Ðiều khiển trượt cho tay máy có tính đến độ đàn hồi

ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA PHẠM MINH TUẤN ĐỀ TÀI: ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT CHO TAY MÁY CĨ TÍNH ĐẾN ĐỘ ĐÀN HỒI Chun ngành: KỸ THUẬT ĐIỀU KHIỂN VÀ TỰ ĐỘNG HÓA Mã số : 8520216 TÓM TẮT LUẬN VĂN THẠC SỸ KỸ THUẬT Đà Nẵng - Năm 2018 Cơng trình hồn thành ĐẠI HỌC BÁCH KHOA Người hướng dẫn khoa học: TS Nguyễn Hoàng Mai Phản biện 1: PGS TS Bùi Quốc Khánh Phản biện 2: TS Nguyễn Quốc Định Luận văn bảo vệ trước Hội đồng chấm Luận văn tốt nghiệp thạc sĩ Ngành Kỹ thuật điều khiển tự động hóa họp Trường Đại học Bách khoa vào ngày 16 tháng năm 2018 Có thể tìm hiểu luận văn tại:  Trung tâm Học liệu, Đại học Đà Nẵng Trường Đại học Bách khoa MỞ ĐẦU Đề tài: “Điều Khiển Trượt Cho Tay Máy Có Tính Đến Độ Đàn Hồi” Tính cấp thiết đề tài Trong nhiều năm qua, nhiều nhà nghiên cứu nghiên cứu phương trình động lực học Hệ thống chuyển động có vật thể đàn hồi Gần đây, nghiên cứu xem xét cánh tay robot đàn hồi Đây kết mong muốn có robot hoạt động mức cao tốc độ độ xác, đồng thời giảm nhu cầu tiết kiệm nguyên vật liệu Một điều hiển nhiên cách để tăng tốc độ hoạt động với nhu cầu điện thấp giảm trọng lượng cánh tay robot Khi tốc độ tăng giảm trọng lượng, tính linh hoạt cấu trúc Robot trở nên quan trọng Tính linh hoạt ảnh hưởng đến độ xác thời gian đáp ứng hệ thống robot Do đó, phát triển mơ hình đàn hồi tốt cần thiết để hiểu rõ hành vi động hệ thống robot linh hoạt để phát triển kỹ thuật điều khiển cần thiết - Tăng độ linh hoạt cho Robot, tăng khả chịu lực - Tiết kiệm vật liệu chế tạo - Khai thác hết khả học Robot - Đảm bảo độ bền học tăng tuổi thọ Robot - Giảm chi phí bảo trì, bảo dưỡng, thay - Nâng cao độ xác điều khiển Robot chuyển động theo quỹ đạo phức tạp biến đổi liên tục, có nhiều điểm kỳ dị - Giảm tối ưu hóa tính kinh tế sản xuất ứng dụng Robot hàng loạt Từ tay thao tác linh hoạt có nhiều bậc tự đầu vào điều khiển, chương trình điều khiển thơng thường phát triển cho tay máy cứng không thích hợp cho điều khiển tay thao tác linh hoạt Như vậy, tay thao tác linh hoạt đòi hỏi nhiều thuật toán điều khiển phức tạp mơ hình động xác để có độ ổn định hiệu suất tốt Với lý trên, tác giả lựa chọn việc xây dựng mơ hình phân tích cho hệ thống robot hai cánh đàn hồi trường hấp dẫn Mơ hình bao gồm hiệu rút ngắn đàn hồi lệch hướng cánh tay Các phương trình chuyển động bắt nguồn từ hai phương pháp; phương trình Lagrange_Euler mở rộng phương pháp chế độ giả định Chế độ giả định hình dạng phát triển cho phương pháp chế độ giả định Độ xác giả định chế độ hình dạng thể cách so sánh giá trị từ phương pháp giả định để giá trị riêng tính từ giải pháp xác có nguồn gốc luận án Phân tích mơ hình xác nhận thực nghiệm cách so sánh giá trị riêng với giá trị thu từ phép đo thực nghiệm Thuật toán điều khiển phát triển để kiểm soát chuyển động điểm kết thúc hai cánh tay robot đàn hồi Một kỹ thuật điều khiển bậc hai tuyến tính bậc hai vô hạn khoảng thời gian với mức độ quy định phương pháp ổn định kết điểm kết thúc Mục tiêu nghiên cứu  Mục tiêu tổng qt - Mở rộng khái niệm mơ hình hóa Robot làm chủ công nghệ điều khiển Robot đại Góp phần tăng tính kỹ thuật kinh tế ứng dụng Robot sản xuất hàng loạt  Mục tiêu cụ thể - Nghiên cứu xây dựng mơ hình Robot có xét đến độ đàn hồi cấu tay máy (link) - Thiết kế điều khiển trượt có tham số biến đổi phù hợp với yêu cầu điều khiển ban đầu - Tìm hiểu tay máy có tính đến độ đàn hồi phương pháp điều khiển; - Tìm hiểu điều khiển trượt; - Nghiên cứu thiết kế điều khiển trượt thích nghi để điều khiển tay máy có hai bậc tự có xét đến độ đàn hồi; - Mơ hệ thống phần mềm; - Đánh giá kết hướng phát triển Đối tượng phạm vi nghiên cứu  Đối tượng nghiên cứu: Bộ điều khiển trượt cho tay máy có tính đến độ đàn hồi tay máy bậc tự có (2DoF) xét đến độ đàn hồi cánh tay  Phạm vi nghiên cứu: - Xây dựng mơ hình tốn học cho hệ tay máy có tính đến độ đàn hồi; - Điều khiển hệ thống tay máy tay máy bậc tự có tính đến độ đàn hồi; - Kết hợp thuật toán sử dụng điều khiển trượt biến đổi tham số điều khiển trượt; - Mô hệ thống phần mềm Matlab Matlab Simulink Phương pháp nghiên cứu  Nghiên cứu lý thuyết: - Nghiên cứu xây dựng mơ hình tay máy có tính đến độ đàn hồi; - Nghiên cứu điều khiển trượt điều khiển tay máy; - Nghiên cứu điều khiển trượt điều khiển tay máy có tính đến độ đàn hồi; - Nghiên cứu kết hợp thuật toán mặt trượt biến đổi mặt trượt để điều khiển tay máy có tính đến độ đàn hồi; - Mở rộng điều khiển cho tay máy bậc tự  Phương pháp thực hiện: Sử dụng phần mềm Matlab – Simulink làm cơng cụ xây dựng mơ hình mô hệ thống Ý nghĩa khoa học thực tiễn đề tài  Ý nghĩa khoa học: Nghiên cứu có mục tiêu nâng cao độ xác cho nhà nghiên cứu, chế tạo, sử dụng Robot cơng cụ hiệu Ngồi cho phép thiết kế khâu có tỉ lệ độ dài hợp lý với vận tốc tối đa, đảm bảo độ xác điều kiện khơng thể thiếu nâng cao tốc độ thao tác nhằm tang suất khơng tạo sai lệch vị trí vượt giới hạn cho phép Với kết nghiên cứu được, đề tài mang lại ý nghĩa khoa học vấn đề ứng dụng lý thuyết điều khiển trượt điều khiển đối tượng phi tuyến nói chong Robot nói riêng Đề tài sử dụng điều khiển trượt mang lại kết tốt so với việc sử dụng điều khiển PID, bên cạnh kết nghiên cứu sở lý thuyết để ứng dụng chết tạo sản xuất Robot  Ý nghĩa thực tiễn: Do chi phí ban đầu cho robot tương đối cao nên suất lao động cần đẩy lên để giảm thời gian khấu hao thiết bị, thực tiễn cho thấy tất nhà sản xuất muốn có suất tối đa, đồng nghĩa với vận hành thiết bị tốc độ lớn Với cấu trúc có sẵn thiết kế điều kiện biên để xác định vận tốc đảm bảo độ xác ảnh hưởng quán tính khối lượng thân tải trọng gây Tập trung vào giải vấn đề nên luận văn có ý nghĩa thực tiễn nhiều khía cạnh thiết kế cho khâu có tỉ lệ độ dài/độ mảnh hợp lý nhất, sử dụng cho vận tốc robot lớn có thể, dung sai vị trí khâu cuối thấp  Kết đạt - Mơ hình tay máy bậc tự (2DoF) có xét đến độ đàn hồi (tay máy RoEL: Robot with Elastic Link); - Bộ điều khiển trượt biến đổi (SMAC: Sliding Mode Adaptive Control); - Xây dựng mô hình tốn học cho hệ thống tay máy có tính đến độ đàn hồi; - Điều khiển hệ thống điều khiển trượt; - Mô hệ thống phần mềm Matlab Bố cục luận văn Luận văn bao gồm chương sau: Chương 1: Tổng quan Robot cơng nghiệp Chương 2: Xây dựng mơ hình tốn học cho tay máy hai bậc tự có tính đến đàn hồi Chương 3: Thiết kế điều khiển trượt cho tay máy có tính đến độ đàn hồi Chương 4: Mô đánh giá kết CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN VỀ ROBOT CÔNG NGHIỆP 1.1 Động lực học robot 1.1.1 Động học Robot công nghiệp 1.1.1.1 Xác định trạng thái Robot điểm tác động cuối 1.1.1.2 Mơ hình động học 1.1.1.3 Thiết lập hệ tọa độ 1.1.1.4 Mơ hình biến đổi 1.1.1.5 Phương trình động học : Với Robot có n khâu, ma trận mơ tả vị trí hướng điểm cuối E tay máy miêu tả : Tn = A1A2…An (1.1) Mặt khác, hệ toạ độ “điểm tác động cuối” mơ tả ma trận TE Vì hiển nhiên là: T E = Tn (1.2) Tức ta có :  nx s x ax n n a y y y Tn    nz s z az 0 0  px  py   pz   1 (1.3) Phương trình (1.3) phương trình động học Robot 1.1.2 Tổng hợp chuyển động Robot công nghiệp 1.1.2.1 Nhiệm vụ 1.1.2.2 Bài toán động học ngược 1.1.2.3 Các phương pháp giải toán động học ngược 1.2 Động lực học Robot 1.3 Mộ số nghiên cứu tay máy có tính đến độ đàn hồi phương pháp điều khiển trượt 1.4 Kết luận chương Chương trình bày tổng qt Robot cơng nghiệp từ mơ hình động học, động lực học, nghiên cứu ngồi nước tay máy cơng nghiệp CHƯƠNG XÂY DỰNG MƠ HÌNH TÍNH TỐN CHO TAY MÁY HAI BẬC TỰ DO CĨ TÍNH ĐẾN ĐÀN HỒI 2.1 Tay máy có tính đến độ đàn hồi 2.1.1 Biến dạng - Deformation 2.1.2 Uốn 2.1.3 Đàn hồi 2.2 Động lực học robot 2.2.1 Phương trình Lagrange – Euler Các phương trình Động lực học Robot thiết lập dựa sở phương trình Lagrange bậc 2: d  L  L  F Mi   dt   q i   q i i=1,2, (2.1) Trong : L:hàm Lagrange L=K-P (2.2) K, P: động hệ FMi: động lực, hình thành khớp động thứ i thực chuyển động qi - biến khớp (toạ độ suy rộng) qi - đạo hàm bậc biến khớp theo thời gian Đồng thời mô tả vị trí hệ toạ độ thứ i i-1 dùng ma trận Ai viết đầy đủ i 1 A Dùng ma trận i mơ tả vị trí trạng thái hệ toạ độ thứ i-1 điểm thuộc hệ toạ độ thứ i 11 c Tính động Động cấu tay máy tổng đại số động n khâu động: n  i i  n K   K   Tr    U J U T q p q r  i ip i ir i1  p1r 1 i1   (2.6)  n i i  T    Tr Uip J iUir q p q r  i1p1r 1       d Tính Thế tồn cấu có n khâu động n n P   Pi    m i g i 1 i 1  A r i i i e Phương trình động lực học tay máy h u - h u +h n x +h n x +h g - h n x - h g x = 12 22 22 11 12 22 12 22 22 12 21 12 12 12 h h -h h 12 21 22 11 h u - h u +h n x +h n x +h g - h n x - h g x = 11 21 21 11 12 21 12 22 21 11 21 12 11 22 h h -h h 22 11 12 21 (2.9) Như mơ hình tay máy robot hai bậc tự hệ đầu vào đầu ra, mô tả hai hệ nhỏ, hệ tương ứng với khớp 2, đặc trưng hai hệ phương trình vi phân trạng thái (2.8) (2.9) 2.2 Xây dựng mơ hình tốn học cho tay máy hai bậc tự có tính đến đàn hồi Khi cánh tay robot có kích thước lớn hoạt động (như máy nâng hạ nhiều bậc tự do) độ đàn hồi vật liệu xuất gây hiệu ứng phi tuyến mạnh, dẫn đến khó điều khiển xác vị trí dùng phương trình mô tả cánh tay máy thông thường phương 12 trình Lagrange II cho tay máy cứng Do việc xây dựng phương pháp tính tốn bù sai số điểm cuối biến dạng đàn hồi cấu trúc ảnh hưởng ngoại lực cần thiết Hình 2.6 trình bày sơ đồ hệ thống robot đàn hồi sai lệch vị trí khâu cuối ảnh hưởng biến dạng đàn hồi Hai cánh tay đàn hồi nối với khớp quay giả định mặt phẳng chuyển động Hình 2.6 Hệ robot đàn hồi Giả sử điều kiện không phân tán khơng có ngoại lực (tác động vào khâu) từ momen xoắn    N động làm việc biến động  có:  Tay máy với khớp đàn hồi R Xét tay máy với N khâu có R khớp, với qr   N – R N R N R  khớp đàn hồi, có biến qe   biến động r   có kích thước R  4( N  R)  N  R Gỉa thiết hệ động học viết lại phân chia (sau xếp biến khớp) như: 13  M rr ( q )   M T (q)  re M re ( q )   qr   nr (q , q )     r             (2 10)       q n ( q , q ) k ( q   ) M ee (q )   e   e e  0   e e J ee  ke ( qe  e )   e 1.M re  2.M rr  M rr (qr ), M ee  M ee (qe ) Hệ thống tuyến tính hóa kín kết có dạng qr  ar , qe[4]  ae Bên giả thuyết , luật hồi tiếp truyến tính hóa  r  M rr (qr )ar  nr (q, qr )  e  Jk 1(M ee (qe )ae  ce (q, q, qe , qe[3] )) [3]  ( M  ce  M ee ( qe ) qe (2 11) ee (qe )  ke )qe  ne (q, qe ) 1(q )(k (  q )  n (q, q )) q  M ee e e e e e e 1   q[3] e  M ee (qe )(ke (e  qe )  M ee (qe )qe  ne (q, qe )) Theo bù tuyến tính hóa động học, với   ( rT rT )T   R J rr  kr (r  qr )   re (2 12)  r  kr (r  qr ) Có ma trận chéo tùy ý Br  0, K r  ngõ vào  re   R mở rộng từ động lực học đàn hồi gốc tới cấu trúc tương tự tất khớp đàn hồi  M rr ( q)   M T ( q)  re M re (q )   qr   nr ( q, q )   kr (qr   r )           M ee (q )   qe   ne (q , q )   ke ( qe  e )    (2 13)  Jr   0      kr ( qr   r )   re        J e      ke ( qe  e )    e  14 2.3 Kết luận chương Ở chương ta nghiên cứu phương trình động lực học tay máy n bậc tự hàm biến dạng đàn hồi tổng quát khâu - Dưới điều kiện tương tự, sử dụng ổn định Lyapunov để kiểm tra - Bao gồm giảm chấn lò xo phương trình liên kết, cho phép phương trình động học) => khớp nối đàn hồi 15 CHƯƠNG 3: THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT CHO TAY MÁY CĨ TÍNH ĐẾN ĐỘ ĐÀN HỒI 3.1 Lý thuyết điều khiển trượt 3.1.1 Lý thuyết điều khiển trượt (SMC) Hình 3.4: Sơ đồ khối điều khiển trượt 3.1.2 Hiện tượng rung khắc phục 3.2 Ổn định Lyapunov 3.3 Thiết kế điều khiển trượt: 3.3.1 Hệ phi tuyến có ổn định 3.3.2 Bộ điều khiển trượt cho tay máy tính đến độ đàn hồi Có ma trận chéo tùy ý Br  0, K r  ngõ vào  re   R mở rộng từ động lực học đàn hồi gốc tới cấu trúc tương tự tất khớp đàn hồi  M rr ( q)   M T ( q)  re M re (q)   qr   nr (q, q )   kr (qr   r )           M ee (q)   qe   ne (q, q )   ke (qe  e )     Jr   (3.1)      kr (qr  r )   re        J e      ke ( qe  e )    e  Trong T1 T2 mômen điều khiển tác động lên khâu khâu 16 Chọn mặt trượt Chọn mặt trượt S  e   e  Xây dựng mặt trượt cho khớp: (3.2) S  e   e 1 11 S  e   e 2 2 1 , 2 số thực dương Điều kiện trượt SS  Khi S ( x)   giảm S ( x )  S  S ( x)  S ( x )   tăng S ( x )  S  S ( x)   S ( x )  S ( x )  điều kiện trượt Xây dựng điều khiển Ta có S  e   e  e    x    x  e    x   ( f ( x)  g ( x, u)) 1 1 1 1d 11 1 1d 1  g1 ( x, u )  (3.3) K1h( S1 )  (e1  1  x1d  1 f1 ( x )) 1 S2  e2 2e2  e2 2x2d 2x22  e2 2x2d 2( f2(x)  g2(x,u)) (3.4)  g ( x, u )  K h( S )  (e2  2  x2 d  2 f ( x )) 2  g1 ( x, u)  1  g ( x, u )   H u   n n12   x12   f1 ( x)  g  1  11  H 1    f ( x)   H  n       21 n22   x22   g2  (3.5) (3.6) 17 x1d   K1h( S1 )  e1  1    1  u1     H u   K h( S2 )  e2  2  x2 d   2   2   (3.7) Thay vào (3.23) và(3.24) ta có điều khiển x  K1h( S1)  e1  1 1d    u1    H x u   K 2h( S2 )  e2  2   2 2d        n11    n21   n x   g  12   12     n  x  g  22   22    (3.8) Từ (3.8) (3.25) luật điều khiển trượt thiết kế sau: u(t )  Bx (t )  (ml  Mlc ) g sin( x (t )) 21 1   ( J  ml )  r (t )  (r(t )  x (t ))  ksign(s(t ))  21    (3.9) 3.4 Mơ hình động lực học tay máy hai bậc tự Xây dựng điều khiển trượt biến đổi điều khiển cho tay máy bậc tự có tính đến độ đàn hồi (RoEF) 18 Hình 3.8: Sơ đồ cấu trúc Bộ điều khiển trượt cho Robot bậc tự có tính đến độ đàn hồi 3.5 Kết luận chương Chương trình bày lý thuyết điều khiển trượt (SMC), giải pháp chống rung trở vị trí cân bằng, ổn định Lyapunop cho hệ để từ thiết kế điều khiển trượt cho hệ tay máy có tính đến độ đàn hồi thu kết mong muốn 19 MÔ PHỎNG VÀ ĐÁNH GIÁ KẾT QUẢ 4.1 Các thơng số mơ hình robot hai bậc tự có tính độ đàn hồi Hình 4.1: Mơ hình tay máy có tính đến độ đàn hồi 4.2 Kết mô 4.2.1 Kết mô mơ hình tay máy có tính đến độ đàn hồi Thay đổi góc quay q1 q2 vị trí (q1,q2) = (0, pi/6, pi/4, pi/3, pi/2) Hình 4.2 Quỹ đạo khớp 1- vị trí có góc quay 20 Kết luận: Hệ thống hoạt động ổn định, theo phương pháp điều khiển trượt hoạt động tốt, thời gian độ 4s không điều chỉnh (độ vọt lố phạm vi cho phép) 4.2.2 Khi có nhiễu nhỏ tác động: Khi có nhiễu nhỏ tác động vào hệ thống điều khiển Hình 4.3 Nhiễu nhỏ tác động vào hệ thống - Đáp ứng điều khiển trượt có kết mơ hình: Hình 4.4 Quỹ đạo khớp 1- vị trí có góc quay pi/6 Nhận xét: Nhìn vào hình 4.4 ta thấy đáp ứng đầu Teta1 Teta theo phương pháp sử dụng điều khiển trượt bám sát giá trị đặt mong muốn với thời gian độ 4s chỉnh Kết luận: Hệ thống hoạt động ổn định, theo phương pháp điều khiển trượt hoạt động tốt, thời gian độ 4s không điều chỉnh (độ vọt lố phạm vi cho phép) 21 Hình 4.5 Quỹ đạo khớp 1- vị trí có góc quay pi/4 Nhận xét: Quan sát đáp ứng điều khiển có nhiễu nhỏ tác động sử dụng điều khiển trượt (hình 4.5), ta thấy chất lượng đáp ứng đầu Teta1, TeTa2 Mặc dù có tác động nhiễu, đáp ứng đầu khâu sử dụng điều khiển trượt ổn định đạt chất lượng tốt (về thời gian độ độ chỉnh) Kết luận: Đồ thị vận tốc biến khớp thấy tốc độ thay đổi giá trị biến khớp hai khâu 4(s) lớn, sau giảm dần ổn định sau t=4s với khâu 1, t=5s với khâu 4.2.3 Khi có nhiễu lớn tác động: Khi có nhiễu lớn tác động vào hệ thống điều khiển Nhiễu có dạng hình 4.6 Hình 4.6 Nhiễu lớn tác động vào hệ thống - Đáp ứng điều khiển trượt kết mơ hình 4.7 22 Hình 4.7 Quỹ đạo khớp 1- vị trí có góc quay pi/3 Nhận xét: Nhìn vào hình 4.7 ta thấy đáp ứng đầu Teta1 Teta theo phương pháp sử dụng điều khiển trượt bám sát giá trị đặt mong muốn với thời gian độ 3s khơng có q chỉnh Kết luận: Hệ thống hoạt động ổn định, theo phương pháp điều khiển trượt hoạt động tốt, thời gian độ 4s không điều chỉnh (độ vọt lố phạm vi cho phép) - Đáp ứng điều khiển trượt kết mơ hình 4.8 Hình 4.8 Quỹ đạo khớp 1- vị trí có góc quay pi/2 23 Nhận xét: Quan sát đáp ứng điều khiển có nhiễu lớn tác động sử dụng điều khiển trượt ta thấy: Chất lượng đáp ứng đầu Teta1, TeTa2 sử dụng điều khiển trượt tốt Nhưng với tác động nhiễu lớn điều khiển trượt có khả đưa góc Teta1 giá trị xác lập ổn định Kết luận: Đồ thị vận tốc biến khớp hình 4.8 cho thấy tốc độ thay đổi giá trị biến khớp hai khâu 4s lớn, sau giảm dần ổn định sau t=3s với khâu 1, t=5s với khâu Nhận xét chung: Ta thấy đối tượng nghiên cứu đối tượng phi tuyến, có tác động khớp trình chuyển động điều khiển trượt thực tốt điều khiển cho hệ bám với tín hiệu điều khiển, đạt hiệu cao Đáp ứng hệ thống nhanh khơng có chỉnh Tín hiệu điều khiển không bị rơi vào trạng thái làm việc xấu, biên độ tín hiệu điều khiển biến đổi khơng q lớn Chất lượng điều khiển tốt Các nhiễu xét chiều dài cánh tay Robot, khối lượng cánh tay Robot (khối lượng cánh tay Robot thay đổi vài trường hợp: thay đổi góc quay, nâng cấp, thay mới…), khối lượng tải Trong đó, thay đổi khối lượng tải cánh tay Robot ảnh hưởng trực tiếp đến chất lượng điều khiển Khi tải nhỏ, thay đổi khối lượng tải thường ảnh hưởng đến chất lượng điều khiển, chất lượng điều khiển tốt bị ảnh hưởng Khi tải lớn thay đổi khối lượng ảnh hưởng đến chất lượng điều khiển khơng tốt Khi cần hiệu chỉnh điều khiển trượt phù hợp với ngưỡng tải cho phép 24 4.3 Kết luận chương Bộ điều khiển trượt hoạt động ổn định sau thời gian độ có thời gian qúa độ ngắn có độ điều chỉnh nhỏ nên hệ thống hoạt động hiệu thực tế mà không gian làm việc yêu cầu xác với sai lệch điều khiển nhỏ Đảm bảo yêu cầu trình điều khiển Định hướng nghiên cứu phát triển đề tài tiếp tục nghiên cứu thực nghiệm để tiến điều khiển trượt nhằm đạt tiêu chất lượng tốt hơn, hoàn thiện điều khiển việc điều khiển vị trí cánh tay máy Phát triển nhằm nâng cao phạm vi ứng dụng, khả kháng nhiễu, nâng cao tiêu chất lượng ứng dụng rộng rãi hệ thống thực tế 25 KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ Sau thời gian nghiên cứu làm việc nghiêm túc, giúp đỡ nhiệt tình TS Nguyễn Hồng Mai thầy giáo Tổ mơn Tự động hóa, Đại học Bách Khoa Đà Nẵng, đến tác giả hoàn thành luận văn thời gian dự kiến Luận văn nghiên cứu ứng dụng phương pháp điều khiển trượt để nâng cao chất lượng điều khiển chuyển động cho tay máy hai bậc tự có tính đến đàn hồi đưa hệ thống trạng thái xác lập nhanh Các kết nghiên cứu tóm tắt sau: - Tổng quan tay máy công nghiệp hai bậc tự - Xây dựng phương trình động lực học tay máy công nghiệp, cụ thể tay máy hai bậc tự có tính đến đàn hồi - Tổng hợp điều khiển trượt cho tay máy hai bậc tự - Kết nghiên cứu kiểm chứng phần mềm mô matlab - simulink cho tay máy hai bậc tự cho thấy tính đắn xác lý thuyết Việc xây dựng điều khiển trượt để áp dụng cho tay máy công nghiệp để phù hợp với môi trương làm việc khắc nghiệt nhiệt độ, rung lắc, nhiễu bên ngồi… q trình nghiên cứu thử nghiệm phức tạp Nội dung luận văn dừng lại mức độ mô Trong thời gian tới, có điều kiện tác giả xin tiếp tục tiếp cận ứng dụng vào mơ hình thực nghiệm để kiểm chứng lại phương pháp điều khiển mở rộng việc thiết kế điều khiển ... điều khiển trượt cho tay máy có tính đến độ đàn hồi tay máy bậc tự có (2DoF) xét đến độ đàn hồi cánh tay  Phạm vi nghiên cứu: - Xây dựng mơ hình tốn học cho hệ tay máy có tính đến độ đàn hồi; ... cứu xây dựng mơ hình tay máy có tính đến độ đàn hồi; - Nghiên cứu điều khiển trượt điều khiển tay máy; - Nghiên cứu điều khiển trượt điều khiển tay máy có tính đến độ đàn hồi; - Nghiên cứu kết... Xây dựng điều khiển trượt biến đổi điều khiển cho tay máy bậc tự có tính đến độ đàn hồi (RoEF) 18 Hình 3.8: Sơ đồ cấu trúc Bộ điều khiển trượt cho Robot bậc tự có tính đến độ đàn hồi 3.5 Kết luận