Thiết kế hệ truyền động một chiều cho máy bào giường

TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI VIỆN ĐIỆN BỘ MƠN TỰ ĐỘNG HĨA CƠNG NGHIỆP ĐỒ ÁN CHUN NGÀNH (Đề số 2) Tên đề tài: Thiết kế hệ truyền động chiều cho máy bào giường Số liệu ban đầu: Tốc độ hành trình thuận: Vth = 25 (m/ph) Tốc độ hành trình ngược: Vng = 60 (m/ph) Bán kính lực cắt quy đổi lực cắt trục động điện: ρ= = 0,004 (m) Hiệu suất định mưc động cơ: η = 0,81 Hệ số ms sát trượt bàn gờ trượt: µ=0,081 Chiều dài hành trình bàn: Lb = (m) Khối lượng bàn: mb = 600 (kg) Lực cắt: Fz = 30 (kN) Khối lượng chi tiết: mct = 500 (kg) Giáo viên hướng dẫn: TS.Nguyễn Mạnh Tiến Lớp: KT ĐK-TĐH04 K59 | Thiết kế hệ truyền động Máy Bào Giường Lời nói đầu Cùng với q trình cơng nghiệp hố đất nước, yêu cầu tự động hoá máy sản xuất ngày cao, điều khiển linh hoạt, tiện lợi, gọn nhẹ hiệu xuất sản xuất cao Mặt khác, với công nghệ thông tin công nghệ điện tử phát triển ngày cao nhu cầu người ngày đòi hỏi ngững sản phẩm sản xuất đạt độ xác độ thẩm mỹ cao Trong thời đại phân xưởng, nhà máy, xí nghiệp cắt gọt kim loại ln đòi hỏi máy cắt gọt kim loại đại có khả tự động hố cao, độ xác tuyệt đối Có khả điều chỉnh tốc độ trơn, rộng phẳng, kết cấu gọn nhẹ, hiệu suất cao chi phí vận hành đảm bảo tính kinh tế Trong trình làm đồ án, hướng dẫn tận tình thầy giáo TS.Nguyễn Mạnh Tiến giúp đỡ em nhiều việc hoàn thiện đồ án Tuy có nhiều cố gắng, song kiến thức rộng thực tế hạn chế nên khó tránh khỏi sai sót, em mong bảo thầy cô giáo để đồ án em hoàn thiện Em xin chân thành cảm ơn! Hà Nội ngày: 15/5/2018 Mục Lục | Thiết kế hệ truyền động Máy Bào Giường CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN, U CẦU CƠNG NGHỆ VÀ TÍNH CHỌN ĐỘNG CƠ MÁY BÀO GIƯỜNG 1.1 Giới thiệu máy bào giường Máy bào giường gia cơng chi tiết lớn, chiều dài bàn từ 1,5m đến 12m Về bản, hoạt động cho chuyển động tịnh tiến lưỡi dao cắt vào đối tượng gia cơng, việc điều khiển vị trí tương đối đối tượng mà gia cơng hình dáng theo ý muốn 1.1.1 Khái niệm chung máy cắt kim loại Máy cắt kim loại dùng để gia công chi tiết kim loại cách cắt bớt lớp kim loại thừa để sau gia cơng chi tiết có hình dáng gần u cầu, thỏa mãn hoàn toàn yêu cầu đặt hàng với độ xác định kích thước độ bóng cần thiết bề mặt gia cơng Tùy thuộc vào q trình cơng nghệ đặc trưng phương pháp gia cơng, dạng dao, đặc tính chuyển động… Các náy cắt kim loại chia thành loại như: Máy Tiện, May Phay, Máy Bào, Máy Khoan, Máy Doa, Máy Mài… 1.1.2 Khái quát chung máy bào giường Máy bào giường gia cơng chi tiết lớn, chiều dài bàn từ 1,5m đến 12m Tùy theo chiều dài bàn máy lực kéo phân máy bào giường thành loại: + Máy cỡ nhỏ: Chiều dài bàn Lb < 3m, lực kéo Fk = 30 ÷ 50 kN + Máy cỡ trung: Chiều dài bàn Lb = ÷ 5m, lực kéo Fk = 50 ÷ 70 kN | Thiết kế hệ truyền động Máy Bào Giường + Máy cỡ lớn: Chiều dài bàn Lb > 5m, lực kéo Fk > 70 kN Hình 1.1 Hình dáng bên ngồi máy bào giường Chi tiết gia cơng kẹp chặt bàn máy chuyển động tịnh tiến qua lại Dao cắt kẹp bàn dao đứng 4, bàn dao được kẹp chặt xà ngang cố định gia công, xà ngang giử cố định khung máy Trong trình làm việc, bàn máy di chuyển qua lại theo chu kỳ lặp lặp lại, chu kỳ gồm hai hành trình thuận ngược Ở hành trình thuận thực gia công chi tiết nên gọi hành trình cắt gọt Ở hành trình ngược bàn máy chạy vị trí ban đầu mà khơng cắt gọt, nên gọi hành trình khơng tải Cứ sau kết thúc hành trình ngược bàn dao lại di chuyển theo chiều ngang khoảng gọi lượng ăn dao s (mm/hành trình kép) Chuyển động tịnh tiến qua lại bàn máy gọi chuyển động Dịch chuyển bàn dao sau hành trình kép gọi chuyển động ăn dao Chuyển động phụ di chuyển nhanh xà, bàn dao, nâng đầu dao hành trình khơng tải 1.2 Các chuyển động máy bào giường 1.2.1 Truyền động Là chuyển động tịnh tiến qua lại bàn máy Đặc điểm chuyển động máy bào giường đảo chiều với tần số lớn Phạm vi điều chỉnh tốc độ di chuyển bàn máy nằm trog dãi rộng ổn định suốt q trình gia cơng chi | Thiết kế hệ truyền động Máy Bào Giường tiết Quá trình độ chiểm tỉ lệ đáng kể chu kỳ làm việc, chiều dài bàn máy lớn trình độ lớn Hình 1.2 Đồ thị tốc độ máy bào giường Trên hình 1.2 đồ thị tốc độ thường gặp nhất, thực tế có nhiều dạng đơn giản hay phức tạp - Giả thiết bàn máy đầu hành trình thuận tăng tốc đến tốc độ v0= ÷15m/ph (gọi tốc độ vào dao) khoảng thời gian t1 - Sau chạy ổn định với tốc độ v0 khoảng thời gian t2 dao cắt bắt đầu vào chi tiết Dao cắt vào chi tiết tốc độ thấp nhằm mục đích tránh sứt mẻ dao chi tiết - t3 dao cắt vào chi tiết cắt với tốc độ v0 hết thời gian t3 - t4 khoảng thời gian bàn máy tăng tốc từ tốc độ v0 đến tốc độ vth gọi tốc độ cắt gọt - t5 khoảng thời gian gia công chi tiết với tốc độ cắt gọt vth không đổi - t6 gần hết hành trình thuận, bàn máy sơ giảm tốc độ từ tốc độ cắt gọt tốc độ v0 khoảng thời gian t6 - t7 thời gian tiếp tục gia công tốc độ v0 - t8 khoảng thời gian dao đưa khỏi chi tiết bàn máy chạy với tốc độ v0 - t9 thời gian bàn máy giảm tốc để đảo chiều sang hành trình ngược | Thiết kế hệ truyền động Máy Bào Giường - t10 thời gian bàn máy tăng tốc nhanh sau đảo chiều sang hành trình ngược đến tốc độ vng gọi tốc độ không tải - t11 khoảng thời gian bàn máy chạy ngược tốc độ vng không đổi - t12 gần hết hành trình ngược, bàn máy giảm tốc tốc độ v0 khoảng thời gian t10 - t13 khoảng thời gian bàn máy chạy ngược với tốc độ v0 bắt đầu giảm tốc để đảo chiều - t14 thời gian vận tốc giảm đảo chiều để kết thúc chu kỳ làm việcvà chuẩn bị cho chu kỳ làm việc Tốc độ hành trình thuận vth xác định tương ứng chế độ cắt, thường tốc độ hành trình thuận nằm khoảng từ đến 120 m/ph, tốc độ gia cơng đạt 75 ÷ 120 m/ph Do hành trình ngược hành trình chạy không tải nên để tăng hiệu suất máy người ta thường chọn tốc độ hành trình ngược lớn tốc độ hàn trình thuận Tức : vng = k.vth ( thường k = 2÷3) Năng suất máy phụ thuộc vào số hành trình kép đơn vị thời gian: n= = (1.1.) Trong đó: + Tck: Là thời gian chu kỳ làm việc bàn máy, [s] + tth :Là thời gian bàn máy chuyển động hành trình thuận, [s] + tng :Là thời gian bàn máy chuyển động hành trình ngược, [s] Giảsử tốc độ bàn máy lúc tăng giảm tốc độ khơng đổi thì: + tth (1.2) + tng (1.3) Trong đó: + Lth, Lng: Là chiều dài hành trình bàn máy ứng với tốc độ ổn định vth, vng hành trình thuận ngược + Lg.th, Lh.th: Là chiều dài hành trình bàn trình tăng tốc (g: gia tốc) trình giảm tốc (h: hãm) hành trình thuận + Lg.ng, Lh.ng: Là chiều dài hành trình bàn trình tăng tốc trình giảm tốc hành trình ngược + vth, vng: Là tốc độ hành trình thuận hành trình ngược bàn máy Thay giá trị tth tng (1.2) (1.3) vào (1.1) ta được: n= = (1.4) Trong đó: | Thiết kế hệ truyền động Máy Bào Giường + L = Lth + Lg.th + Lh.th = Lng + Lg.ng + Lh.ng: Là chiều dài hành trình bàn máy + k = : Là tỉ số tốc độ hành trình ngược hành trình thuận + tdc Là thời gian đảo chiều máy Từ 1.4 ta thấy chọn tốc độ cắt tới hạn vth suất máy phụ thuộc vào hệ số k thời gian đảo chiều máy tdc Khi tăng k suất máy tăng k > suất máy tăng khơng đáng kể lúc thời gian đảo chiều tăng Nếu chiều dài bàn Lb > 3m tdc ảnh hưởng đến suất mà chủ yếu k Khi Lb bé tốc độ thuận lớn vth = 75 ÷120 m/ph tdc ảnh hưởng nhiều đế suất Vì thiết kế máy bào giường phải giảm thời gian trình độ Một biện pháp hiệu xác định tỉ số truyền tổi ưu cấu truyền động động đến trục làm việc, Đảm bảo máy khởi động với gia tốc cao Công thức xác định tỉ số truyền tổi ưu: itư = Trong đó: + M: Mơmen động lúc khởi động (Nm) + Mc : Mômen cản trục làm việc (Nm) + Jm ,Jđ : Mơmen qn tính máy động cơ(kg.m) Nếu coi Mc = thì: iư = Việc lựa chọn tỉ số truyền tối ưu máy bào giường quan trọng Thời gian độ phụ thuộc vào mơmen qn tính máy Mơmen qn tính máy tỉ lệ với chiều dài máy Tuy nhiên thời gian q trình q trình q độ khơng thể giảm nhỏ bị hạn chế bởi: -Lực động phát sinh hệ thống -Thời gian trình độ phải đủ lớn để di chyển đầu dao.+Phạm vi điều chỉnh tốc độ: D= Trong : + vngmax: tốc độ lớn bàn máy hành trình ngược, thường vngmax = 75120 (m/ph) + vthmin: tốc độ nhỏ bàn máy hành trình thuận, thường vthmin = 4÷6 (m/ph) Như phạm vi điều chỉnh tốc độ nằm khoảng D = (12,5÷30)/1 1.2.2 Truyền động ăn dao | Thiết kế hệ truyền động Máy Bào Giường Là dịch chuyển bàn dao sau hành trình kép chuyển động Cứ sau kết thúc hành trình ngược bàn dao lại dịch chuyển théo chiều ngang khoảng gọi lượng ăn dao Chuyển động ăn dao làm việc có tính chất chu kỳ, hành trình kép làm việc lần, từ thời điểm đảo chiều từ hành trình ngược sang hành trình thuận, kết thúc trước dao cắt chi tiết Cơ cấu ăn dao làm việc với tần số lớn (có thể đạt 1000 lần/h) Hệ thống di chuyển đầu dao vận hành theo hai chiều di chuyển làm việc di chuyển nhanh Chuyển động ăn dao thục nhiều hệ thống: khí, điện khí, thủy lực, khí nén… Nhưng đồng thời sử dụng hệ thống điện (động điện hệ thống trục vít-ecu bánh răng, răng) 1.2.3 Các truyền động phụ Ngồi truyền động truyền động ăn dao,máy bào giường nhiều truyềnđộng khác như: - Truyền động nâng hạ xà: Máy bào giường có giá đỡ xà ngang có cơng dụng dùng để đỡ giá dao vững Xà ngang dịch chuyển lên xuống dọc theo hai trục máy nhằm điều chỉnh khoảng cách dao chi tiết gia công - Truyềnđộng kẹp nhả xà: Là truyền động định vị để kẹp chặt xà hai trục máy để gia công chi tiết, nới lỏng xà để nâng giá dao, hạ dao Truyền động thực nhờ động xoay chiều qua hệ thống khí Tác dụng lực nêm chặt tùy ý ta điều chỉnh chuyển động với việc nâng hạ xà - Bơm dầu: Khi cấp điện cho hệ truyền động làm việc bơm dầu phải làm việc, lượng dầu máy đảm bảo rơle áp lực hoạt động kích hoạt làm kín mạch cho chuyển động bàn Áp lực cần thiết 2,5 atm, hệ thống bơm dầu thực từ động xoay chiều - Quạt gió: Động quạt gió động xoay chiều đảm bảo cho hoạt động máy làm việc với nhiệt độ cho phép | Thiết kế hệ truyền động Máy Bào Giường 1.3 Phụ tải truyền động Phụ tải truyền động xác định lực kéo tổng Nó tổng hai thành phần lực cắt lực masat: Fk = Fz + Fms Trong đó: Fk: Lực kéo tổng (N) Fz: Lực cắt (N) Fms: Lực masat (N) 1.3.1 Ở chế độ làm việc Đây chế độ làm việc hành trình thuận, lực masat xác định: Fms = µ.[ Fv + g.(mct+mb) ] Trong ú: 1.3.2 = 0.05ữ0.08 l h s masat trt Fv = 0.04Fz thành phần thẳng đứng lực cắt (N) mct, mb khối lượng chi tiết bàn (kg) Ở chế độ không tải Do thành phầnlực cắt không nên lực ma sát: Fms = μ.g(mct + mb ) Lực kéo tổng : Fk = Fms = μ.g(mct + mb) Quá trình bào chi tiết máy bào giường tiến hành với công suất gần không đổi tức lực cắt lớn tương ứng với tốc độ cắt nhỏ lực cắt nhỏ tương ứng với tốc | Thiết kế hệ truyền động Máy Bào Giường Hình 1.3 Đồ thị phụ tải Với máy bào giường cỡ nặng đồ thị phụ tải hình 1.3: -Trong vùng: < v < vgh lực kéo số -Trong vùng: vgh < v < vmax cơng suất kéo Pk gần khơng đổi 1.4 Tính tốn chọn động 1.4.1 Các số liệu ban đầu Tốc độ hành trình thuận: vth = 25 (m/ph) Tốc độ hành trình ngược: vng = 60 (m/ph) Bán kính lực cắt quy đổi lực cắt trục động điện: ρ= = 0,004 (m) Hiệu suất định mưc động cơ: η = 0,81 Hệ số masat sát trượt bàn gờ trượt: µ=0,081 Chiều dài hành trình bàn: Lb = (m) Khối lượng bàn: mb = 600 (kg) Lực cắt: Fz = 30 (kN) Khối lượng chi tiết: mct = 500 (kg) - Tốc độ góc vào dao: ω0 = = 25 (rad/s) - Tốc độ góc hành trình thuận: ωth = = 104,17 (rad/s) - Tốc độ góc hành trình ngược: ωng = = 250 (rad/s) 1.4.2 Lựa chọn chủng loại động 10 | Thiết kế hệ truyền động Máy Bào Giường Hình 3.5 Sơ đồ nguyên lý đồ thị làm việc khâu so sánh b Nguyên lý làm việc - Mắc thêm vào cửa (+) OA3 điện áp điều chỉnh Udc = (V) - Khi Udk = ⇒ α = 900 ⇒ Ud = - Khi Udk tăng ⇒ α giảm ⇒ Ud tăng - Ta có cơng thức liên hệ Udk Urcmax Udk = ) - Tín hiệu đưa từ khâu tạo điện áp cưa so sánh với tín hiệu điều khiển thơng qua khuếch đại thuật tốn thơng qua hai điện trở - Điện áp tuân theo quy luật: Với hệ số khuếch đại thuật tốn - Khi > tín hiệu tín hiệu , đưa vào cổng (+) nên tín hiệu dương + - Khi > tín hiệu lúc , đưa vào cổng (–) nên tín hiệu âm – 43 | Thiết kế hệ truyền động Máy Bào Giường Vì tín hiệu có dạng dãy xung hình chữ nhật c)Tính chọn khâu so sánh Ta chọn khâu so sánh kiểu hai cửa dùng khuếch đại thuật toán OA loại TL 081 3.2.4 Khâu tạo xung chùm a Sơ đồ nguyên lý Xung chùm tạo dao động dùng khuếch đại thuật toán OA R12 E + C2 U XC - OA4 R17 R18 Hình 4.6 Sơ đồ nguyên lý khâu tạo xung Hình 4.7 Đồ thị xung khâu tạo xung chùm b Nguyên lý làm việc Đây khuếch đại dùng so sánh hai cửa, tụ phóng nạp làm cho thuật tốn liên tục đảo trạng thái lần điện áp tụ đạt trị số chia áp , 44 | Thiết kế hệ truyền động Máy Bào Giường Chu kỳ dao động: Tụ điện trở tạo thành mạch tích phân, mạch , mạch phản hồi Tại thời điểm t = 0, điện áp khuếc đại thuật toán đạt giá trị = = + E Do có mạch phản hồi từ , đưa vào cổng (+) thuật tốn, nên có tín hiệu phản hồi + Lúc tụ nạp thông qua điện trở tới giá trị Tại thời điểm t = , = , thuật toán lật trạng thái Lúc tụ lại phóng ngược trở lại điện trở đất Tại thời điểm t = , = , thuật toán lại lật trạng thái Quá trình nạp tụ lặp lại Vì tín hiệu dãy xung hình chữ nhật Loại thuật tốn OA thơng dụng thường cho xung không thật dốc với tần số dao động khoảng ÷ 10 (kHz) 3.2.5 Khâu tách xung (phân phối xung) Hình 4.7 Sơ đồ nguyên lý khâu tách xung 45 | Thiết kế hệ truyền động Máy Bào Giường Hình 4.8 Đồ thị làm việc khâu tách xung Để thực mạch tách xung ta dùng khuếch đại thuật tốn OA để phân biệt xác hai nửa chu kỳ điện áp lưới qua điểm khơng Mạch tách xung OA có độ xác cao đảm bảo khả tách xung cho toàn nửa chu kỳ 3.2.6 Khâu khuếch đại xung ghép đầu biến áp xung a Sơ đồ nguyên lý E cs R 19 U SS AND U XC R13 D13 D11 UG D14 T1 UK T2 U TC R 15 Hình 4.9 Sơ đồ nguyên lý khâu khuếch đại xung b Nguyên lý làm việc Khi có ba tín hiệu: Xung tín hiệu khâu tách xung Xung tín hiệu khâu so sánh Xung tín hiệu khâu xung chùm Cả ba tín hiệu dương nghĩa mức logic “1” đưa vào khâu AND, tín hiệu AND mức “1” dương đưa vào transistor Transistor mở làm Transistor mở dẫn đến có dòng qua cuộn sơ cấp biến áp xung Do phía thứ cấp biến áp xung đưa xung đến cực điều khiển thyristor 46 | Thiết kế hệ truyền động Máy Bào Giường c)Tính tốn khâu khuếch đại xung Tham số điện áp dòng điện cuộn sơ cấp biến áp xung: = 1,5.2= (V) = 0,5/2 = 0,25 (A) Trong k tỉ số vòng dây sơ cấp thứ cấp biến áp xung thường phạm vi (1-3) Chọn k =2 Nguồn công suất phải có trị số lớn để bù sụt áp điện trở, chọn (V) Từ hai giá trị chọn transistor có tham số: - = 25 (V) - = 0.5 (A) - = 50 Ta có: (Ω) Cơng suất điện trở thường khoảng ÷ (W) dòng qua lớn thường xuyên, giá trị lớn tương ứng với góc điều khiển nhỏ Kiểm tra độ sụt áp điện trở dẫn: = 0,25.30 = 7,5 (V) Điện áp biến áp xung là: = 157,5 = 7,5 (V) > (đạt yêu cầu) Transistor chọn loại BC 108 có: = 20 (V); = 0,1 (A); = 110 Vậy điện trở đầu vào có trị số là: (kΩ), Chọn = 15 (kΩ) 47 | Thiết kế hệ truyền động Máy Bào Giường l? c U dp U D 48 | Thiết kế hệ truyền động Máy Bào Giường R R0 D R cl U Hình 3.10 Sơ đồ mạch lực tổng quát - + - + - + R4 OA1 P1 D D R D D +E R P Udb D9 R D8 TX2 U R6 R5 D7 TX1 U + - Ic2 OA2 Ic1 C1 DZ cd U Udk rc U R21 R10 R9 C2 Uss OA4 OA3 + - - + R12 R18 D10 D17 R22 U xc R17 R11 E AND ss U AND R14 13 R 20 R +E CS D12 T3 16 R 15 R T1 11 D 19 R CS +E D16 UK K U 14 D G U D15 UG T4 T2 13 D Sơ đồ tổng quát: Hình 3.11 Đồ thị xung tổng thể mạch điều khiển 49 | Thiết kế hệ truyền động Máy Bào Giường CHƯƠNG TỔNG HỢP MẠCH VỊNG ĐIỀU KHIỂN MƠ PHỎNG HỆ THỐNG 4.1 Cấu trúc chung Với mục tiêu hệ điều chỉnh tự động truyền động điện phải đảm bảo giá trị yêu cầu đại lượng điều chỉnh mà không phụ thuộc vào tác động nhiễu loạn lên hệ điều chỉnh 4.2 Sơ đồ cấu trúc Đối với hệ truyền động điện chiều cấu trúc có dạng điều khiển nối tiếp gồm hai mạch vòng điều chỉnh: mạch vòng dòng điện mạch vòng tốc độ - Mạch vòng dòng điện có chức điều chỉnh dòng điện, điều chỉnh gia tốc, bảo vệ động khỏi q dòng - Mạch vòng tốc độ có chức nâng cao độ ổn định tốc độ động 4.3 Mơ hình động Trong đó: + Uư: Điện áp phần ứng động + iư: Dòng điện phần ứng đông + R: Tổng điện trở + L: Tổng điện cảm R = Rư + Rba + Rd L = Lư + Ld + Tư = 50 | Thiết kế hệ truyền động Máy Bào Giường Hình 4.1 Mơ hình động - Tính tốn thơng số mơ hình động cơ: R = Rư + Rba + Rd = 0,07 +0,07 + 0,057 = 0,197 (Ω) L = Lư + Ld = 1,74 + 4,877 = 6,616 (mH) Tư = = = 0,0336 4.4 Mạch vòng dòng điện Sơ đồ mạch vòng dòng điện bỏ qua ảnh hưởng sức điện động động trình bày hình 4.2 Hình 4.2 Sơ đồ mạch vòng dòng điện - Tính tốn mạch vòng dòng điện + Hệ số mạch chỉnh lưu: KB = = = 47,68 + Hằng số thời gian biến đổi: 51 | Thiết kế hệ truyền động Máy Bào Giường TB = = = 0,0017 (với m = f = 50 Hz) + Hệ số phản hồi dòng điện: KI = = = 0,0265 (với UI* = 4V Idm = 151A) + Hằng số thời gian phản hồi dòng điện: TI = 0,001 (s) - Tính tốn điều khiển dòng điện RI theo tiêu chuẩn tối ưu modul ta có hàm truyền khâu PI: RI(P) = = = Với Ts = TI + TB = 0,001 + 0,0017 = 0,0027 (s) 4.5 Mạch vòng tốc độ Hình 4.3 Sơ đồ mạch vòng tốc độ - Tính tốn mạch vòng tốc độ + Hệ số phản hồi tốc độ: Kw = = = 0,0955 + Hệ số thời gian khâu phản hồi tốc độ: Tw = 0,005 HCD: khâu hạn chế dòng - Tính tốn điều khiển tốc độ Rw theo tiêu chuẩn RW(P) = (1+) = = Với Tsw = 2Tsi + Tw = 2.0,0027 + 0,005 = 0,01(s) 52 | Thiết kế hệ truyền động Máy Bào Giường 4.6 Mơ simulink 4.6.1 Tham số - Đặt tham số cho khối Step: + Khối Step1: Step time = Final value = 2,5 (do tốc độ ω0 = 1/4ωdm mà tương ứng với giá trị tốc độ ωdm giá trị Uw* = 10 V nên với tốc độ ω0 U*w = 2,5 V) + Khối Step2: Step time = t1 + t2 + t3 hiệu chỉnh giá trị ta đặt 0,4s Final value = 7,5 + Khối Step3: Step time = t1 + t2 + t3 + t4 + t5 hiệu chỉnh giá trị ta đặt 2s Final value = -7,5 ( tốc độ động giảm từ ωdm ω0) + Khối Step4: ta đặt 2,5s Step time = t1 + t2 + t3 + t4 + t5 + t6 + t7 + t8 hiệu chỉnh giá trị Final value = -12 + Khối Step5: Step time = t1 + t2 + t3 + t4 + t5 + t6 + t7 + t8 + t9 + t10 + t11 hiệu chỉnh giá trị ta đặt 3,3s Final value = + Khối Step6: Step time = t1 + t2 + t3 + t4 + t5 + t6 + t7 + t8 + t9 + t10 + t11 + t12 + t13 hiệu chỉnh giá trị ta đặt 3,8s Final value = 2.5 + Khối Step: Step time = 0.2s (thời gian dao bắt đầu cắt vào chi tiết) Final value = 182.4 (momen cản) + Khối Saturation (hạn chế dòng) đặt Upper limit = 10 Lower limit = -10 53 | Thiết kế hệ truyền động Máy Bào Giường + Các khối hàm truyền đặt theo giá trị tính tốn mơ hình động cơ, mạch vòng dòng điện, mạch vòng tốc độ 4.6.2 Kịch - Đồ thị tốc độ động có dạng đồ thị hành trình động máy bào giường - Đồ thị tốc độ động sảy sụt tốc độ thời điểm dao bắt đầu cắt vào chi tiết (tải tăng đột ngột, thời điểm bắt đầu t3) - Đồ thị dòng điện có dạng đồ thị dòng điện hành trình động máy bào giường (như tính toán chương 1) 4.6.3 Kết a Sơ đồ simulink Hình 4.4 Sơ đồ simulink b Đồ thị tốc độ động 54 | Thiết kế hệ truyền động Máy Bào Giường Hình 4.5 Đồ thị tốc độ động c Đồ thị dòng điện động Hình 4.6 Đồ thị dòng điện động 55 | Thiết kế hệ truyền động Máy Bào Giường Nhận xét kết mô - Đồ thị tốc độ động có dạng đồ thị hành trình bàn máy bào giường - Độ sụt tốc độ thời điểm dao bắt đầu cắt vào chi tiết nhỏ (khoảng rad/s) - Tốc độ động ổn định khoảng thời gian tải định mức hành trình thuận, thời gian chạy với tốc độ ωng hành trình ngược - Đồ thị dòng điện có dạng đồ thị dòng điện toàn phần động truyền động máy bào giường (như tính tốn chương 1) 56 | Thiết kế hệ truyền động Máy Bào Giường Danh mục tài liệu tham khảo: Bùi Quốc Khánh, Nguyễn Văn Liễn Cơ sở truyền động điện Nhà xuất Khoa học kỹ thuật Hà Nội, 2007 Phạm Quốc Hải Hướng dẫn thiết kế điện tử công suất Nhà xuất Khoa học kỹ thuật Hà Nội, 2009 Nguyễn Trinh Đường , Lê Hải Sâm , Lương Ngọc Hải, Nguyễn Quốc Cường Điện tử tương tự Nhà xuất Giáo dục Việt Nam, 2011 Vũ Quang Hồi Trang bị điện – Điện tử Nhà xuất Giáo dục Việt Nam, 2011 Nguyễn Mạnh Tiến, Vũ Quang Hồi Trang bị điện-điện tử máy gia công kim loại Nhà xuất Giáo dục Việt Nam,2011 Bùi Quốc Khánh, Nguyễn Văn Liễn, Phạm Quốc Hải, Dương Văn Nghị Điều chỉnh tự động truyền động điện Nhà xuất khoa học kỹ thuật,2012 57 | Thiết kế hệ truyền động Máy Bào Giường ... TRUYỀN ĐỘNG VÀ TÍNH TỐN MẠCH LỰC 2.1 Lựa chọn phương án truyền động 18 | Thiết kế hệ truyền động Máy Bào Giường Có nhiều phương án truyền động máy bào giường: hệ truyền động F-Đ (máy phát – động. .. chủng loại động 10 | Thiết kế hệ truyền động Máy Bào Giường Đổi chiều hết chu kỳ làm việc đặc điểm làm việc máy bào giường, yêu cầu hệ truyền động cho máy bào giường khả tải lớn, momen khởi động lớn... Lục | Thiết kế hệ truyền động Máy Bào Giường CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN, U CẦU CƠNG NGHỆ VÀ TÍNH CHỌN ĐỘNG CƠ MÁY BÀO GIƯỜNG 1.1 Giới thiệu máy bào giường Máy bào giường gia cơng chi tiết lớn, chiều