HỌC VIỆN NÔNG NGHIỆP VIỆT NAM
Người thực hiện : TRƯƠNG MẠNH DUY
Khoá : 57
Ngành : KỸ THUẬT ĐIỆN-ĐIỆN TỬ
LỜI CẢM ƠN
MỤC LỤC
DANH MỤC BẢNG
DANH MỤC HÌNH
MỞ ĐẦU
CHƯƠNG I: TỔNG QUAN TÀI LIỆU
1. Tổng quan về tòa nhà thông minh
1.1. Tầm quan trọng của nhà thông minh trong cuộc sống hiện đại
1.2.Ý nghĩa khoa học
1.3.Ý nghĩa thực tiễn
2. Tổng quan về Robot tự hành
2.1.Giới thiệu chung
2.2. Phân loại robot tự hành
2.2.1. Robot tự hành di chuyển bằng chân(Legged Robot)
Hình 1.1. Một số loại robot di chuyển bằng chân
2.2.2.Robot tự hành di chuyển bằng bánh(Wheel Robot tự hành)
Hình 1.2. Các loại bánh xe cơ bản dùng cho robot tự hành
Bảng 1.1.Sơ đồ bánh xe của robot tự hành
Bảng 1.2.Kí hiệu các loại bánh xe
Hình 1.3. Robot Sojourner được sử dụng thám hiểm sao Hỏa năm 1997. Hầu hết các hoạt động được điều khiển ở trái đất. Tuy vậy nó vẫn phải sử dụng các cảm biến để phát hiện vật cản.
Hình1.4. Robot Airduct với kết cấu nhỏ gọn, nó được gắn camera để thu hình ảnh, có thể nhìn nghiêng, đi dọc theo tường, tránh vật cản.
2.3.Phương pháp điều hướng cho robot tự hành
2.3.1. Phương pháp điều hướng có tính toán
Hình 1.8. Sơ đồ cấu trúc của phương pháp điều khiển có tính toán
2.3.2. Phương pháp điều hướng robot theo phản ứng
2.3.3.Phương pháp điều khiển lai ghép
2.4. Mô hình động học và kỹ thuật định vị cho robot tự hành
2.4.1. Mô hình động học cho robot
Hình 1.9. Mô hình bánh xe đã được lý tưởng hóa
Hình 1.10. Mô hình động học của robot tự hành
2.4.2.Kỹ thuật định vị cho robot tự hành
Hình 1.11. Sơ đồ nguyên lý của khâu định vị trong mobile robot
CHƯƠNG II: NỘI DUNG NGHIÊN CỨU
1. Mô tả chung về Robot tự hành giám sát và đo nhiệt độ, độ ẩm
2. Cấu trúc tổng quát của Robot giám sát và đo nhiệt độ, độ ẩm
Hình 2.1. Sơ đồ cấu trúc toàn hệ thống
3. Xây dựng mô hình Robot tự hành di chuyển trong tòa nhà
3.1. Xây dựng sơ đồ khối hoạt động của robot
Hình 2.2. Sơ đồ thuật toán hoạt động của Mobile robot
3.2. Xây dựng khối điều khiển cho Mobile robot
Hình 2.3. Sơ đồ khối của robot
3.2.1. Khối xử lý tín hiệu
Hình 2.4.Vi điều khiển Pic16F877A
Hình 2.5. Sơ đồ cấu trúc các chân của Pic16F877A
Hình 2.6. Các chức năng cơ bản của PIC16F877A
Hình 2.7. Các loại mạch nạp cho Vi điều khiển
Hình 2.8.Sơ đồ nguyên lý mạch ổn áp sử dụng IC LM7805
Hình 2.9.Thiết bị hiển thị
Hình 2.10.Sơ đồ nguyên lý mạch điều khiển
3.2.2. Khối mạch công suất
Hình 2.11. Mô hình Mobile robot
Hình 2.12. Họ đặc tính cơ của động cơ điện một chiều khi.
Hình 2.13. Nguyên lý băm xung điện một chiều
Hình 2.14. Sơ đồ băm xung điện áp một chiều có đảo chiều
Hình 2.15. Sơ đô nguyên lý 1 mạch cầu H
Hình 2.16. Đặc tuyến làm việc của Mosfet kênh N
Hình 2.17.Sơ đồ nguyên lý của module điều khiển động cơ L298
Hình 2.18.Module điều khiển động cơ L298
Hình 2.19.Động cơ giảm tốc
3.2.3.Gia công các khối mạch
Hình 2.20. Sơ đồ gia công các khối mạch
Hình 2.21. Sơ đồ gia công thủ công các khối mạch
Hình 2.22.Thiết kế mạch nguyên lý trên phần mềm Altium Designer 15
Hình 2.23.Thiết kế mạch in PCB trên phần mềm Altium Designer 15
Hình 2.24.Module Điều Khiển Động Cơ L298
Hình 2.25.Mạch điều khiển
Hình 2.26.Cảm biến siêu âm SRF 05
Hình.2.27.Sơ đồ hoạt động của SRF05
Hình 2.28.Sơ đồ tình khoảng cách của SRF05
4. Thiết kế cơ khí
Hình 2.29.Mô hình thực tế của Mobile robot
5. Lập trình cho robot
Hình 2.30. Đường đi của robot
CHƯƠNG III: KẾT QUẢ VÀ THẢO LUẬN
KẾT LUẬN VÀ ĐỀ NGHỊ
TÀI LIỆU THAM KHẢO
PHỤ LỤC