Với kết cấu nội dung gồm 4 chương, luận văn Nghiên cứu thiết kế bộ thu định vị chính xác tích hợp GPS/INS giới thiệu đến các bạn những nội dung tổng quan về định vị điểm chính xác PPP GPS và hệ thống định vị quán tính INS, sự tích hợp giữa GPS và INS, sự tích hợp giữa định vị điểm chính xác GPS và INS,...
LỜI NĨI ĐẦU Trong cuộc sống hiện đại, song song với sự phát triển khơng ngừng của khoa học cơng nghệ là nhu cầu ngày càng tăng của con người. Nhu cầu về định vị dẫn đường là một nhu cầu quan trọng trong đời sống. Sự ra đời của hệ thống định vị tồn cầu GNSS(Global Navigation Satellite System là tên dùng chung cho các hệ thống định vị tồn cầu sử dụng vệ tinh như GPS (Hoa Kỳ), hệ thống định vị Galileo (Liên minh châu Âu) và GLONASS (Liên bang Nga)) đã đáp ứng được nhu cầu đó. Với hệ thống này, con người có thể dễ dàng xác định được vị trí, hướng đi, vận tốc, xây dựng bản đồ…phục vụ cho nhiều mục đích khác nhau. Tuy nhiên, nhiều ứng dụng đòi hỏi độ chính xác cao. Vì vậy, u cầu mới được đặt ra là là sao để tăng được độ chính xác của hệ thống định vị Hiện nay, các hoạt động của con người đòi hỏi về định vị, dẫn đường và điều khiển cho các vật thể chuyển động như máy bay, tên lửa, ơtơ, tàu thuyền, v.v. đã trở thành một nhu cầu hết sức cấp thiết trong nhiều lĩnh vực đời sống và an ninh quốc phòng. Một trong những hệ thống dẫn đường hiện tại đang được ứng dụng nhiều là hệ thống định vị vệ tinh tồn cầu (GPS). Tuy nhiên, bên cạnh những ưu điểm như độ chính xác tương đối cao và ổn định theo thời gian, hệ thống GPS bộ lộ những nhược điểm như tín hiệu có thể bị gián đoạn trong thời gian khơng xác định do ảnh hưởng của địa hình hoặc do sai số có chủ đích của nhà cung cấp. Bên cạnh hệ thống GPS, hệ thống dẫn đường qn tính (INS) cũng được sử dụng nhiều nhằm xác định tọa độ và các thơng tin của vật thể chuyển động dựa trên các thơng số đo đạc tính tốn từ các cảm biến gắn trên vật thể như cảm biến gia tốc, con quay hồi chuyển, la bàn từ, v.v. Việc tích hợp INS và GPS cho phép tạo nên một hệ thống dẫn đường có tính hồn thiện cao được ứng dụng trong các ngành như điều khiển dẫn đường các phương tiện đường bộ, đường khơng và vũ trụ Hệ thống được thiết kế sử dụng các kỹ thuật xử lý tín hiệu số hiện đại, đặc biệt là lọc bộ lọc Kalman, và cảm biến gia tốc MEMS mới, để đáp ứng được các u cầu như tính chính xác cao và thời gian đáp ứng nhanh TĨM TẮT Luận văn của em tập trung tìm hiểu về“nghiên cứu thiết kế bộ thu định vị chính xác tích hợp GPS/INS”. Đây là phương pháp định vị đem lại độ chính xác cao, ổn định, ít chịu ảnh hưởng của điều kiện thời tiết. Chi phí thấp hơn nhiều so với các hệ thống định vị khác có cùng độ chính xác. Theo đó, trong luận văn em xin trình bày các nội dung như sau: CHƯƠNG 1. GIỚI THIỆU Giới thiệu những nét khái qt nhất về phương pháp định vị điểm chính xác, cảm biến qn tính MEMS IMU và hệ thống tích hợp PPP GPS/MEMS IMU CHƯƠNG 2. TỔNG QUAN VỀ ĐỊNH VỊ ĐIỂM CHÍNH XÁC PPP GPS VÀ HỆ THỐNG ĐỊNH VỊ QN TÍNH INS Trình bày về hệ thống GPS, phương pháp định vị điểm chính xác PPP và hệ thống định vị qn tính INS CHƯƠNG 3. SỰ TÍCH HỢP GIỮA GPS VÀ INS Mơ tả về các phương pháp tích hợp giữa hai hệ thống GPS và INS đồng thời trình bày lý thuyết về bộ lọc Kalman CHƯƠNG 4. SỰ TÍCH HỢP GIỮA ĐỊNH VỊ ĐIỂM CHÍNH XÁC GPS VÀ INS Trình bày cụ thể về phương pháp tích hợp giữa định vị điểm chính xác PPP GPS và INS CHƯƠNG 5. KẾT QUẢ NGHIÊN CỨU Là những kết quả thu được dựa trên mơ phỏng matlab so sánh sai số vị trí giữa các hệ thống rời rạc và hệ thống tích hợp Cùng với đó, phần kết luận sẽ đưa ra những đánh giá và đề xuất một vài hướng nghiên cứu tiếp theo ABSTRACT My project focuses on studying about “Integration of Precise Point Positioning GPS and INS”.This is a positioning method provides highly accurate, stable, less affected by weather conditions. This has lower cost than other systems with the same positioning accuracy.Accordingly, the project would like to present the contents as follows: Chapter 1 introduces The most general definitions ofPrecise Point Positioning (PPP), low Cost mems IMU and intergration of PPP GPS and mems IMU Chapter 2 presents Global Positioning System (GPS), Precise Point Positioning and Inertial Navigation System (INS) Presentation on GPS systems, positioning method and PPP exact inertial navigation system INS Chapter 3 describes the method to integrate GPS and INS, theory of Kalman filter A description of the method of integration between GPS and INS systems and presents a Kalman filter theory Chapter 4 presents in detail method of integration of Precise Point Positioning and INS Presents particular methodological integration between precise point positioning GPS and INS PPP Chapter 5 Result of framework The result based on the simulation using matlabfor estimating error between separate systems and integration system And the conclusion will evaluate and make a few suggestions towards further researches MỤC LỤC ẢNH DANH MỤC CÁC BẢNG BIỂU CHƯƠNG 1. GIỚI THIỆU Ngày nay, sự kết hợp giữa GPS và INS cùng với sự ra đời của hệ thông vi cơ điện tử (MEMS) đã làm cho sự kết hợp này trở nên ngày càng phổ biến hơn Việc tích hợp hai hệ thống này lại với nhau có thể được thực hiện bằng cách sử dụng bộ lọc Kalman theo 2 mơ hình, đó là mơ hình liên kết chặt và mơ hình liên kết lỏng. Lỗi nghiêm trọng nhất của hệ thống dẫn đường qn tính INS là do các cảm biến qn tính gây ra. Lỗi này được khắc phục nhờ hệ thống GPS. Đồ án này nghiên cứu hệ thống tích hợp GPS/INS dựa trên bộ thu GPS lưỡng tần số. Để tăng thêm độ chính xác, em sử dụng cơng nghệ định vị điểm chính xác (PPP) 1.1. Sơ lược về các hệ thống định vị điểm chính xác GPS và cảm biến qn tính Hiện nay, hầu hết các hệ thống tích hợp GPS/INS đêu dựa trên cơng nghệ GPS vi sai (DGPS). Một hệ thống như thế đòi hỏi 2 bộ thu GPS, một bộ thu ở trạm tham chiếu và một bộ thu lắp trên các phương tiện cần theo dõi. Việc lắp đặt thêm một trạm tham chiếu khơng những tốn kém về chi phí, tăng độ phức tạp, mà phương pháp này còn gặp phải hạn chế về phạm vi hoạt động. Sự ra đời của phương pháp định vị điểm chính xác (PPP) đã cho phép nâng cao độ chính xác tới cm mà khơng cần trạm tham chiếu. Nó mở ra cơ hội để phát triển hệ thống tích hợp GPS/INS với độ chính xác cao mà chỉ cần duy nhất một bộ thu GPS. Đối với hệ thống INS, cùng với sự ra đời của cơng nghệ vi cơ điện tử (MEMS) thì MEMS IMU là một sự lựa chọn tốt khi tính đến chi phí và hiệu năng chấp nhận được. Một khó khăn gặp phải hiện nay khi sử dụng MEMS IMU là lỗi của cảm biến qn tính, lỗi này nếu khơng được khắc phục thì sai số càng ngày tăng tích lũy theo thời gian Trong hệ thống tích hợp PPP GPS/MEMS IMU, lỗi này được ước tính bởi hệ thống PPP GPS. Sự tích lũy lỗi cũng được hạn chế. Mặt khác, Cảm biến qn tính MEMS IMU có thể hoạt động khi tín hiệu PPP GPS bị gián đoạn, đảm bảo cho hệ thống hoạt động liên tục. Tóm lại, việc tích hợp hai hệ thống này lại với nhau giúp hạn chế những nhược điểm đồng thời phát huy ưu điểm của từng hệ thống Với những ưu điểm như vậy, hệ thống tích hợp PPP GPS/MEMS IMU thích hợp cho nhiều ứng dụng. Sau đây là một số ứng dụng sử dụng hệ thống này: Hệ thống giám sát phương tiện bay không người lái (Unmanned Aerial VehicleUAV) Trong những năm gần đây, UAV được sử dụng ngày càng nhiều trong các ứng dụng dân sự, chẳng hạn như: đánh giá thiên tai, tìm kiếm cứu nạn, theo dõi thời tiết, thăm dò khống sản…UAV muốn hoạt động được cần phải có thơng tin chính xác về vị trí, tốc độ, phương hướng. Độ chính xác của những thơng số này phụ thuộc vào sứ mệnh mà UAV thực hiện. Hiện nay, một số hệ thống dẫn đường thương mại cho UAV phát triển dựa hệ thống tích hợp GPS/MEMS IMU, độ chính xác của những hệ thống này là 2 đến 10 mét. Vì vậy , những hệ thống này khơng thể đáp ứng được những ứng dụng u cầu độ chính xác cao. Một số hệ thống dẫn đường khác được phát triển dựa trên DGPS để đảm bảo hiệu năng dẫn đường. phương pháp này khơng khả thi trong một số trường hợp thiên tai, khẩn cấp bởi vì việc lắp đặt trạm tĩnh đòi hỏi thời gian, phạm vi hoạt động cũng bị hạn chế, tăng chi phí mà độ phức tạp Hệ thống tích hợp PPP GPS/MEMS IMU có thể được sử dụng cho hệ thống đẫn đường UAV, đặc biết là trong trường hợp trạm tĩnh khó lắp đặt Tự động hóa máy móc và phương tiện Hệ thống đẫn đường dựa trên MEMS IMU tích hợp với GPS được sử dụng rộng rãi trong các ứng dụng máy móc và phương tiện tự động, chẳng hạn như: máy khoan, máy ủi, máy xúc…Hầu hết các hệ thống này được phát triển dựa trên DGPS. Phương pháp này khơng những tốn kém mà còn bị giới hạn về phạm vi hoạt động. Vấn đề khác nữa đó là sự trượt chu kì xảy ra do tín hiệu định vị bị che khuất. điều này dẫn đến sự xuống cấp về chất lượng của hệ thống Hệ thống tích hợp PPP GPS/MEMS IMU có thể hướng dẫn cho các máy móc tự động khơng cần tới trạm tham chiếu mà vẫn đảm bảo độ chính xác và ổn định cho dù tín hiệu GPS bị đứt qng 1.1.1.Định vị điểm chính xác GPS PPP sử dụng các phương pháp ko vi sai từ một bộ thu lưỡng tần số chẳng hạn như giả khoảng cách, đo pha sóng mang kết hợp với dữ liệu quỹ đạo và đồng hồ chính xác .Kĩ thuật này khơng phải chịu những hạn chế của kỹ thuật GPS truyền thống và có thế đưa ra độ chính xác tương tự độ chính xác của kỹ thuật DGPS mà khơng cần trạm tham chiếu. Một số tổ chức như International GPS Service (IGS) và Jet Propulsion Laboratory (JPL) cung cấp quỹ đạo vệ tinh và đồng hồ chính xác. IGS là một tổ chức dân sự, hoạt đơng với mạng lưới các trạm GPS lưỡng tần số chất lượng cao trên tồn cầu, cung cấp các thơng số về quỹ đạo, đồng hồ, chuyển động quay của trái đất, trễ tầng đối lưu và tầng điện ly. JPL sử dụng mạng lưới các trạm GPS trên tồn cầu, tính tốn sai số của quỹ đạo vệ tinh và sai số đồng hồ. Những thông số này được truyền tới người sử dụng thông qua internet. Bộ tài nguyên thiên nhiên Canada cũng sử dụng một mạng lưới các trạm GPS để tạo ra thông số hiệu chỉnh về đồng hồ và quỹ đạo vệ tinh. Những thơng số này cũng được phát qua internet và vệ tinh MSAT của Canada Cơng nghệ định vị điểm chính xác được đưa ra bởi Zumberge et al. (1997) [1] cũng như bởi Kouba and Heroux (2000) [2] đề xuất phương pháp tính tốn dữ liệu quỹ đạo và đồng hồ sử dụng một phần của mạng IGS. Bằng cách sử dụng liệu chính xác với chu kì 30 giây đối với đồng hồ và 1phút đối với quỹ đạo của vệ tinh. Kỹ thuật này đã thu được những kết quả triển vọng. Kouba and Heroux (2000) lần đầu tiên đã đưa ra kỹ thuật sử dụng phương pháp đo mã và quan sát pha sóng mang từ bộ thu lưỡng tần số. Họ nhấn mạnh sự giảm lỗi, đặc biết là lỗi liên quan đến phương pháp đo mã và quan sát pha sóng mang. Kết quả thu được tương đương với kết quả của Zumberge’s (1997) Cơng trình nghiên cứu của Zumberge et al. (1997) cũng như Kouba and Heroux (2000)[2] tập trung sử dụng phương pháp đo giả khoảng cách và quan sát pha sóng mang. Các thơng số chưa biết bao gồm số ngun lần bước sóng, độ lệch đồng hồ bộ thu,và các thơng số về tầng đối lưu. Gao and Shen (2001) đã giới thiệu một mơ hình quan sát mới sử dụng mức trung bình của đo mã và quan sát pha sóng mang trên cả hai tần số L1 và L2 để hiệu chỉnh sự sai pha sóng mang do tầng đối lưu gây ra. Mơ hình mới này cho phép ước tính số ngun lần bước sóng trên cả hai tần sốL1 và L2 đối với mỗi vệ tinh cùng với thơng số về vị trí, sai số đồng hồ bộ thu và trễ tầng đối lưu Sự thành cơng của hệ thống định vị điển chính xác đã cải thiện một cách đáng kể tính linh hoạt và giảm giá thành của hệ thống, nó cũng làm gia răng các ứng dụng sử dụng cơng nghệ GPS, chẳng hạn như: thăm dò địa hình , điều khiển máy móc, theo dõi thời tiết 1.1.2.Low cost MEMS IMU Vấn đề then chốt của việc lựu chọn MEMS IMU sử dụng cho hệ th ống INS thương mại là mức chi phí hợp lý. Với kích thướng nhỏ hơn, giá cả thấp hơn, sự lựa chọn này đang được sử dụng cho nhiều ứng dụng hiện nay, những ứng dụng này trước đây là khơng khả thi do sự ràng buộc về kích thước và chi phí. MEMS IMU được xếp vào loại cảm biến tự động dựa trên hiệu năng và mục đích ứng dụng Xét về lỗi cảm biến của MEMS IMU, một số cách tiếp cận truyền thống sử dụng IMU cao cấp là khơng phù hợp với MEMS IMU, chẳng hạn như phương pháp hiệu chỉnh thơ khơng thể thực hiện với MEMS IMU. Vì vậy, các biện pháp và cách tiếp cận phi truyền thống được sử dụng 10 5.1.6. hình ảnh setup hệ thống thực nghiệm Hình 5.3 Hình ảnh setup thực nghiệm 5.2 Khởi tạo và phân tích bài tốn 5.2.1. Thiết lập các sự kiện ban đầu Vị trí đối tượng được khởi tạo tại x = 0 và chuyển động dọc theo trục Ox với vận tốc trung bình xấp xỉ 20m/s Phương trình chuyển động được mơ tả theo theo x1 và x2 tương ứng là vị trí và vận tốc Thiết lập các thơng số ban đầu cho hệ thống và cho bộ lọc (sử dụng bộ lọc Kalman) Các ma trận trạng thái ban đầu và giá trị cho bộ đo tuyến tính: A, B, C, D, Q, R, u, x0 Các ma trận trạng thái ban đầu và giá trị cho bộ lọc Kalman: A1, B1, C1, D1, Q1, x1, P1 (x1 # x0) Thời gian chuyển động dt, chu kỳ ts 76 Thiết lập các cơng thức ước lượng theo vị trí và vân tốc bằng các phương pháp ước lượng theo các khoảng thời gian dt và bộ lọc Kalman 5.2.2. Yêu cầu hệ thống Trong điều kiện thông thường chúng ta vẫn sử dụng các phương pháp đo lường để ước lượng vị trí và vận tốc thực tế . Biểu diễn được các giá trị ước lượng về vị trí và vân tốc của đối tượng sử dụng các phương pháp ước lượng bình thường và bộ lọc Kalman. Tính tốn sai số so với thực tế 5.3 Kết quả mơ phỏng Trong điều kiện thơng thường chúng ta vẫn sử dụng các phương pháp đo lường để ước lượng vị trí và vận tốc thực tế, ví dụ: Ước lượng vị trí đối tượng sau mỗi đơn vị thời gian tức thời dt=0.1 s, ước lượng giá trị trung bình vân tốc Nhưng trong q trình chuyển động đối tượng gặp các điều kiện khơng ổn định đường xấu, thời tiết xấu Do vậy cần sử dụng bộ lọc Kalman để ước lượng một cách nhanh chóng và chính xác vận tốc của đối tượng. Những kết quả sau sẽ thể hiện một cách trực quan hơn 77 5.3.1 Sơ đồ khối của bài tốn mơ phỏng Hình 5.4. Sơ đơ khơi mơ phong tich h ̀ ́ ̉ ́ ợp long GPS/INS ̉ Hình 5.5. Dự đoan lơi vi tri sau bơ loc Kalman ́ ̃ ̣ ́ ̣ ̣ 78 Hình 5.6. Dự đoan lơi vân tơc sau bơ loc Kalman ́ ̃ ̣ ́ ̣ ̣ Hình 5.7. Sai số theo phương X trong hệ tọa độ cố định tâm trái đất 79 Hình 5.8. Sai số theo phương Y trong hệ tọa độ cố định tâm trái đất Hình 5.9. Sai số theo phương Z trong hệ tọa độ cố định tâm trái đất 80 Hình 5.10. Sai số vị trí trong hệ tọa độ cố định tâm trái đất Hình 5.11. Đanh gia sai sơ vân tơc hê thơng INS va GPS ́ ́ ́ ̣ ́ ̣ ́ ̀ /INS 81 Từ hình 5.1 đến hình 5.4 cho thấy rằng sai số vị trí của hệ thống INS là rất lớn. Sai số này tích lũy dần theo thời gian. Việc tích hợp hai hệ thống GPS và INS lại với nhau sử dụng bộ lọc Kalman sẽ cho sai s ố v ị trí thấp hơn nhiều so với sử dụng từng hệ thống riêng rẽ Nhân xet va đanh gia kêt qua thu đ ̣ ́ ̀ ́ ́ ́ ̉ ược từ mơ phong ̉ Nhân xet ̣ ́ Độ chính xác của hệ thống tích hợp GPS/INS cao hơn cả độ chính xác của hệ thống GPS hay INS hoạt động độc lập Rõ ràng xu hướng kết hợp GPS/INS là xu hướng tất yếu của vấn đề định vị và dẫn đường Bang đanh gia sai sô ̉ ́ ́ ́ Bang 5.1: Kêt qua sai sô trung binh thu đ ̉ ́ ̉ ́ ̀ ược hê thông đinh vi GPS, INS va ̣ ́ ̣ ̣ ̀ GPS/INS Hê thông đinh vi ̣ ́ ̣ ̣ GPS INS GPS+INS 82 Trung binh s ̀ ai sô vi tri ́ ̣ ́ (m) (m) (m) 5.3.2. Dự đốn vị trí và vận tốc của đối tượng di chuyển (đồn tàu) Trong phần 5.1 5.2 của chương này chúng ta đã đưa ra kịch bản và những điều kiện khởi tạo, phân tích cho bài tốn. Sau đây sẽ là kết quả thực nghiệm của bài tốn 83 Hình 5.12. Dự đốn vị trí và vận tốc của một đồn tàu đang chuyển động dùng bộ lọc Kalman Nhận xét: Ở hình trên cùng: Qũy đạo của các đường màu xanh lá và màu tím gần giống với quỹ đạo của đường màu xanh dương. Ở hình dưới: 84 Quỹ đạo của các đường màu xanh dương, xanh đậm gần giống với quỹ đạo đường màu xanh Trong quỹ đạo màu xanh dương giống với quỹ đạo màu xanh lá nhất. Q trình ước lượng vận tốc sau hai hoặc nhiều khoảng thời gian liên tục cho sai số rất lớn (đường màu đỏ) Hình 5.13. Mơ phỏng trạng thái với mơ hình Kalman 85 Hình 5.14. Mơ phỏng trạng thái với mơ hình Kalman LTI 86 5.4 Kết luận chương và hướng phát triển Chương này đã mơ phỏng về chức năng của bộ lọc Kalman, sự tích hợp giữa hai hệ thống GPS và INS. Đến thời điểm hiện tại có những việc đã làm được. Ngồi ra do hạn chế và mặt thời gian cũng như kinh phí, chúng em xin đưa ra những hướng phát triển tiếp theo cho đồ án trong thời gian tới Những kết quả thu được: Tìm hiểu lý thuyết tổng quan hệ thống GNSS và INS Tìm hiểu lý thuyết về hệ thống DGPS, so sánh với hệ thống GPS Tìm hiểu về ngun lý, cấu tạo, cách xử lý của bộ lọc Kalman Tìm hiểu lý thuyết cũng như các biện pháp tích hợp giữa hệ thống GPS và INS bằng việc sử dụng bộ lọc Kalman Mơ phỏng độ chính xác và sai số của các hệ thống GPS, INS, GPS tích hợp INS Mơ phỏng một số ví dụ về chức năng của bộ lọc Kalman Hướng phát triển tiếp theo: Nghiêm cưu sâu vê ph ́ ̀ ương thưc đinh vi GNSS vi sai ́ ̣ ̣ Thiết kế các sơ đồ khối cũng như chế tạo phần cứng bộ thu GPS Thiết kế khối IMU sau đó cho hai hệ thống này tích hợp với nhau 87 KẾT LUẬN Mỗi ngày trên thế giới có hàng ngàn cơng nghệ mới được phát minh, hàng triệu người đang sử dụng ứng dụng định vị dẫn đường mỗi ngày, do đó nhu cầu của con người là khơng giới hạn. Q trình đo chính xác vị trí và nâng cao độ chính xác định vị bằng cách kết hợp các hệ định vị thống lại với nhau ngày càng phát triển mạnh mẽ. Đặc biệt, sự kết hợp giữa hai hệ thống GPS và INS lại với nhau khơng những nâng cao được độ chính xác mà còn duy trì được tính liên tục và ổn định trong mọi điều kiện, điều mà khó thực hiện nếu chỉ sử dụng hệ thống định vị vệ tinh. Việc tích hợp hai hệ thống GPS và INS sử dụng bộ lọc Kalman đã tạo ra bước đột phá trong cơng nghệ định vị dẫn đường Tất cả đồ án của em tập trung chính vào lý thuyết về tích hợp giữa hai hệ thống GPS và INS sử dụng mems IMU. Trên cơ sở lý thuyết em đã mơ phỏng được hệ thống tích hợp theo mơ hình liên kết lỏng bằng phần mềm matlab. Em hy vọng phần tìm hiểu của em sẽ giúp ích cho các nghiên cứu sau này về các hệ thống định vị cũng như việc triển khai thực hiện hệ thống tích hợp trên thực tế Thực tế còn rất nhiều khó khăn nhưng suốt thời gian qua em nỗ lực và cố gắng hết mình để thực hiện đồ án. Em đã tăng thêm được nhiều kiến thức rất tổng quan về các hệ thống định vị, lý thuyết về tín hiệu, kiến trúc, hoạt động của hệ thống GPS. Đồng thời em cũng đã thu được kiến thức về xử lý nhiễu, đó là một q trình xử lý khơng thể thiếu cho bất kỳ hệ thống viễn thơng nào đó là sử dụng bộ lọc. Trong q trình làm đồ án, dù đã cố gắng nhưng cũng khơng thể tránh khỏi những thiếu sót, em rất mong nhận được những ý kiến đóng góp q báu của các thầy cơ và các bạn! 88 Cuối cùng, em xin được gửi lời cảm ơn sâu sắc đến các thầy cơ giáo PGS.TS Nguyễn Hữu Trung và PGS.TS Nguyễn Thúy Anh, thầy cơ đã giúp đỡ tận tình và tạo điều kiện để em hồn thành luận văn này ! TÀI LIỆU THAM KHẢO [1]. Zumberge, J. F., M. B. Heflin, D. C. Jefferson, M.M. Watkins, and F.H. Webb (1997). Precise Point Positioning for the Efficient and Robust Analysis of GPS Data from Large Networks. Journal of Geophysical Research, Vol. 102, No. B3 Pages 50055017 [2] Kouba, J. and P. Heroux (2000). GPS Precise Point Positioning Using IGS Orbit Products. GPS Solutions, Vol. 5, No. 2 [3] Salychev, O., V. V. Voronov, M. E. Cannon, R. A. Nayak, and G. Lachapelle (2000). Low Cost INS/GPS Integration: Concepts and Testing. Proceedings of ION NTM, 2628 January, Anaheim CA, pp 98105, U S. Institute of Navigation, Fairfax VA [4] Hide, C. D and T Moore (2005) GPS and Low Cost INS Integration for Positioning in the Urban Environment Proceedings of ION GPS, 1316 September, Long Beach CA, pp. 10071015, U. S. Institute of Navigation, Fairfax VA [5] Godha, S. (2006) Performance Evaluation of Low Cost MEMSBased IMU Integrated With GPS for Land Vehicle Navigation Application, MSc Thesis, Department of Geomatics Engineering, The University of Calgary, Canada 89 [6] Shuang Du (2010) Integration of Precise Point Positioning and Low Cost MEMS IMU 90 ... được các yêu cầu như tính chính xác cao và thời gian đáp ứng nhanh TĨM TẮT Luận văn của em tập trung tìm hiểu về nghiên cứu thiết kế bộ thu định vị chính xác tích hợp GPS/INS . Đây là phương pháp định vị đem lại độ chính xác cao, ổn định, ít chịu ... trình bày lý thuyết về bộ lọc Kalman CHƯƠNG 4. SỰ TÍCH HỢP GIỮA ĐỊNH VỊ ĐIỂM CHÍNH XÁC GPS VÀ INS Trình bày cụ thể về phương pháp tích hợp giữa định vị điểm chính xác PPP GPS và INS CHƯƠNG 5. KẾT QUẢ NGHIÊN CỨU... này nghiên cứu hệ thống tích hợp GPS/INS dựa trên bộ thu GPS lưỡng tần số. Để tăng thêm độ chính xác, em sử dụng cơng nghệ định vị điểm chính xác (PPP) 1.1. Sơ lược về các hệ thống định vị