Khảo sát trực tiếp trên máy chế biến xúc xích của Đức, từ đó đã vẽ lên được bản vẽ chi tiết của máy. Sử dụng PLC trong việc thiết kế chế tạo bộ phận điều khiển cho máy, thiết lập bản vẽ mạch điện, lập trình điều khiển máy. Ứng dụng Solidworks trong việc vẽ lại mô hình 3D của máy, mô phỏng một số chuyển động của động cơ từ đó nắm bắt được nguyên lý hoạt động của máy. Hiểu và ứng dụng các thiết bị điện công nghiệp vào việc thiết kế chế tạo bộ phận điều khiển tự động cho máy. Được đào tạo các kiến thức căn bản đến nâng cao về bảo trì hệ thống điện công nghiệp dưới sự chỉ đạo của giám đốc công ty.
BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC NÔNG LÂM THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH KHĨA LUẬN TỐT NGHIỆP THIẾT KẾ TỦ ĐIỀU KHIỂN GIÁM SÁT, ĐỊNH LƯỢNG, ĐÓNG GĨI TRONG MÁY CHẾ BIẾN XÚC XÍCH Họ tên sinh viên: Phan Ngọc Cao Lê Bửu Thi Ngành: Cơ Điện Tử Niên khóa: 2013-2017 Tháng 6/2017 THIẾT KẾ TỦ ĐIỀU KHIỂN GIÁM SÁT, ĐỊNH LƯỢNG, ĐÓNG GÓI TRONG MÁY CHẾ BIẾN XÚC XÍCH Tác giả PHAN NGỌC CAO LÊ BỬU THI Khóa luận đệ trình để đáp ứng yêu cầu cấp Kỹ sư ngành CƠ ĐIỆN TỬ Giáo viên hướng dẫn: Ths Đào Duy Vinh Ks Nguyễn Trung Trực Tháng năm 2017 LỜI CẢM ƠN Đầu tiên, em xin tỏ lòng biết ơn sâu sắc đến Khoa Cơ Khí – Cơng Nghệ trường Đại Học Nơng Lâm Tp.HCM hỗ trợ để em thực đề tài công ty TNHH Công Nghệ VIỆT TIẾN CƠ Kế đến, em xin tỏ lòng biết ơn đến Bộ Môn Công nghệ Kỹ thuật Cơ Điện Tử tạo điều kiện, hỗ trợ kiến thức, thời gian, để em có thực khóa luận Em xin gửi lời tri ân đến thầy Ths Đào Duy Vinh, người tận tình hướng dẫn giúp đỡ em suốt q trình thực khóa luận Những góp ý sâu sắc tận tình thầy giúp cho khóa luận em hồn thiện chỉnh chu nhiều Đồng gửi lời cảm ơn đến anh Nguyễn Trung Trực, giám đốc Công Ty TNHH Công Nghệ VIỆT TIẾN CƠ dạy hướng dẫn em tận tình suốt trình đào tạo kiến thức lý thuyết thực hành Những kiến thức kỹ lĩnh hội nguồn kiến thức vô quý báu em sau Em xin gửi lời cảm ơn chân thành đến công ty TNHH Công Nghệ Việt Tiến Cơ tạo điều kiện thuận lợi trang thiết bị, tài liệu, để em học tập thực khóa luận cơng ty Em xin gửi lời cảm ơn đến người anh, người bạn trước nghề chia kinh nghiệm vô q báu Tận tình giải đáp thắc mắc góp ý vơ chân thành Cuối chúng em xin cảm ơn gia đình, bạn bè động viên giúp đỡ chúng em suốt trình học tập Trân trọng Sinh viên: Phan Ngọc Cao Lê Bửu Thi TÓM TẮT Đề tài “Thiết kế tủ điều khiển giám sát, định lượng, đóng gói máy chế biến xúc xích” thực cơng ty TNHH Công Nghệ Việt Tiến Cơ, địa chỉ: 1261 Phạm Hùng, Bình Hưng, Bình Chánh, Hồ Chí Minh Đề tài thực từ tháng 12 năm 2016 hoàn tất vào đầu tháng năm 2017 Khảo sát trực tiếp máy chế biến xúc xích Đức, từ vẽ lên vẽ chi tiết máy Sử dụng PLC việc thiết kế chế tạo phận điều khiển cho máy, thiết lập vẽ mạch điện, lập trình điều khiển máy Ứng dụng Solidworks việc vẽ lại mơ hình 3D máy, mơ số chuyển động động từ nắm bắt nguyên lý hoạt động máy Hiểu ứng dụng thiết bị điện công nghiệp vào việc thiết kế chế tạo phận điều khiển tự động cho máy Được đào tạo kiến thức đến nâng cao bảo trì hệ thống điện cơng nghiệp đạo giám đốc công ty Được thực trực tiếp máy chế biến xúc xích hướng dẫn tận tình anh kỹ sư cơng ty Sau q trình bảo trì hệ thống máy, máy kiểm tra nghiêm ngặt chứng kiến đối tác kỹ sư điện công ty MỤC LỤC LỜI CẢM ƠN i TÓM TẮT ii MỤC LỤC iii DANH SÁCH CÁC TỪ VIẾT TẮT vi DANH SÁCH HÌNH vii DANH SÁCH BẢNG ix Chương 1: MỞ ĐẦU 1.1 Đặt vấn đề 1.2 Mục đích đề tài 1.3 Thời gian thực đề tài Chương 2: TỔNG QUAN 2.1 Tổng quan qui trình chế biến xúc xích .3 2.1.1 Tầm quan trọng xúc xích .3 2.1.2 Sơ đồ qui trình sản xuất xúc xích 2.1.3 Vai trò máy sản xuất xúc xích 2.2 Sơ lược loại máy chế biến xúc xích 2.2.1 Máy chế biến xúc xích hãng Vemag 2.2.2 Máy chế biến xúc xích hãng Handtmann .7 2.3 Một số linh kiện thiết bị sử dụng đề tài .8 2.3.1 Động điện pha 2.3.2 CB (Aptomat) .10 2.3.3 Contactor 12 2.3.4 Rơle nhiệt 13 2.3.5 Rơle bán dẫn SSR-10DD 15 2.3.6 Timer chuyển đổi tam giác 16 2.3.7 Tổng quan hình cảm ứng samkoon SK-043AE 18 2.3.8 Chuẩn giao tiếp RS232 .19 2.3.8.1 Giới thiệu .19 2.3.8.2 Cấu tạo cổng RS232 PC 19 2.3.8.3 Quá trình truyền liệu chuẩn giao tiếp RS232 20 2.3.9 Bơm thủy lực bánh 21 2.3.10 Bộ lọc dầu thủy lực 22 2.3.11 Cảm biến áp suất chân không ZSE40(F)/ISE40 .23 2.3.12 Cảm biến tiệm cận điện từ 25 2.3.13 Encoder E6B2-CWZ6C 26 2.3.14 PLC CJ1M-CPU21 28 2.3.14.1 Giới thiệu 28 2.3.14.2 Đặc tính kỹ thuật 29 2.3.14.3 Nguyên lý hoạt động 29 2.3.14.4 Ưu nhược điểm PLC CJ1M 30 2.3.15 Tổng quan phần mềm lâp trình cho PLC CJ1M ( CX-ONE 4.3) 30 Chương 3: NỘI DUNG VÀ PHƯƠNG PHÁP NGHIÊN CỨU 32 3.1 Nội dung 32 3.2 Phương pháp nghiên cứu 32 3.2.1 Phương pháp thực .32 3.2.2 Phương tiện thực 32 Chương 4: KẾT QUẢ VÀ THẢO LUẬN 34 4.1 Máy xoay trộn nguyên liệu chế biến xúc xích 34 4.1.1 Cấu tạo máy xay trộn 34 4.1.2 Nguyên lý hoạt động máy xay trộn 35 4.1.3 Thiết kế mạch điều khiển máy xay trộn 35 4.2 Máy đùn chân không, định hình định lượng xúc xích .36 4.2.1 Cấu tạo nguyên lý hoạt động máy đùn xúc xích 36 4.2.2 Hệ thống thủy lực cấu đùn xoắn .39 4.2.3 Hệ thống cấp liệu máy nhồi xúc xích 42 4.2.4 Hệ thống bơm hút chân không 44 4.2.5 Bộ phận định hình định lượng xúc xích 45 4.2.6 Bộ phận đùn nguyên liệu 46 4.3 Thiết kế - chế tạo tủ điều khiển cho máy đùn xúc xích .47 4.3.1 Sơ đồ khối điều khiển hệ thống 47 4.3.2 Thiết kế mạch điều khiển 48 4.3.3 Tính tốn, thiết kế lựa chọn thiết bị cho tủ điều khiển 56 4.3.3.1 Thiết kế tủ điện 56 4.3.3.2 Tính tốn dòng khởi động động đổi sao-tam giác 56 4.3.3.3 Tính tốn chọn Contactor .57 4.3.3.4 Tính tốn chọn rơle nhiệt .58 4.3.3.5 Tính tốn chọn tiết diện dây 58 4.3.4 Kết nối hình cảm ứng với PLC 59 4.3.5 Giải thuật điều khiển 59 4.4 Một số hình ảnh tủ điều khiển trình thực đề tài 66 CHƯƠNG 5: KẾT LUẬN VÀ ĐỀ NGHỊ 67 5.1 Kết luận 67 5.2 Đề nghị .67 TÀI LIỆU THAM KHẢO 68 PHỤ LỤC 69 DANH SÁCH CÁC TỪ VIẾT TẮT PLC: Programmable Logic Controller LCD: Liquid Crystal Display RAM: Random Access Memory USB: Universal Serial Bus CPU: Central Processing Unit ASCII: American Standard Code for Information Interchange I/O: Input/Output DC: Direct Current AC: Alternatting Current DANH SÁCH HÌNH Hình 2.1: Xúc xích thành phẩm Hình 2.2: Sơ đồ quy trình sản xuất xúc xích khép kín Hình 2.3: Máy chế biến xúc xích hãng Vemag Hình 2.4: Máy đùn xúc xích hãng handtman Hình 2.5: Động pha Hình 2.6: CB (Aptomat) 10 Hình 2.7: Nguyên lý hoạt động CB .11 Hình 2.8: Contactor 12 Hình 2.9: Sơ đồ cấu tạo nguyên lý contactor 13 Hình 2.10: Rơle nhiệt 13 Hình 2.11: Cấu tạo rơ-le nhiệt .14 Hình 2.12: Đặc tính làm việc rơ le nhiệt 15 Hình 2.13: Rơle bán dẫn SSR-10DD 15 Hình 2.14: Timer rơ-le Screw chuyển đổi – tam giác 16 Hình 2.15: Giản đồ xung hoạt động timer rơ-le 17 Hình 2.16: Màn hình Samkoon SK-043AE .18 Hình 2.17: Cấu tạo cổng RS232 PC 19 Hình 2.18: Mức giới hạn điện áp chuẩn RS232 20 Hình 2.19: Bơm thủy lực bánh rang 22 Hình 2.20: Cấu tạo lọc dạng lưới .23 Hình 2.21: Cảm biến áp suất chân không ZSE40(F)/ISE40 .24 Hình 2.22: Sơ đồ ngõ điều khiển cảm biến chân không 24 Hình 2.23: Cảm biến tiệm cận điện từ .25 Hình 2.24: Cấu tạo Encoder E6B2-CWZ6C 26 Hình 2.25: Cơ chế hoạt động Encoder 27 Hình 2.26: Giãn đồ xung hai kênh A B Encoder .27 Hình 2.27: PLC CJ1M – (CPU21) .28 Hình 2.28: Sơ đồ vòng qt chương trình lặp PLC CJ1M 30 Hình 2.29: Cửa sổ làm việc 31 Hình 4.1: Cấu tạo máy xay trộn nguyên liệu Hình 4.2: Mạch động lực mạch điều khiển máy xay trộn Hình 4.3: Cấu tạo hệ thống thủy lực cấu đùn xoắn Hình 4.4: Sơ đồ điều khiển hệ thủy lực Hình 4.5: Cấu tạo hệ thống cấp liệu Hình 4.6: Sơ đồ nguyên lý hệ thủy lực cấu cấp liệu Hình 4.7: Sơ đồ quy trình hút chân khơng Hình 4.8: Van cản nước Hình 4.9: Quy trình định hình định lượng xúc xích Hình 4.10: Cơ cấu đùn Hình 4.11: Sơ đồ khối điều khiển hệ thống Hình 4.12: Sơ đồ kết nối PLC Hình 4.13: Sơ đồ mạch động lực máy Handtmann VF200 Hình 4.14: Mạch công suất điều khiển cấu đùn xoắn Hình 4.15: Mạch điều khiển cấu nâng hạ Hình 4.16: Sơ đồ kết nối hình Samkoon với PLC Hình 4.17: Giải thuật điều khiển Hình 4.18: Giản đồ đếm xung điều khiển hệ thống Hình 4.19: Mơ tính tốn Solidworks Hình 4.20: Giao diện SKWorkshop điều khiển hệ thống Hình 4.21: Bảng điều khiển cấu nâng hạ Hình 4.22: Tủ điều khiển máy Handtmann VF200 Tính tốn dòng khởi động với động 7,5 kW, điện áp sử dụng 380V, Cosφ = 0.8 Ta có : Pdm = U Cosφ = Pdm/ U Cosφ) Thay số vào ta được: = 7500/ ( 380 0.8) = 14.2 (A) = Vậy dòng làm việc động = 14.2 (A) Mặt khác ta có: = Dòng lúc động chế độ nối sao: = 14.2/3 = 4.7 (A) 4.3.3.3 Tính tốn chọn Contactor Máy Handtmann VF200 sử dụng động pha, 380V gồm: động điện 7.5kW, động 0.5 kW động bơm hút chân khơng 0.66kW Tính tốn cho động 7.5kW Dòng điện định mức động làm việc: Idm = Pdm / (Udmcosφ) Trong đó: Idm dòng điện định mức Pdm công suất định mức động pha Udm hiệu điện định mức động Cosφ hệ số công suất động Thay số ta có: Idm= 7500/ (3800.8) = 14.2 (A) Mặt khác ta có: Ict = Idmhệ số khởi động (thường 1.4) Do ta có: Ict = 14.2 1.4 = 19.88 (A) Vậy dòng contactor 19.88 (A) nên ta chọn contactor có dòng làm việc từ 20(A) trở lên với động 7.5 (kW) 58 Tính tốn tương tự động 0.5(kW) 0.66(kW) ta Contactor có dòng làm việc (A) 4.3.3.4 Tính tốn chọn rơle nhiệt Khi thiết kế tủ điện động cơ, rơ-le nhiệt bảo vệ tải nhiệt thiếu Tuy nhiên, việc tính tốn để chọn rơle nhiệt phù hợp với dòng làm việc định mức động phải phù hợp với contactor sử dụng điều quan trọng việc bảo vệ động Do việc lựa chọn rơle nhiệt phụ thuộc vào contactor sử dụng Với động có cơng suất 7.5(kW) có dòng làm việc khoảng 20(A) ta chọn rơle nhiệt có dòng làm việc từ 17 – 20 (A) Tương tự với động có cơng suất 0.5 (kW) 0.66(kW) ta chọn rơle nhiệt có dòng làm việc từ – (A) 4.3.3.5 Tính tốn chọn tiết diện dây Tính tốn chọn tiết diện dây dẫn phù hợp điều quan trọng việc lựa chọn dây dẫn cho thiết bị điện, nhằm tiết kiệm chi phí đầu tư, giảm tiêu hao điện an toàn cho người sử dụng Ngoài việc lựa chọn tiết diện dây dẫn phù hợp hạn chế tình trạng q tải, dây nóng gây đứt, chập cháy hệ thống điện, gây hư hại đến thiết bị điện… Tính tốn chọn tiết diện dây cấp nguồn Tổng cơng suất sử dụng: Ptổng = 7.5 + 0.66 + 0.5 = 8.66 (Kw) = 8660 (W) Dòng điện tổng: I tổng = 8660 / (3800.8) = 28.9 (A) Dòng pha: Ip = 28.9 /= 16.45 (A) Trong trường hợp dự phòng ta nhân thêm 1.5 lần (dòng khởi động) nên ta được: Ip = 16.451.5 = 24.67 (A) Mặt khác ta có: S=I / J (với J mật độ dòng điện kinh tế) Theo CADi Vi, với dây dẫn có tiết diện 1(mm 2) (tính theo mặt cắt ngang lõi) dẫn dòng I = 3.5 (A) 59 Do ta được: S= 24.67/3.5= (mm2) Vậy chọn dây cáp cấp nguồn có lõi lõi 7(mm 2) (3x7) Do cáp nguồn có chiều dài khoảng 10m (=P1 tắt van động đùn mở van động xoắn Trong động xoắn hoạt động chương trình đếm lên biến thời gian T từ đến giá trị T1 tắt van động xoắn gán giá trị T=0 Cuối chương trình kiểm tra tín hiệu kết thúc truyền từ hình kết thúc chương trình kết thúc, ngược lại chương trình quay lên kiểm tra cần gạt thực lại vòng lặp Sau vòng lặp xúc xích định hình định lượng thành cơng Ở vòng lặp sau cần chưa gạt, biến i chương trình tiếp tục mở van động đùn thực lại công đoạn Cho đến cần gạt lần (hoặc số chẵn khác) tắt van động đùn van động xoắn, gán i=0 quay lại kiểm tra xung cần gạt Khi cần gạt thêm 62 lần (hoặc số lẽ khác) mở van động đùn thực lại cơng đoạn giống Như chương trình vòng lặp vơ hạn sử dụng tín hiệu xung cần gạt để điều khiển hoạt động cấu chấp hành Chương trình kết thúc với điều kiện kết thúc = truyền từ hình Miêu tả giải thuật giản đồ xung Hình 4.18: Giản đồ đếm xung điều khiển hệ thống Ứng với số lần gạt cần số chẵn (i=0) van động đùn, van động xoắn tắt lần gạt cần số lẽ (i=1) chương trình tự động phối hợp tắt, mở luân phiên van động đùn, van động xoắn để định lượng xúc xích thành thỏi nối liền ống bao xúc xích Do khối lượng xúc xích quản lý số xung P1 nên cần thay đổi giá trị P1 có khối lượng xúc xích tương ứng khác 4.3.6 Viết chương trình lập trình CX-Programm 9.0 Trước tiên ta phải tính tốn mối liên hệ xung nhập vào để đùn xúc xích có khối lượng m 63 Gọi Z1 số bánh nhỏ (Z1=15) Z2 số bánh lớn (Z2=135) u tỉ số truyền bánh V thể tích nguyên liệu khoang đùn (V=63920mm3) khối lượng riêng nguyên liệu (hệ nhũ tương) (=1048 kg/m3) α1 góc cánh gạt khoang α1 = 22.50 α2 góc mà bánh nhỏ quay bánh lớn quay góc α1 m khối lượng nguyên liệu khoang đùn N số xung đĩa Encoder, N=360 (Khi động quay vòng kênh A kênh B phát 360 xung) P độ phân giải xung nhỏ Encoder (đếm xung cạnh lên, cạnh xuống kênh A, B Encoder) Px số xung Encoder đùn (g) xúc xích Hình 4.19: Mơ tính tốn Solidworks 64 Ta có: Tỉ số truyền bánh là: u = n1 /n2 = Z2 /Z1 = 135 /15 = (1) Góc mà bánh Encoder quay (bánh nhỏ) bánh lớn quay góc α1 là: α2 = α1 x u = 22.5O x = 202.5O (2) Tính tốn xung encoder Theo giản đồ xung hình 4.18 ta có số xung mà encoder đếm lớn vòng là: P = N x = 360 x = 1440 (xung) Số xung encoder quay 1O : 1440/360O = (xung/ O) (3) Từ (2) (3) ta có bánh lớn quay góc 22.5 O (cũng góc hai cánh gạt) encoder đếm số xung là: 202.5O x 4(xung/ O) = 810 (xung) (4) Mặt khác, khối lượng nguyên liệu khoang chứa : m = V x /1000000 = 63920 x 1048/1000000 = 67 (g) (5) Từ (4) (5) ta số xung encoder đùn (g) xúc xích là: Px = 810 / 67 = 12 (Xung/g) (6) Vậy ta có cơng thức liên hệ xung encoder khối lượng xúc xích đùn là: P1 = Px * m (7) Với Px số xung encoder đùn 1g xúc xích m khối lượng xúc xích muốn sản xuất Từ (7) ta có bảng 4.2 dây Bảng 4.2: Bảng liên hệ số xung P1 khối lượng xúc xích Khối lượng (m) Số xung (P1) 30 gram 360 Xung 35 gram 420 Xung 40 gram 480 Xung Chương trình điều khiển (xem Phụ lục 4.2) 65 4.3.7 Giao diện hình cảm ứng HMI điều khiển hệ thống Hình 4.20: Giao diện hình cảm ứng HMI điều khiển hệ thống Giao diện gồm ô text box button Text box dùng để nhập xung P1 PLC nhận giá trị xung P1 để điều khiển van động đùn Text box dùng để nhập giá trị thời gian xoắn T1 thời gian PLC trì trạng thái mở van động xoắn Button ON để khởi động chương trình điều khiển Button OFF dùng để kết thúc chương trình điều khiển 66 4.4 Một số hình ảnh tủ điều khiển trình thực đề tài Hình 4.21: Bảng điều khiển cấu nâng-hạ Hình 4.22: Tủ điều khiển máy Handtmann VF200 67 CHƯƠNG KẾT LUẬN VÀ ĐỀ NGHỊ 5.1 Kết luận Đề tài hoàn thành việc khảo sát, thiết lập vẽ khí máy chế biến xúc xích Nắm bắt nguyên lý hoạt động máy từ thiết lập sơ đồ điều khiển hệ thống Sử dụng PLC thu tín hiệu từ cảm biến encoder để điều khiển van thủy lực Thiết kế mạch tự khởi động cho động pha 7.5kW phương pháp đổi nối - tam giác Thiết lập giải thuật điều khiển giám sát, định lượng, đóng gói xúc xích tự động sử dụng PLC Thiết lập giao diện điều khiển hình cảm ứng HMI qua cổng giao tiếp RS232 5.2 Đề nghị Do thời gian thực đề tài có hạn nên chưa thể thực khảo nghiệm nhiều để đánh giá mức độ ổn định xác điều khiển Nên thực khảo nghiệm với loại nguyên liệu thịt khác để đánh giá khả hoạt động máy sản xuất thực tế nhằm đưa phương pháp điều khiển phù hợp 68 TÀI LIỆU THAM KHẢO Tài liệu tiếng việt: [1] Nguyễn Văn Tuệ, 2013, Điện Công Nghiệp, Nhà xuất Đà Nẵng [2] Nguyễn Ngọc Phương, Huỳnh Nguyễn Hoàng, 2007, Hệ Thống Điều Khiển Bằng Thủy Lực (Lý Thuyết Và Các Ứng Dụng Thực Tế), Tái lần thứ hai, Nhà xuất giáo dục, 270 trang [3] Th.S Lê Văn Tiến Dũng, 2004, Điều Khiển Khí Nén Và Thủy Lực, Trường đại học Kỹ Thuật Công Nghệ Tp.HCM, 118 Trang [4] Lê Khánh Điền, Vũ Tiến Đạt, 2007, Vẽ Kỹ Thuật Cơ Khí, Nhà xuất Đại Học Quốc Gia Tp.HCM, 127 Trang [5] Tơ Đặng, Nguyễn Xn Phú, 2006, Khí Cụ Điện - Lý Thuyết - Kết Cấu Và Tính Toán Lựa Chọn Và Sử Dụng, Nhà xuất Khoa Học Và Kỹ Thuật, 972 trang Tài liệu tiếng anh: [1] Operating Instructions, 35 pages [2] Abdrehgetriebe Linking Gearbox Boite detranglement, 74 pages [3] Operating Manual Translation of original language Vacuum filling machine, 149 pages [4] Operation Manual PLC CJ1M CPU Units, OMRON 69 PHỤ LỤC Phụ lục 1: Code tham khảo Code chương trình 70 Code chương trình 71 Phụ lục 2: Các vẽ 72 ... thiết kế tủ điều khiển giám sát, định lượng, đóng gói máy chế biến xúc xích 1.2 Mục đích đề tài Sau khảo sát nghiên cứu máy chế biến xúc xích HANDTMANN VF200 chúng em thiết kế chế tạo phận điều. .. Sơ lược loại máy chế biến xúc xích 2.2.1 Máy chế biến xúc xích hãng Vemag Hình 2.3: Máy chế biến xúc xích hãng Vemag Cơng dụng: Tự động nhồi thịt, định hình, định lượng cho xúc xích Ngun lý hoạt... tạo tủ điều khiển cho máy đùn xúc xích .47 4.3.1 Sơ đồ khối điều khiển hệ thống 47 4.3.2 Thiết kế mạch điều khiển 48 4.3.3 Tính tốn, thiết kế lựa chọn thiết bị cho tủ điều khiển