XÂY DỰNG BỘ ƯỚC LƯỢNG GÓC QUAY BA TRỤCXÂY DỰNG BỘ ƯỚC LƯỢNG GÓC QUAY BA TRỤCXÂY DỰNG BỘ ƯỚC LƯỢNG GÓC QUAY BA TRỤCXÂY DỰNG BỘ ƯỚC LƯỢNG GÓC QUAY BA TRỤCXÂY DỰNG BỘ ƯỚC LƯỢNG GÓC QUAY BA TRỤCXÂY DỰNG BỘ ƯỚC LƯỢNG GÓC QUAY BA TRỤCXÂY DỰNG BỘ ƯỚC LƯỢNG GÓC QUAY BA TRỤC
ĐH QUỐC GIA TP HỒ CHÍ MINH TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA KHOA: ĐIỆN – ĐIỆN TỬ BỘ MÔN: ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM Độc lập – Tự – Hạnh phúc o0o - NHIỆM VỤ LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP HỌ VÀ TÊN: ĐẶNG ANH TÙNG MSSV: 40802528 NGÀNH: ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG LỚP: DD08KSTD Đề tài luận văn: XÂY DỰNG BỘ ƯỚC LƯỢNG GÓC QUAY BA TRỤC Nhiệm vụ (Yêu cầu nội dung số liệu ban đầu) : Tìm hiểu đánh giá giải thuật khác để xây dựng ước lượng ba góc quay Hiện thực giải thuật hệ thống nhúng dùng vi điều khiển với tần số cập nhật giá trị ba góc quay 100Hz Đánh giá sai số hệ thống IMU cải tiến để sai số RMS ba góc nhỏ 3º Xây dựng phần mềm đồ họa 3D hiển thị mơ hình IMU máy tính Ngày giao nhiệm vụ luận văn : 01/09/2012 Ngày hoàn thành nhiệm vụ : 17/12/2012 Người hướng dẫn : TS NGUYỄN VĨNH HẢO Nội dung yêu cầu LVTN thông qua Bộ Môn Ngày……tháng……năm…… CHỦ NHIỆM BỘ MƠN NGƯỜI HƯỚNG DẪN CHÍNH (Ký ghi rõ họ tên) (Ký ghi rõ họ tên) PHẦN DÀNH CHO KHOA, BỘ MÔN : Người duyệt (chấm sơ bộ) : Đơn vị : Ngày bảo vệ : Điểm tổng kết : Nơi lưu trữ luận văn : BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO ĐẠI HỌC QUỐC GIA TP.HCM Trường Đại Học Bách Khoa Khoa: Điện – Điện tử Bộ môn: Điều khiển tự động CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM Độc lập – Tự – Hạnh phúc ******* Ngày….tháng….năm 2012 PHIẾU CHẤM BẢO VỆ LVTN (Dành cho người hướng dẫn) Họ tên SV: MSSV: Chuyên ngành: Điều Khiển Tự Động Đề tài : Họ tên người hướng dẫn: TS Nguyễn Vĩnh Hảo Tổng quát thuyết minh: Số trang : Số chương : Bảng số liệu : Số hình vẽ : Số tài liệu tham khảo : Phần mềm tính tốn : Hiện vật (sản phẩm) : Tổng quát vẽ : - Số vẽ : Bản A0 Bản A1 Khổ khác - Số vẽ vẽ tay : Số vẽ máy tính : Những ưu điểm LVTN : Những thiếu sót LVTN : Đề nghị : Được bảo vệ Bổ sung thêm để bảo vệ Không bảo vệ câu hỏi SV phải trả lời trước Hội đồng : 1) 2) 3) 10 Đánh giá chung (bằng chữ : giỏi, khá, TB) : Điểm /10 Ký tên (ghi rõ họ tên) BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO ĐẠI HỌC QUỐC GIA TP.HCM Trường Đại Học Bách Khoa Khoa: Điện – Điện tử Bộ mơn: Điều khiển tự động CỘNG HỊA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM Độc lập – Tự – Hạnh phúc ******* Ngày… tháng… năm 2012 PHIẾU CHẤM BẢO VỆ LVTN (Dành cho người phản biện) Họ tên SV: MSSV: Chuyên ngành: Điều Khiển Tự Động Đề tài : Họ tên người phản biện: Tổng quát thuyết minh: Số trang : Số chương : Bảng số liệu : Số hình vẽ : Số tài liệu tham khảo : Phần mềm tính tốn : Hiện vật (sản phẩm) : Tổng quát vẽ : - Số vẽ : Bản A0 Bản A1 Khổ khác - Số vẽ vẽ tay : Số vẽ máy tính : Những ưu điểm LVTN : Những thiếu sót LVTN : Đề nghị : Được bảo vệ Bổ sung thêm để bảo vệ Không bảo vệ câu hỏi SV phải trả lời trước Hội đồng : 1) 2) 3) 10 Đánh giá chung (bằng chữ : giỏi, khá, TB) : Điểm /10 Ký tên (ghi rõ họ tên) Nhận xét giáo viên hướng dẫn Tp Hồ Chí Minh, Ngày … Tháng ….năm 2012 GVHD Nhận xét giáo viên phản biện Tp Hồ Chí Minh, Ngày … Tháng ….năm 2012 GVPB LỜI CẢM ƠN Xin gửi lời cảm ơn sâu sắc đến thầy hướng dẫn TS Nguyễn Vĩnh Hảo gợi ý đề tài hướng dẫn tận tình để giúp tơi hồn thành luận văn Cảm ơn thầy Bộ mơn Tự Động nói riêng Khoa Điện-Điện tử nói chung tạo điều kiện giúp đỡ giảng dạy nhiệt tình suốt năm học qua Xin gửi lời cảm ơn đến anh chị, bạn em Câu lạc Nghiên Cứu Khoa Học Khoa Điện-Điện tử, Đại học Bách Khoa TPHCM Pay It Forward đồng hành, giúp đỡ động viên tơi suốt q trình học tập thực luận văn Đặc biệt xin cảm ơn đến gia đình ln hỗ trợ động viên giúp tơi có động lực để phấn đấu học tập sống Tp HCM, Tháng 12 năm 2012 Đặng Anh Tùng i TÓM TẮT Hướng nghiên cứu thuật tốn ước lượng góc quay ba trục hay xây dựng hệ thống đo quán tính ba trục IMU (Inertial Measurement Unit) xuất từ lâu nhu cầu cần thơng tin góc nghiêng hay góc quay vật thể khơng gian để giải toán điều khiển cân bằng, hệ thống định vị dẫn đường, hệ thống mô cử động người… Trên giới có nhiều sản phẩm thương mại với độ xác cao (