * V + a1* A1 * V - a2* A2 *V | Đỗ Năng Toàn Đtg Tạp chí KHOA HỌC & CÔNG NGHỆ Giải cụ thể phƣơng trình Với | a0* A0 * V - a1* A1 * V + a2* A2 *V | | a0* A0 * V - a1* A1 * V - a2* A2 *V | |-a0* A0 * V + a1* A1 * V + a2* A2 *V | |-a0* A0 * V + a1* A1 * V - a2* A2 *V | |-a0* A0 * V - a1* A1 * V + a2* A2 *V | |-a0* A0 * V - a1* A1 * V - a2* A2 *V |} = a0*| A0 * V | + a1*| A1 * V | + a2*| A2 *V | Với D Đặt : |si| = i ci B0 AT*B = C ci1 B1 c i B2 = Ai B j , trƣờng hợp lại đƣợc tính tốn tƣơng tự - Xét trƣờng hợp V = A0 : + R0 = a0*| A0 * V | + a1*| A1 * V | + a2*| A2 *V | = a0 b0*| B0 * V | + b1*| B1 * V | + b2*| B2 *V | = b0*|c00| + b1*|c01| + b2*|c02| + R = A0 * D - Xét trƣờng hợp V = A0 B0 : Hai khoảng cách không giao nếu: | V | *C0C1 > | V | *r0 + (5) Trong đó: R = C0C1* | V | d B0 | a1*| A1 * A0 B0 | + a2*| A2 * A0 B0 | A0 B0 Mặt khác : = V A0 (c00 A0 c10 A1 c20 A2 ) c10 A2 c 20 A1 + R0 = a0*| A0 * A0 R0 = a1*|c20| + a2*|c10| Hình Kết chiếu hình hộp lên trục cô lập d minh họa cho hai trƣờng hợp V = Ai V R0 C0 (7) toán hệ số R0, R1, R ta làm + R1 = C1 R1 C = B j }với i, j = 0,1,2 Để tính = { Ai , B j , Ai c 21 c 22 Nhƣ tập trục cô lập ứng cử viên V R > R0 + R1 c 20 (6) tích vơ hƣớng hai vector Ai, Bj Mặt khác, từ B = C*A A = CT*B b2*| B2 *V | | V | *r1 c11 c12 A2 B0 A2 B1 A2 B2 Từ (6) (7) suy ra: cij Ai * B j , hay cij si * bi * Bi ) * V | } Với |V | C0C1 > r0+r1 c10 A2 R1 = b0*| B0 * V | + b1*| B1 * V | + viết A0 B0 A0 B1 A0 B2 Ai thể c 2i A2 với i = A1 * B0 B1 B2 = A1 B0 A1 B1 A1 B2 (4) c01 c02 A0 Đặt R1 = r1* | V | , tƣơng tự nhƣ ta suy : c00 B = C*A r1 = max { | có A = (A0, A1, A2) B= (B0, B1, B2) C Chú ý rằng, đoạn thẳng đƣợc nhóm thành cặp đối xứng qua C1 Do vậy, khoảng cách nhỏ chứa đoạng thẳng (4) có tâm C1 bán kính R1 đƣợc xác định nhƣ sau : ( c1i A1 0,1,2 ( s * b * B ) *V V *D i i i i | si * bi * Bi , d ) | |V | |V | i C0 ta c0i A0 thành: Bi C1 Bi vector Tƣơng tự, ta xác định hình chiếu đỉnh hộp bao thứ hai lên d với gốc C0 nhƣ sau hc(C1 120(06): 161 – 169 + R = V * D = (c10 A2 + = = c 20 A1 ) * D 163 Đỗ Năng Toàn Đtg Tạp chí KHOA HỌC & CƠNG NGHỆ + R1 = b0*| B0 * V | + b1*| B1 * V | + b2*| B2 *V | Ta có viết lại V dƣới dạng: V = A0 B0 = (c00 B0 c01B1 c02 B2 ) B0 = c01B2 c02 B1 B0 * V = B0 * ( c01B2 c02 B1 ) = B1 * V = B1 * ( c01B2 c02 B1 ) = c02 B2 *V = B2 * ( c01B2 c02 B1 ) = -c01 R1 = b1*|c02|+ b2*|c01| Tiếp tục, ta xây dựng đƣợc bảng giá trị cho R, R0, R1 nhƣ thể bảng Tính tốn điểm va chạm hai OBBs Khi có va chạm OBBs xảy ra, ta thực việc tìm xác điểm va chạm Đối với hai hộp bao, chúng va chạm với dạng đỉnh - đỉnh, đỉnh - cạnh, cạnh cạnh, đỉnh - mặt điểm tiếp xúc Nhƣng chúng va chạm với dạng mặt - mặt, cạnh - mặt có vơ số điểm tiếp xúc, cần đƣa điểm đƣợc Ý tưởng để tìm thời điểm va chạm sau: Mỗi ta thực công việc kiểm nhanh va chạm mức thứ nhất, tìm đƣợc trục lập ta ghi lại nhãn thời gian cho trục cô lập Nếu khơng tìm đƣợc trục lập có nghĩa hai hộp bao va chạm với nhau, nhãn thời gian đƣợc gán cho trục cô lập lần kiểm tra liền trƣớc thời điểm mà hai hộp bao va chạm nhau, gọi T nhãn thời gian Khi đó, ta coi nhƣ R = R0+R1(thời điểm hai hình hộp tiếp xúc nhau) Bảng Các giá trị R, R0, R1 164 120(06): 161 – 169 Đỗ Năng Tồn Đtg Tạp chí KHOA HỌC & CÔNG NGHỆ Gọi P điểm tiếp xúc hai hộp bao suy tồn vector x = {x0, x1, x2} y = {y0, y1, y2} cho: xi * Ai D i bj i,j = 0,1,2 (8) Việc tìm điểm va chạm phụ thuộc vào trục cô lập V thời điểm T trục số 15 trục cô lập ứng cử viên Ta xét trƣờng hợp sau V vector Ai :Nhân hai vế (8) với Ai ta thu đƣợc: y j * Ai B j = Sign( Ai * D )*(R0+R1) + bj nên ta có: Do vậy, ta cần chọn giá trị yj thuộc đoạn V vector Bi :Tƣơng tự nhƣ trƣờng hợp trên, ta tính đƣợc 0 * bi xj 0,1,2 Nếu cji = 0, nhân hai vế (6) với Ai ta có: x k * c kj Mặt khác, |yj| yi j k Nếu cji xi = Ai * D yj = - B j * D y j * B j với |xi| ai, |yj| j 120(06): 161 – 169 y j * cij * Sign(c ji ) * a j j j = Sign( Ai * D ) xi = *(R0+R1) + Đặt y j * cij Thay giá trị R0, R1 bảng 1: Tƣơng tự nhƣ trên, ta có: j b j * | ci j | ) + xi = *(ai + j hai vế với y j * cij Nhân j ta đƣợc 2 b j * | ci j | + (ai- *xi) + j y j * cij = j hợp V | cij | *(b j * Sign(cij ) * y j ) = (9) j Ta thấy: (b j (ai- *xi) B j : Để dễ trình bày, * xi bj * Sign(cij ) * y j 0 xi * * Sign(cij ) * bj c01B2 = A0 B0 = c10 A2 c 20 A1 = c02 B1 , trƣờng hợp khác đƣợc tính tƣơng tự B0 ta đƣợc: x2*c10 - x1*c20 = ( A0 B0 ) * D + y j * B j * ( c01B2 c02 B1 ) j x2*c10 - x1*c20 = ( A0 B0 ) * D + y1*c02 Nhân hai vế (8) với A0 * Sign(cij ) * y j ) Nếu cij yj V vector Ai làm minh hoạ cho trƣờng (ai- *xi) + Khi đó, chọn xj thuộc đoạn sau làm điểm tiếp xúc: y2*c01 j 0,1,2 Nếu cij = (ứng với trƣờng hợp cạnh va chạm mặt, mặt va chạm mặt) Khi đó, nhân hai vế (8) với B j ta đƣợc: (10) Chú ý rằng, theo hàng bảng thì: | R | | ( A0 B0 ) * D | R0 R1 a1* | c20 | a2 * | c10 | b1* | c02 | b2 * | c01 | 165 Đỗ Năng Toàn Đtg R Sign(( A0 Tạp chí KHOA HỌC & CÔNG NGHỆ B0 ) * D) * { a1 * | c20 | a2 * | c10 | b1* | c02 | b2 * | c01 | } Sign(( A0 B0 ) * D) , ta có (10) Đặt tƣơng đƣơng với : x2*c10 - x1*c20 = *( a1 * | c20 | a * | c10 | b1 * | c02 | b2 * | c01 | ) + y1*c02 - y2*c01 |c20|*(a1+ *Sign(c20)*x1)+|c10|*(a2*Sign(c10)*x2) + |c01|*(b2- *Sign(c01)*y2)+ |c02|*(b1+ *Sign(c02)*y1) = (11) Nhận thấy: a1+ *Sign(c20)*x1 a2- *Sign(c10)*x2 b2- *Sign(c01)*y2 b1+ *Sign(c02)*y1 0 0 B2 , A1 B0 , A2 B0 , A1 B1 , A1 B2 , B1 , A2 B2 } tính tốn tƣơng tự nhƣ để tìm điểm tiếp xúc Cuối ta có bảng tổng hợp toạ độ tiếp điểm trƣờng hợp sau (bảng 2) Nhƣ vậy, trình phát va chạm đƣợc thực nhanh chóng, mức thứ cho phép phát nhanh va chạm Việc phân chia mức phát va chạm nhƣ hợp lý, dựa nhận xét hệ thống đồ hoạ 3D có nhiều đối tƣợng khơng phải lúc đối tƣợng va chạm nhau, chí số lần va chạm thƣa Kỹ thuật phát va chạm với tƣợng di chuyển Từ (11) suy ra: a1+ *Sign(c20)*x1 = a2- *Sign(c10)*x2 = b2- *Sign(c01)*y2 = b1+ *Sign(c02)*y1 = x1 = - *Sign(c20)*a1 x2 = *Sign(c10)*a2 y1 = - *Sign(c02)*b1 y2 = *Sign(c01)*b2 Để tìm x0 y0, nhân vế (6) với A0 B0 : A0 * D c00 * y0 c01 * y1 c02 * y02 c00 * x0 c10 * x1 c20 * x2 B0 * D y0 x0 Giải hệ phƣơng trình trên, với hệ số y1, y2, x1, x2 A0 * D c00 * ( B0 * D c10 x0 c002 * x1 c20 * x2 ) c01 * y1 c02 * y2 B0 * D c00 * ( A0 * D c01 y0 c002 * y1 c02 * y2 ) c10 * x1 c20 * x2 Đối với trƣờng hợp V ={ A0 B1 , 166 A0 A2 120(06): 161 – 169 Giả sử hai đối tƣợng (mà ta coi nhƣ hình hộp) C0 C1 chuyển động với gia tốc khác Ta xây dựng lớp hình hộp chứa thông tin cần thiết đối tƣợng nhƣ: toạ độ tâm hình hộp, vector hƣớng, độ dài chiều hình hộp, gia tốc chuyển động, vận tốc chuyển động, trọng lƣợng hình hộp,…Những thơng số đƣợc gọi thông số trạng thái đối tƣợng Khi đối tƣợng chuyển động với thơng số riêng Giả sử thời điểm t0 ta có vector trạng thái đối tƣợng, sang thời điểm t1 > t0 vector trạng thái đối tƣợng đƣợc tính tốn phƣơng pháp lấy tích phân số gần Có hai phƣơng pháp tính tích phân số hay đƣợc dùng phƣơng pháp Euler Runge–Kutta Fourth Phƣơng pháp Euler đơn giản, sai số lớn cho độ xác tốt t = t1 - t0 lớn, ngƣợc lại t bé phƣơng pháp Runge–Kutta Fourth lại cho độ xác cao Sau chúng tơi trình bày phƣơng pháp lấy tích phân số Runge–Kutta Fourth 4, phƣơng pháp mà đƣợc sử dụng ứng dụng Đỗ Năng Tồn Đtg Tạp chí KHOA HỌC & CƠNG NGHỆ 120(06): 161 – 169 Bảng Toạ độ tiếp điểm trường hợp Gọi Sn vector trạng thái đối tƣợng thời điểm tn, để tính vector trạng thái Sn+1 thời điểm tn+1 phƣơng pháp Runge–Kutta Fourth nhƣ sau: đối tƣợng thời điểm với hộp bao cập nhật Đặt h = tn+1 - tn An tồn giao thơng vấn cấp thiết quốc gia, đặc biệt điều kiện Việt Nam với hệ thống giao thơng chƣa hồn thiện, ý thức ngƣời dân tham gia giao thơng yếu thân chƣa có hệ thống giám sát cảnh báo giao thông hiệu Thực ảo lĩnh vực nghiên cứu công nghệ thông tin tỏ hiệu nhiều lĩnh vực Trong đó, lĩnh vực liên quan đến an tồn giao thơng ví dụ Gọi F(Sn, tn) đạo hàm Sn thời điểm tn Tính A1 = F(Sn, tn) Tính A2 = F(Sn + h*A1/2, tn + h/2) Tính A3 = F(Sn + h*A2/2, tn + h/2) Tính A4 = F(Sn + h*A3, tn+ h/2) Khi đó: Sn Sn h * ( A1 * A2 * A3 A4 ) Nhƣ vậy, sau tính tốn đƣợc vector trạng thái cho đối tƣợng, cập nhật đƣợc vị trí hƣớng thời điểm Sau làm lại thủ tục phát va chạm cho ỨNG DỤNG VÀO BÀI TỐN AN TỒN GIAO THƠNG Viện CNTT nghiên cứu thực ảo ứng dụng Việc ứng dụng cơng nghệ thực ảo vào an tồn giao thơng 167 Đỗ Năng Tồn Đtg Tạp chí KHOA HỌC & CÔNG NGHỆ 120(06): 161 – 169 hƣớng nghiên cứu trọng điểm Một phƣơng pháp hữu hiệu để làm giảm thiểu tai nạn giao thông tuyên truyền, phổ biến cảnh báo hậu tai nạn giao thông đến cho ngƣời để nâng cao ý thức chấp hành luật lệ giao thơng Do đó, việc nghiên cứu kỹ thuật va chạm hệ thống thực ảo nhằm ứng dụng vào mơ tình giao thơng thƣờng nhật để tuyên truyền, trợ giúp ngƣời tham gia giao thơng biết cách nhƣ để an tồn xem thấy “khơng thật” lý an tồn đóng phim Do vậy, hiệu tun truyền không cao Tại Việt Nam, việc tuyên truyền an tồn giao thơng đƣợc quan tâm thơng qua chƣơng trình truyền hình: “Tơi u Việt Nam”, “Dạy học luật giao thơng”… Tuy nhiên, chƣơng trình có nhƣợc điểm cố hữu chúng đƣợc xây dựng diễn viên thật nhiều ngƣời Hiện tại, xây dựng đƣợc tình “Đỗ phần đường quy định”, tình mà theo báo cáo tai nạn giao thông thƣờng xảy Sử dụng công nghệ thực ảo kết hợp với kết nghiên cứu va chạm trên, xây dựng hệ thống “Giúp bạn an toàn tham gia giao thơng” để mơ tính giao thơng thƣờng xảy thực tế Mỗi tính dạy cho bạn biết cách nhƣ để an tồn bạn gặp tình tƣơng tự Một số cảnh tình đƣợc demo bên dƣới Hình Các phương tiện giao thơng Hình Chiếc xe máy đỗ sai đường Hình Một xe tô không kịp phanh đâm Hình Mở rộng mơ với phương tiện ơtơ vào xe máy đỗ sai đường tham gia giao thơng 168 Đỗ Năng Tồn Đtg Tạp chí KHOA HỌC & CÔNG NGHỆ KẾT LUẬN Va chạm vấn đề thiếu hệ thống thực ảo Do vậy, có nhiều kết nghiên cứu vấn đề hầu nhƣ nghiên cứu tập trung vào phƣơng pháp phát gần va chạm dựa vào hình bao Bài báo trình bày kỹ thuật phát va chạm dựa việc tính tốn hộp bao theo hƣớng (Oriented Bounding Boxes -OBBs) Việc áp dụng kỹ thuật phát va chạm dựa vào hộp bao OBBs vào hệ thống “Giúp bạn an tồn tham gia giao thơng” cho thấy kỹ thuật đảm bảo yêu cầu tốc độ (tính thời gian thực) đặc biệt độ xác TÀI LIỆU THAM KHẢO David Eberly, “Dynamic Collision Detection using Oriented Bounding Boxes”, Geometric Tools, Inc, 1999 120(06): 161 – 169 Devid Eberly, “Dynamic Collision Detection using Oriented Bounding Boxes”, http://www.geometrictools.com ,1999 Eugene Laptev, “Collision Detection - Fastcar”, Oxford Dynamics”, www.oxforddynamics.co.uk, 2002 Diego Ruspini, Oussama Khatib, “A Framework for Multi-Contact Multi-Body Dynamic Simulation and Haptic Display”, Proceedings of the 2000 IEEE/RSj International Conference on Intelligent Robots and Systems, 2000 Nick Bobic,”Advanced Collision Detection Techniques”, http://www.gamasutra.com, 2000 Russell Smith, “Open Dynamics Engine”, http://www.ode.org, 2006 WANG Xiao-rong, WANG Meng, Li Chun-gui, “Research on Collision Detection Algorithm Based on AABB”, 2009 Fifth International Conference on Natural Computation, pp 422-424, 2009 Hu Songhua, Yu Lizhen, “Optimization of Collision Detection Algorithm based on OBB”, International Conference on Measuring Technology and Mechatronics Automation, pp853-855, 2010 SUMMARY THE COLLISION CALCULATION BASED ON OBBS TECHNIQUE APPLIED FOR A VIRTUAL REALITY SYSTEM SIMULATED TRAFFIC Do Nang Toan, Nong Minh Ngoc* Institute of Information Technology, Thai Nguyen University Collision is an indispensable issue in any virtual reality (VR) system Therefore, the research on collision detection is a top target that the virtual reality system to pays attention This paper presents a collision detection technique based on the calculation of the oriented bounding box (OBB) and the improvement of it for collision detection Its result has been applied to our system is "Helping you in safety traffic" - a virtual reality system simulated traffic It can be helps human been know how to safely in traffic Keywords: Collision Detection, OBBs, AABB, VR Ngày nhận bài:08/5/2014; Ngày phản biện:20/5/2014; Ngày duyệt đăng: 09/6/2014 Phản biện khoa học: TS Vũ Vinh Quang – Trường Đại học Công nghệ Thông tin & Truyền thông - ĐHTN * Tel: 0968 595888 169 ... trung vào phƣơng pháp phát gần va chạm dựa vào hình bao Bài báo trình bày kỹ thuật phát va chạm dựa việc tính tốn hộp bao theo hƣớng (Oriented Bounding Boxes -OBBs) Việc áp dụng kỹ thuật phát va chạm. .. giao thơng tuyên truyền, phổ biến cảnh báo hậu tai nạn giao thông đến cho ngƣời để nâng cao ý thức chấp hành luật lệ giao thông Do đó, việc nghiên cứu kỹ thuật va chạm hệ thống thực ảo nhằm ứng. .. điểm Sau làm lại thủ tục phát va chạm cho ỨNG DỤNG VÀO BÀI TỐN AN TỒN GIAO THƠNG Viện CNTT nghiên cứu thực ảo ứng dụng Việc ứng dụng cơng nghệ thực ảo vào an tồn giao thơng 167 Đỗ Năng Tồn Đtg