THIẾT kế và CHẾ tạo ROBOT dò ĐƯỜNGTỰ ĐỘNG

TRƯỜNG ĐẠI HỌC NÔNG NGHIỆP HÀ NỘI KHOA CƠ ĐIỆN = = = = = = = = ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP ĐỀ TÀI: THIẾT KẾ VÀ CHẾ TẠO ROBOT DÒ ĐƯỜNG TỰ ĐỘNG Hà Nội - 2013 TRƯỜNG ĐẠI HỌC NÔNG NGHIỆP HÀ NỘI KHOA CƠ ĐIỆN = = = = = = = = ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP ĐỀ TÀI: THIẾT KẾ VÀ CHẾ TẠO ROBOT DÒ ĐƯỜNG TỰ ĐỘNG Người thực : Nguyễn Tiến Trường Khóa : K54 Khoa : Cơ Điện Chuyên ngành : Tự động hóa Người hướng dẫn : TS Nguyễn Thị Hiên Hà Nội - 2013 LỜI CẢM ƠN Để có thành cơng đề tài ngày hơm nay,trước hết em xin gửi lời cảm ơn chân thành tới cô Nguyễn Thị Hiên thầy Nguyễn Văn Đạt, hai thầy cô định hướng hỗ trợ phương tiện, thiết bị động viên khích lệ tinh thần làm việc em suốt thời gian thực đề tài Bên cạnh đó, em xin gửi lời cảm ơn sâu sắc tới thầy cô giáo Bộ mơn Tự động hóa nói riêng thầy giáo Khoa Cơ Điện nói chung nhiệt tình giúp đỡ em kiến thức liên quan tới lĩnh vực nghiên cứu đề tài suốt thời gian thực đề tài, kiến thức mà thầy cô truyền đạt cho em suốt thời gian học tập trường Em xin gửi lời cảm ơn chân thành đến bạn lớp TĐH-K54 CLB Robocon giúp em nhiều việc thi cơng hồn chỉnh mơ hình Sinh viên thực đề tài Nguyễn Tiến Trường MỤC LỤC i LỜI CẢM ƠN i MỤC LỤC .ii DANH MỤC BẢNG iv DANH MỤC HÌNH v DANH MỤC CÁC TỪ VIẾT TẮT .vii MỞ ĐẦU 1.1 Đặt vấn đề 1.2 Mục tiêu đề tài 1.3 Ý nghĩa đề tài 1.4 Đối tượng phạm vi nghiên cứu 1.5 Phương pháp nghiên cứu CHƯƠNG II: TỔNG QUAN 2.1 Vài nét robot dò đường: 2.2 Các yêu cầu công nghệ: 2.2.1 Yêu cầu chức năng: 2.2.2 Yêu cầu mặt kĩ thuật: 2.3 Khối chức robot dò đường: 2.3.1 Khối điều khiển: .8 2.3.2 Khối cảm biến 2.3.2.1 Cảm biến tiếp xúc : 2.3.2.2 Cảm biến không tiếp xúc : 14 2.3.2.3 Hình dáng kích thước: 15 2.3.2.4 Chức chân: 16 2.3.2.5 Sơ đồ khối HD44780: 17 2.3.2.6 Tập lệnh LCD : 22 2.3.3 Khối nguồn 26 2.3.4 Khối điều khiển động 27 CHƯƠNG III: THIẾT KẾ VÀ CHẾ TẠO ROBOT 29 3.1 Phần khí: .29 3.1.1 Đế: 29 ii 3.1.2 Bánh xe 31 3.1.2.1 Bánh trước 31 3.1.2.2 Bánh sau 32 3.1.3 Chọn động lắp ráp bánh: 33 3.2 Phần mạch điện: .34 3.2.1 Khối cảm biến: 34 3.2.1.1 Tính tốn cơng śt cho khối cảm biến: 35 3.2.1.2 Sơ đồ nguyên lý cảm biến dò đường: 39 3.2.1.3 Cảm biến quang 45 3.2.3 Khối điều khiển 49 3.2.4 Khối điều khiển động cơ: .56 CHƯƠNG IV: KHẢO NGHIỆM, ĐÁNH GIÁ 66 CHƯƠNG V: NHIỄU VÀ BIỆN PHÁP CHỐNG NHIỄU 68 5.1 Các nguyên nhân gây nhiễu: 68 5.1.1 Nguyên nhân khí 68 5.1.2 Nguyên nhân điện 68 5.2 Các phương án xử lý nhiễu .70 5.2.1 Xử lý khí 70 5.2.2 Xử lý điện .70 5.2.3 Xử lý môi trường 71 5.2.4 Xử lý lập trình .71 CHƯƠNG VI: KẾT LUẬN, KIẾN NGHỊ 73 TÀI LIỆU THAM KHẢO 74 PHỤ LỤC .75 DANH MỤC BẢNG Bảng Chỉ số IP cơng tắc hành trình .12 Bảng 2.2 Chức chân LCD 14 Bảng 2.3: Chức chân RS R/W theo mục đích sử dụng 17 iii Bảng 2.5: Tập lệnh LCD 20 Bảng 3.1 Bảng thông số 7805 44 iv DANH MỤC HÌNH Hình 1.1.Một số hình ảnh robot dò đường giới .2 Hình 2.1 Robot dò đường giới Hình 2.2 Các khối chức Hình 2.3 Cơng tắc hành trình Hinh 2.4 Cấu tạo công tắc hành trình loại ép Hình 2.5 Cấu tạo cơng tắc hành trình kiểu đòn bẩy 10 Hình 2.6 Ký hiệu kiểu tiếp điểm công tắc hành trình 11 Hình 2.7 Các tiếp điểm cơng tắc hành trình có đèn báo trạng thai 11 Hình 2.8 Hình dáng LCD thơng dụng .14 Hình 2.9 Sơ đồ chân LCD 14 Hình 2.10 Sơ đồ khối HD44780 .16 Hình 2.11 Giản đồ xung cập nhật AC 18 Hình 2.12 Mối liên hệ địa DDRAM vị trí hiển thị LCD 19 Hình 2.13 Mối liên hệ địa CGRAM, liệu CGRAM, mã kí tự 20 Hình 3.1 Hình dạng nhơm .26 Hình 3.2 Kích thước nhơm sử dụng làm đế 27 Hình 3.3 Bánh đa hướng .28 Hình 3.4 Bánh xe sau robot 29 Hình 3.5 Động DC 30 Hình 3.6 Nguyên lý khối cảm biến .31 Hình 3.7 Mạch tạo dao động tần số cao cho Led phát 32 Hình 3.8 Sơ đồ LM324 34 Hình 3.9 Cách bố trí led thu phát hồng ngoại .35 Hình 3.10 Sơ đồ mạch in hoạt động thu phát 36 Hình 3.11 Khối so sánh 37 Hình 3.12 Sơ đồ board khối cảm biến 38 Hình 3.13 Cách bố trí led-dò đường 39 Hình 3.14 Giải thuật dò đường 41 v Hình 3.15 Cấu tạo khối nguồn 43 Hình 3.16 Cấu tạo IC 7805 .43 Hình 3.17 Sơ đồ chân 7805 44 Hình 3.18 Sơ đồ mạch in khối nguồn 45 Hình 3.19 Chíp Atmega16 .48 Hình 3.20 Các chân Atmega16 .48 Hình 3.21 Mạch RESET 50 Hình 3.22 Mạch dao động .50 Hình 3.23 Sơ đồ nguyên lý khối điều khiển 51 Hình 3.24 Sơ đồ mạch in khối điều khiển .52 Hình 3.26 Nguyên lý động quay thuận .53 Hình 3.27 Khi đảo chiều cực động quay nghịch 54 Hình 3.28 Hình dạng, sơ đồ chân, kí hiệu mạch điện IRF540N .55 Hình 3.29 Sơ đồ nguyên lý role 57 Hình 3.30 Role trạng thái đầu .58 Hình 3.31 Role trạng thái sau 59 Hình 3.32 Biểu diễn điện áp đặt vào động với khoảng thời gian on/off khác PWM 61 Hình 3.33 Mạch cơng śt .62 Hình 3.34 Cảm biến hồng ngoại 63 Hình 3.35 Mạch robot hồn chỉnh 63 Hình 3.36 Robot dò đường 64 Hình 4.1 Chu trình hoạt động robot dò đường 66 Hình 4.2 Robot dò đường theo vạch line trắng đá hoa 66 DANH MỤC CÁC TỪ VIẾT TẮT LCD (Liquid Crystal Display) Cờ báo bận BF (Busy Flag) vi Bộ đếm địa AC (Address Counter) DDRAM (Display Data RAM) CGROM (Character Generator ROM) CGRAM (Character Generator RAM) Transistor (T) Mạch reset (RST) vii INCLUDEPICTURE "Documents%20and %20Settings/Administrator/AppData/User s/STARPC/AppData/Local/Temp/FineReader11/ media/image25.jpeg" \* MERGEFORMAT INCLUDEPICTURE "Documents%20and %20Settings/Administrator/AppData/Loc al/Temp/FineReader11/media/image25.jpe g" \* MERGEFORMAT Hình 3.31 Role trạng thái sau + Lúc có dòng điện qua cuộn dây nam châm,cuộn dây hút kim loại phía cuộn dây Lúc kim loại nối đầu đến đầu b đầu đến đầu d Dòng điện từ đầu vào đầu b, đầu đến đầu d Vậy nguyên lí hoạt động rơle biến đổi dòng điện thành từ trường thông qua cuộn dây, từ trường tạo thành lực học thông qua lực hút để thực động tác khí đóng mở cơng tắc, đóng mở hành trình thiết bị tự động Mạch có nhiệm vụ khuếch đại dòng, điện áp đưa vào động ổn định công suất, dùng Mosfet (Transistor hiệu ứng trường) Mosfet (Metal Oxide Semiconductor Field Effect Transistor) 59 transistor đặc biệt có cấu tạo hoạt động khác với transistor thơng thường mà ta biết Mosfet có nguyên tắc hoạt động dựa hiệu ứng từ trường để tạo dòng điện, linh kiện có trở kháng đầu vào lớn thích hợn cho khuyếch đại nguồn tín hiệu yếu Ở đây, mạch rơle điều khiển động gồm tín hiệu điều khiến Một tín hiệu lấy xung từ FPGA có tác dụng đóng mở FET(IR540) Ngồi việc giống cơng tắc đóng mở mức tín hiệu vào động cơ, FET có tác dụng bảo vệ động mồi động đảo chiều,mức chịu áp cao FET rất lớn Một tín hiệu dùng đe đảo chiều động Lưu ý trước đảo chiểu động bạn phäi tat FET trước, không gây chết FET b) Điều xung PWM, điều chỉnh vận tốc cho động Điều xung PWM (Pulse With Modulation) khâu quan trọng thiết kế robot Tốc độ động điều khiển linh hoạt nhờ việc thay đổi điện áp đưa vào phần ứng động cơ, từ điều chỉnh chuyển động robot robot bám theo vạch trắng định sẵn 60 Hình 3.32 Biểu diễn điện áp đặt vào động với các khoảng thời gian on/off khác của PWM Xem hình trên, xung dù 20% ,50% hay 80% có hai trạng thái 12V 0V 12V gọi trạng thái cao 0v trạng thái thấp Thay đổi khoảng thời gian on/off làm thay đổi điện áp trung bình đặt vào động cơ, làm thay đổi tốc độ quay động Để làm điều đó, atmega16 tích hợp sẵn cổng PWM, tương ứng với chân OC0 chân thứ vi điều khiển, OC1A OC1B chân 18 19 vi điều khiển, OC2 chân 21 vi điều khiển Trong mơ hình mình, chúng tơi sử dụng hai chân 18 19 để điều khiển bánh trái bánh phải robot 61 Hình 3.33 Mạch công suất Cuối in mạch 156A Quán Thánh sản phẩm hồn thành 62 Hình 3.34 Cảm biến hồng ngoại Hình 3.35 Mạch robot hồn chỉnh 63 Hình 3.36 Robot dò đường 64 CHƯƠNG IV KHẢO NGHIỆM, ĐÁNH GIÁ Chúng sử dụng phần mềm altium designer 10 để thiết kế mạch in Đây phần mềm có thiết kế đơn giản, dễ sử dụng đồ họa tốt hẳn Orcad proteus, khả di chuyển linh kiện linh hoạt Orcad Đặc biệt hỗ trợ chức 3D để người dùng kiểm chứng kết thiết kế Phần mềm codeVisionAVR 2.05.0 môi trường phát triển tích hợp phần mềm cho vi điều khiển Atmel AVR Nó cung cấp hỗ trợ rộng rãi cho thiết bị AVR tạo đoạn mã nhỏ gọn hiệu nên chọn để lập trình ngơn ngữ C Phần mềm Proteus Professional để mô hoạt động mạch để hạn chế tối đa sai sót mạch in giảm bớt số lần nạp chip để trách chết chip Chu trình hoạt động robot: Bắt đầu Khởi tạo ADC, LCD Kiểm tra vùng cảm biến Hiển thị LCD, điều khiển động Hình 4.1 Chu trìnhKết hoạt động của robot dò đường thúc Khi cấp nguồn robot dò đường tiến hành qt tín hiệu khối cảm biến (quét led hồng ngoại) Vi điều khiến xuất bit tín hiệu chân từ PA.0– PA.5 để cấp nguồn cho Led phát, Led phát sáng có tượng phản xạ phía Led thu Ở thực trình quét phương pháp quét tuần tự, tức thời điểm ta quét Led Khi có 65 phản xạ đá hoa cho tín hiệu hiển thị lên LCD Tín hiệu đưa vi điều khiến gán cho biến toàn cục mà ta đặt trước Cứ thế, tất trạng thái ta lưu lại sau lần đọc hết led Mỗi trình đọc liệu kết thúc biến mà ta lưu trạng thái đem so sánh với giá trị điều khiển Các giá trị thích hợp mà ta thu cho phép ta điều khiển động khối chấp hành Đồng thời vi điều khiển đưa thông báo LCD cho người quan sát thấy trạng thái xe hoạt động Quá trình điều khiển động ngồi việc đưa tín hiệu tiến lùi, ta thiết lập thơng số tương ứng vi điều khiển ATmega 16 để tạo xung PWM nhằm điều tốc cho động bánh Hình 4.2 Robot dò đường theo vạch line trắng đá hoa Robot chạy ổn định bám sát đường line tốc độ khoảng 40 vòng/phút với tốc độ cao robot dễ lệch đường line qua khúc cua Tất điều có nhiễu, liệt kê chương sau CHƯƠNG V NHIỄU VÀ BIỆN PHÁP CHỐNG NHIỄU Nhiễu bất dạng sóng tín hiệu tác động lên hệ thống gây sóng có tín hiệu tổng hợp không mong muốn Do nghiên cứu kỹ nhiễu giúp cho hệ thống hoạt động tốt 66 5.1 Các nguyên nhân gây nhiễu: 5.1.1 Nguyên nhân khí Nhiễu khí gây chủ yếu thiếu xác độ cứng vững Robot mà dẫn đến rung động trình chuyển động dẫn đến sai lệch cảm biến dò đường tạo nhiễu loạn Robot bắt vạch, sai lệch trọng tâm Robot lớn dẫn đến tải trọng đặt vào hai động động lực khác làm Robot hoạt động khó khăn việc lại cắt góc 5.1.2 Nguyên nhân điện - Lỗi bo mạch Trong q trình bo mạch thường dây khơng ngắn gọn dẫn đến từ hóa mạch gây nên nhiễu loạn cho mạch vi điều khiển Ngoài cách chọn đường mạch nhỏ dẫn đến yếu dòng nguyên nhân gây nhiễu Mặt khác q trình bo hai đường mạch nóng lạnh gần tạo nhiễu dò điện gây nên sụt áp Mặt khác cách chọn linh kiện tính tốn rất quan trọng thường phần lớn nhiễu gây sụt áp sai số lớn q trình tính tốn - Lỗi dùng linh kiện sai mục đích Khi linh kiện dùng sai mục đích gây ảnh hưởng đường Chẳng hạn ta dùng tụ lắp vào động để tăng lệch pha làm động chạy nhanh khỏe đồng thời chống nhiễu dội ngược dòng điện áp, Robot chuyển động mà dừng lại hoặc cắt góc tụ tích điện làm động quay dừng chuyển động gây nên thiếu xác dừng hoặc cắt góc -Lỗi mơi trường Khi Robot chuyển động, mặt đường Robot nhấp nhơ gây nên cảm biến đưa tín hiệu khác dẫn đến sai lệch, mặt sân lớp sơn có màu sắc khác tạo điện áp đưa khác Khi ánh sáng chiếu vào robot có cường độ lớn tạo điện áp cảm biến đưa robot thay đổi tạo nhiễu 67 -Lỗi động Tính chất động vật vừa tiêu thụ điện vừa tạo điện, ta khởi động động vật tiêu thụ điện nên điện áp lớn gấp 1,5 – lần điện áp bình thường, tùy thuộc vào tải Nhưng ta dừng cấp điện cho động qn tính động trì tạo điện áp ngược ngõ vào, đảo chiều thời gian ngắn dẫn đến : Điện áp tiêu thụ = Điện áp khởi động + Điện áp tải + Điện áp ngược Điều dẫn đến sụt áp thời gian t rất nhỏ, đấy đủ để tạo nhiễu cho vi điều khiển dẫn đến tình trạng Reset nguồn Khi động tiêu thụ lượng điện áp lớn đặc biệt với động điện chiều điện áp thấp nên sử dụng dòng lớn từ – A khởi động cộng với tải nặng phải dùng đến 6A Điều tạo nên sụt áp lớn mạch động lực chọn đường mạch nhỏ điều kéo theo sụt áp mạch vi điều khiển làm nhiễu loạn Trong động có hộp số tạo tỷ số truyền khác nhau, momen cản lớn tốc độ chậm tốc độ nhanh momen cản yếu Nếu động dùng cần momen lớn mà ta dùng động nhanh với dòng áp nhỏ dẫn đến tải gây đoản mạch làm điện áp ngõ vào dẫn đến sụt áp 68 -Lỗi dây Khi chế tạo Robot hoàn thiện, dây không dẫn đến nhiễu loạn Chẳng hạn để dây điện áp động gần dây cảm biến hoặc cơng tắc hành trình tạo nhiễu động chạy lượng dòng tiêu thụ rất lớn gây từ trường xung quanh lớn -Lỗi lập trình Người lập trình khơng viết chương trình cho Robot chạy mà quan trọng nhất lập trình hồn thiện mà khí điện chưa làm Đó vấn đề xử lý nhiễu Khi ta lập trình sừ dụng đảo chiều hoặc vòng lặp khơng dẫn đến treo vi điều khiển reset nguồn Chẳng hạn trình làm việc hay khởi động ta cần chạy n động Nhưng ta khởi động thời điểm dòng khởi động n động q lớn gây nên sụt áp Thông thường ta khởi động động cho chênh khoảng thời gian t ( t = 50 – 100ms ) 5.2 Các phương án xử lý nhiễu 5.2.1 Xử lý khí + Để xử lý nhiễu khí cần phải tính tốn trợ lực cho Robot để đảm bảo cứng vững Mở rộng góc tác dụng lực để tăng ứng lực + Xử lý khâu chuyển động khớp cho trơn chu, tra dầu mỡ kiểm tra độ xác khâu liên kết xử lý + Lựa chọn bánh xe kích thước để giảm rung động chuyển động 5.2.2 Xử lý điện + Bo mạch cần mở rộng đường mạch, thơng thường từ 0.5÷0.7 mm Đối với động lực thường mở rộng đường mạch lớn 1,5mm, mở rộng đường mạch chung lớn tốt + Đi dây mạch cần ngắn gọn tối ưu đường cho ngắn gọn tốt + Bố trí linh kiện theo khối vị trí( ví dụ: Thạch anh cần phải để sát chân dao động vi điều khiển để tăng tần số dao động) 69 + Sử dụng linh kiện điện tử hợp lý, chẳng hạn dùng diode công suất để chống ngược dung cho động 5.2.3 Xử lý mơi trường + Cần che chắn cảm biến dò đường cho thật tốt + Dùng nguồn nuôi cho cảm biến chuyên dụng lớn khoảng 12V để nâng cao độ nhạy, đồng thời không nên dùng chuyển nguồn cảm biến với vi điều khiển -Xử lý động : + Dùng ferit từ để chống từ nhiễu dòng ngược + Dùng tụ để tăng tốc độ độ khỏe động đồng thời tụ có chức chống dòng ngược tốt tính phóng nạp tụ + Dùng diode cơng śt biện pháp để chống dòng ngược 5.2.4 Xử lý lập trình Khi lập trình cần làm xử lý nhiễu chương trình bám vạch Xử lý nhiễu xung điện xử lý nhiễu mơi trường khí thiếu xác Để xử lý nhiễu mặt sân thi đấu ta nên lựa chọn chương trình xử lý theo bít để kiểm tra bít vòng lặp lien tục Kiển tra từ ngồi theo bít điều chánh trường hợp cảm biến gây nhiễu chưa xét đến Robot chưa lệch đến cảm biến + Tạo trễ để kiểm tra bít : thơng thường nhiễu xảy khoảng thời gian rất ngắn cỡ vài trục micro s Chính ta tạo chế độ trễ, phân biệt nên ta loại tối đa vấn đề nhiễu môi trường rung động + Tạo trễ đảo chiều động : động đảo chiều 1us điện áp ngược qn tính động khơng giải phóng hết điều dẫn đến ta đảo chiều nhanh 1us dẫn đến đoản mạch đầu gây sụt áp Vì lập trình cần tạo trễ để giải phóng phần điện áp ngược cấp điện giảm thiểu vấn đề sụt áp Đồng thời đảo chiều Rơ le 70 sinh tia lửa điện dòng lớn, tạo trễ biện pháp tránh nhiễu tia lửa điện + Tạo trễ xử lý cảm biến nhảy chương trình điều khiển: Khi cảm biến dừng lại nằm vòng lặp đợi tín hiệu từ cảm biến Nếu cảm biến có tín hiệu mà nhảy ln đến chương trình điều khiển gây nghẽn tín hiệu xử lý từ Ram Bởi Robot chế độ chờ Vi điều khiển hoạt động ngủ chờ chương trình dẫn đến khơng xử lý Reset vi điều khiển + Khi nhiễu xử lý mà Robot có nhiễu xảy với số lần ta cần phải có biện pháp loại bỏ rủi ro nhiễu gây Đó cần tạo vòng lặp xen vào vùng khởi tạo ( vùng nút chiến thuật ) , trước hết ta phải xem tín hiệu để nhảy tới chương trình mà gây nhiễu Thường tín hiệu cảm biến giá trị đếm ô nhớ Ram, điều tùy thuộc vào người viết chương trình Khi ta xác định ta dùng câu lệnh mục chọn chiến thuật bị reset nguồn VĐK khởi động lại lúc tín hiệu vị trí tác động vòng lặp chiến thuật câu lệnh giúp nhảy đến nhãn để thực tiếp cơng việc 71 CHƯƠNG VI KẾT LUẬN, KIẾN NGHỊ Robot mô suy nghĩ hành động cử người hoạt động người Một robot cấu thành gồm phần thể người: + Phần khí đóng vai trò phần khung xương + Phần điện đóng vai trò mạch máu + Phần lập trình đóng vai trò linh hồn Cả ba phần rất quan trọng việc chế tạo robot, thiếu ba phần khơng thể hình thành lên robot Tuy nhiên số phần thực ý tưởng khí thực khí rất khó khăn, bao gồm tư , khéo léo bền bỉ Phần điện đóng vai trò mạch máu kết nối khâu khớp góp phần tạo chuyển động lượng để ni sống cho robot Phần lập trình phần nhẹ nhàng nhất đòi hỏi tư cao khéo léo cách giải toán mà khí điện tử khơng hoặc làm chưa tốt Nó sở để tạo não cho robot, robot thông minh hoạt động khéo léo hay khơng phụ thuộc hồn tồn vào phần lập trình Tuy nhiên đáp ứng khí điện khơng tốt robot có thơng minh khơng thể tạo chuyển động nhịp nhàng trơn chu điều phụ thuộc vào tương thích khâu Vì lẽ chế tạo robot cần phân bổ thời gian làm cách hợp lý Kết luận: Robot dò đường chế tạo hoàn thành chạy theo vạch line định sẵn Kiến nghị: Nếu có điều kiện phát triển em rất mong nắp pin mặt trời làm nguồn nuôi cho robot ứng dụng vào công việc cụ thể nông nghiệp quét rác, tự thu hoạch cà chua TÀI LIỆU THAM KHẢO 72 [1] Tống Văn On & Hoàng Đức Hải (2001) Họ Vi điều khiển atmel Nhà xuất Lao động xã hội [2] Phạm Minh Hà (2002) Kỹ thuật mạch điện tử Nhà xuất Khoa học kỹ thuật [3] PGS TS Trịnh Chất & TS Lê Văn Uyển (2007) Tính tốn thiết kế hệ thống dẫn động khí Nhà xuất giáo dục [4] GV Bạch Hưng Trường Giáo trình kỹ thuật Vi Điều Khiển Trường ĐHSPKT Hưng n [5] Nguyễn Bính (1995) Điện tử cơng suất Nhà xuất khoa học kĩ thuật [6] TS Phạm đăng phước Robot công nghiệp [7] Các viết http://diendandientu.com, http://picvietnam.com số forum trường kỹ thuật [8] http://dientuvietnam.net [9] http://www.datasheet.catalog.com [10] http://robocon.skynet.vn [11] http://roboconshop.com [12] http://www.vagam.dieukhien.net [13] http://tailieu.vn/ky-thuat-cong-nghe/tat-ca-tai-lieu-ky-thuat-cong- nghe.7.0.html [14 ] Datasheet Atmega16, LCD, LM7805 PHỤ LỤC Chương trình robot dò đường 73 ... hoạt Thiết kế robot tự động dò đường theo đường định sẵn toán thiết kế robot di động Điều khiển robot dò đường đòi hỏi kiến thức tổng hợp vi điều khiển, kỹ lập trình, điều khiển truyền động điện,... khiển robot qua trình thiết kế thi công đề tài, em rút rất nhiều kinh nghiệm thực tiễn quý báu 1.2 Mục tiêu của đề tài : Sử dụng kiến thức học để thiết kế, chế tạo Robot dò đường tự động theo... mạch, phần mềm Altium để vẽ mạch  Chế tạo mơ hình, chạy thử, hiệu chỉnh rút kết luận CHƯƠNG II TỔNG QUAN 2.1 Vài nét robot dò đường: Trên giới robot dò đường chế tạo phục vụ mặt đời sống người,