BÁO CÁO NGHIÊN CỨU VỀ ĐỘNG CƠ BƯỚC

I Khái quát động bước: Trong hệ thống tự động máy tính điện tử ngày sử dụng rộng rải hệ thống truyền động rời rạc Các hệ thống truyền động rời rạc thực nhờ loại động chấp hành đặc biệt gọi động bước.Động bước thường động đồng dùng phổ biến tín hiệu điều khiển dươí dạng xung điện áp thành chuyển động góc quay chuyển động rotor có khả cố định rotor vào vị trí cấn thiết Động bước làm việc nhờ có chuyển mạch điện tử, để đưa tín hiệu điều khiển vào cuộn dây stator, theo thứ tự tần số định Tổng số góc quay rotor tương ứng với số lần chuyển mạch, chiều quay tốc độ quay rotor, phụ thuộc vào thứ tự chuyển tần số chuyển đổi Phân loại cấu tạo Động bước chia làm loại: Động bước nam châm vĩnh cữu  Động bước biến trở từ  Động bước lai Động bước nam châm vĩnh cữu gồm lọai: Động bước đơn cực Động bước lưỡng cực Động bước nhiều pha Động bước nam châm vĩnh cữu a) Động bước đơn cực: STEP loại đơn cực bao gồm cuộn dây, cuộn nối cuộn, thơng thường thực tế loại động dây ra, STEP loại điều khiển bẳng cách cho đầu dây chung nối lên nguồn đầu dây lại nối mass Động bước đơn cực có ngõ ra: có đầu dây coil1÷coil4 dùng để điều khiển đầu dây common dùng để nối nguồn cung cấp Kí hiệu màu dây theo qui đònh hình : Động bước đơn cực có ngõ ra: có đầu dây coil1÷coil4 dùng để điều khiển, đầu dây lại dây common tách làm 2, dùng phải nối với nguồn cung cấp Hai dây common có màu b) Động bước lưỡng cực: Động loại lưỡng cực (Bipolar), thường có đầu Về cấu tạo đơn giản khó cho điều khiển phải đảo chiều dòng điện qua cuộn dây a,b Nguyên lý hoạt động động bước:  Động bước hoạt động dựa việc cấp xung ,nó khơng có chuyển mạch bên nên tất mạch đảo phải điều khiển bên điều khiển  Tại thời điểm có hay hai cuộn dây có điện(tùy vào phương pháp điều khiển đầy bước hay nửa bước).Khi trạng thái cấp xung thay đổi sinh moment xoắn làm cho roto quay  Điều khiển chiều quay động :thay đổi thứ tự cấp xung ,giả sử động bước thứ ta cấp xung cho bước thứ lúc quay ngược lại  Điều khiển tốc độ:thay đổi độ rộng xung tần số xung Trong : V: vận tốc trung bình động bước (vòng/giây) n: số lần dịch bước t: thời gian động thực n lần dịch bước (giây) : góc bước động (độ) f : tần số dịch bước Các phương pháp điều khiển động bước  Điều khiển đủ bước  Điều khiển nửa bước  Điều khiển vi bước a) Điều khiển đủ bước:  Một pha: Tại thời điểm có mấu cấp điện          Hai pha: Tại thời điểm có mấu cấp điện b) Điều khiển nửa bước: Khi khơng có phần mạch từ bão hòa, việc cấp điện đồng thời cho hai mấu động sinh moment xoắn theo vị trí tổng moment xoắn hai mấu động riêng lẻ Đối với động hai mấu nam châm vĩnh cửu hỗn hợp, hai đường cong S radians khác pha, dòng qua hai mấu nhau, đỉnh tổng nằm vị trí S/2 radians kể tử đỉnh đường cong gốc, hình Đấy điều khiển nửa bước.Moment xoắn giữ đỉnh đường cong moment xoắn kết hợp hai mấu có dòng lớn qua Đối với động nam châm vĩnh cửu hỗn hợp thông thường, moment xoắn giữ hai mấu là: h2 = (2^0.5) h1 Trong đó: h1 – moment xoắn giữ mấu h2 – moment xoắn giữ hai mấu Điều cho thấy khơng có phần mạch từ bão hồ moment xoắn theo đường cong vị trí mấu hình sin lý tưởng Hầu hết bảng hướng dẫn động nam châm vĩnh cửu biến từ trở moment xoắn giữ hai mấu mà khơng có đưa moment xoắn giữ mấu Nếu phần mạch từ động bị bão hoà, hai đường cong moment xoắn khơng thể cộng tuyến tính với Kết moment tổng hợp khơng nằm xác vị trí S/2 kể từ vị trí cân ban đầu II Vi điều khiển PIC16F877A Khái quát vi điều khiển PIC16F877A a)Khái quát: - PIC tên viết tắt “Programmable Intelligent computer” hãng General Instrument đặt tên cho vi điều khiển họ.Hãng Micrchip tiếp tục phát triển sản phầm hàng tạo gần 100 loại sản phẩm khác - PIC16F887A dòng PIC phổ biến, đầy đủ tính phục vụ cho hầu hết tất ứng dụng thực tế Đây dòng PIC dễ cho người làm quen với PIC học tập tạo tản họ vi điều khiển PIC - PIC 16F877A thuộc họ vi điều khiển 16Fxxx có đặt tính sau:  Ngơn ngữ lập trình đơn giản với 35 lệnh có độ dài 14 bit  Tất câu lệnh thực chu kì lệnh ngoại trừ số câu lệnh rẽ nhánh thực chu kì lệnh Chu kì lệnh lần chu kì dao động thạch anh  Bộ nhớ chương trình Flash 8Kx14 words, với khả ghi xoá khoảng 100 ngàn lần  Bộ nhớ Ram 368x8bytes  Bộ nhớ EFPROM 256x8 bytes  Khả ngắt (lên tới 14 nguồn ngắt ngắt ngoài)  Ngăn nhớ Stack chia làm mức  Truy cập nhớ địa trực tiếp gián tiếp  Dải điện hoạt động rộng: 2.0V đến 5.5V  Nguồn sử dụng 25mA  Công suất tiêu thụ thấp: