Đang tải... (xem toàn văn)
Ô tô ngày nay không còn đơn thuần là sản phẩm của ngành cơ khí, nó là sản phẩm của tất cả các ngành khoa học kỹ thuật. Có thể nói: Ô tô là tinh hoa của một nền công nghiệp. Ngành công nghiệp ôtô trên thế giới đang phát triển mạnh mẽ. Các hãng ôtô đang tập trung nghiên cứu phát triển nâng cao tính tiện nghi, độ an toàn chuyển động, thân thiện với môi trường và nâng cao chất lượng phương tiện. Hàm lượng công nghệ thông tin, kỹ thuật điều khiển tự động trên ôtô ngày càng tăng. Hệ thống treo là một hệ thống quan trọng của ôtô, nó có tính quyết định đến độ êm dịu chuyển động và độ an toàn chuyển động của ôtô. Để tối ưu hóa hệ thống treo, các công nghệ tự động và điều khiển đã được ứng dụng vào hệ thống. Hệ thống treo có điều khiển đang được phát triển nhanh chóng, đặc biệt là hệ thống treo tích cực với những ưu thế so với các hệ thống treo khác sẽ ngày càng ứng dụng rộng rãi. Chính vì vậy việc tiếp cận và nghiên cứu về các phương pháp điều khiển mới trên ôtô nói chung và hệ thống treo tích cực nói riêng là rất cần thiết. Tuy được sự quan tâm lớn của Đảng và nhà nước nhưng ngành công nghiệp ôtô nước ta vẫn còn rất khiêm tốn. Kế thừa thành tựu khoa học của thế giới, nghiên cứu phát triển công nghệ và kỹ thuật mới là cần thiết để góp phần thúc đẩy công nghiệp ôtô Việt Nam phát triển. Trên cơ sở thực tiễn và phân tích những đề tài nghiên cứu đã có, đề tài “Thiết kế bộ điều khiển tối ưu LQG cho hệ thống treo tích cực Macpherson” đã được lựa chọn để nghiên cứu.
GVHD: TS ĐINH THỊ THANH HUYỀN SVTH: NGUYỄN TỐ NGỌC LỜI MỞ ĐẦU Ơ tơ ngày khơng đơn sản phẩm ngành khí, sản phẩm tất ngành khoa học kỹ thuật Có thể nói: Ơ tơ tinh hoa công nghiệp Ngành công nghiệp ôtô giới phát triển mạnh mẽ Các hãng ôtô tập trung nghiên cứu phát triển nâng cao tính tiện nghi, độ an tồn chuyển động, thân thiện với mơi trƣờng nâng cao chất lƣợng phƣơng tiện Hàm lƣợng công nghệ thông tin, kỹ thuật điều khiển tự động ôtô ngày tăng Hệ thống treo hệ thống quan trọng ơtơ, có tính định đến độ êm dịu chuyển động độ an tồn chuyển động ơtơ Để tối ƣu hóa hệ thống treo, công nghệ tự động điều khiển đƣợc ứng dụng vào hệ thống Hệ thống treo có điều khiển đƣợc phát triển nhanh chóng, đặc biệt hệ thống treo tích cực với ƣu so với hệ thống treo khác ngày ứng dụng rộng rãi Chính việc tiếp cận nghiên cứu phƣơng pháp điều khiển ơtơ nói chung hệ thống treo tích cực nói riêng cần thiết Tuy đƣợc quan tâm lớn Đảng nhà nƣớc nhƣng ngành cơng nghiệp ơtơ nƣớc ta khiêm tốn Kế thừa thành tựu khoa học giới, nghiên cứu phát triển công nghệ kỹ thuật cần thiết để góp phần thúc đẩy cơng nghiệp ơtơ Việt Nam phát triển Trên sở thực tiễn phân tích đề tài nghiên cứu có, đề tài “Thiết kế điều khiển tối ƣu LQG cho hệ thống treo tích cực Macpherson” đƣợc lựa chọn để nghiên cứu Mục đích nghiên cứu: Thiết kế điều khiển dựa mơ hình dao động khơng gian xe (mơ hình 1/4 xe ) ơtơ với hệ thống treo tích cực Đánh giá ƣu điểm hệ thống treo tích cực Macpherson điều khiển điều khiển tối ƣu LQG với hệ thống treo Macpherson điều khiển GVHD: TS ĐINH THỊ THANH HUYỀN SVTH: NGUYỄN TỐ NGỌC Đối tƣợng nghiên cứu: Nghiên cứu phƣơng pháp điều khiển hệ thống treo tích cực Macpherson nhằm nâng cao độ êm dịu an tồn chuyển động cho ơtơ Mơ phỏng, đánh giá chất lƣợng làm việc điều khiển đƣợc thiết kế Phạm vi nghiên cứu: Nghiên cứu kết cấu hệ thống treo ơtơ hệ thống treo tích cực Macpherson Xây dựng mơ hình dao động phẳng dọc trục (1/4 xe oto) Nghiên cứu phƣơng pháp điều khiển tối ƣu LQG hệ thống treo tích cực Macpherson Thiết kế điều khiển tối ƣu LQG cho hệ thống treo tích cực Mapherson Mơ phỏng, đánh giá chất lƣợng làm việc điều khiển đƣợc thiết kế Phƣơng pháp nghiên cứu: Nghiên cứu lý thuyết kết hợp với mơ máy tính Cách tiếp cận: Bƣớc đầu xây dựng mơ hình dao động 1/4 xe ơtơ với hệ thống treo tích cực Macpherson Sau có mơ hình đối tƣợng điều khiển, ứng dụng phần mềm Matlab Simulink tiến hành thiết kế, mô điều khiển tối ƣu LQG Đánh giá độ êm dịu an toàn chuyển động ôtô có điều khiển tối ƣu LQG Ý nghĩa khoa học thực tiễn: Ý nghĩa khoa học: Nghiên cứu phƣơng pháp điều khiển hệ thống treo tích cực Macpherson Ý nghĩa thực tiễn: Là sở khoa học để hãng sản xuất ôtô thiết kế điều khiển tối ƣu LQG cho hệ thống treo tích cực Macpherson GVHD: TS ĐINH THỊ THANH HUYỀN SVTH: NGUYỄN TỐ NGỌC Sau thời gian tìm hiểu nghiên cứu nội dung đề tài đƣợc hoàn thành Để làm đƣợc điều phải kể đến giúp đỡ tận tình Thầy, Cô giáo môn Kỹ Thuật Máy đặc biệt cô TS Đinh Thị Thanh Huyền – giáo viên trực tiếp hƣớng dẫn Em xin gửi lời cảm ơn trân thành đến Cô Do thời gian, kiến thức kinh nghiệm thực tế có hạn nên nội dung đề tài khơng tránh khỏi thiếu sót Kính mong nhận đƣợc bảo đóng góp ý kiến Thầy, Cô để nội dung đề tài đƣợc hoàn thiện Em xin trân thành cảm ơn! Hà Nội, ngày 20 tháng 05 năm 2016 Sinh viên Nguyễn Tố Ngọc GVHD: TS ĐINH THỊ THANH HUYỀN SVTH: NGUYỄN TỐ NGỌC MỤC LỤC LỜI MỞ ĐẦU DANH MỤC BẢNG BIỂU .6 DANH MỤC HÌNH VẼ CHƢƠNG I: TỔNG QUAN VỀ ĐỀ TÀI NGHIÊN CỨU .8 1.1 Giới thiệu hệ thống treo tích cực MACPHERSON 1.1.1 Khát quát hệ thống treo oto .8 1.1.2 Hệ thống treo tích cực Macpherson 10 1.1.2.1 Hệ thống treo bị động 10 1.1.2.2 Hệ thống treo tích cực Macpherson 13 1.2 Các tiêu đánh giá dao động oto 16 1.2.1 Chỉ tiêu đánh giá độ êm dịu chuyển động 16 1.2.1.1 Tần số dao động .16 1.2.1.2 Gia tốc dao động 17 1.2.1.3 Độ êm dịu chuyển động .17 1.2.2 Chỉ tiêu an toàn chuyển động .19 1.3 Thuật toán điều khiển LQG .21 1.3.1 LQR 21 1.3.2 Bộ quan sát LQE (Linear Quadratic Estimator) (Bộ lọc Kalman) .23 1.3.3 LQG 25 CHƢƠNG II: XÂY DỰNG PHƢƠNG TRÌNH ĐỘNG LỰC HỌC CHO HỆ THỐNG TREO TÍCH CỰC MACPHERSON 28 CHƢƠNG III: ỨNG DỤNG PHẦN MỀM MATLAB VÀ MATLAB SIMULINK THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN LQG CHO HỆ THỐNG TREO TÍCH CỰC MACPHERSON 39 3.1 Khái niệm Matlab Matlab Simulink 39 GVHD: TS ĐINH THỊ THANH HUYỀN SVTH: NGUYỄN TỐ NGỌC 3.1.1 Matlab 39 3.1.2 Matlab Simulink 39 3.2 Các dạng đặc trƣng biên dạng đƣờng .40 3.2.1 Dạng mấp mô có chiều dài ngắn 41 3.2.3 Dạng mấp mơ có biên dạng .41 3.3 Thiết kế điều khiển LQG 42 3.3.1 LQR 43 3.3.2 Bộ lọc Kalman 45 3.3 Mô đánh giá .46 KẾT LUẬN VÀ HƢỚNG PHÁT TRIỂN CỦA ĐỀ TÀI .51 TÀI LIỆU THAM KHẢO .53 PHỤ LỤC 54 GVHD: TS ĐINH THỊ THANH HUYỀN SVTH: NGUYỄN TỐ NGỌC DANH MỤC BẢNG BIỂU Bảng 3.1 Bảng thông số kỹ thuật xe đƣợc khảo sát 43 Bảng 3.2 Kết mô với lực tác dụng lên xe fd=500N .48 Bảng 3.3 Kết mô với lực tác dụng lên xe fd=500N .48 Bảng 3.4 Kết mô với lực tác dụng lên xe fd=500N .49 GVHD: TS ĐINH THỊ THANH HUYỀN SVTH: NGUYỄN TỐ NGỌC DANH MỤC HÌNH VẼ Hình 1.1 Hệ thống treo bố trí chung xe Hình 1.2 Cấu trúc hệ thống treo Macpherson 10 Hình 1.3 Cách lắp ráp hệ thống treo oto .11 Hình 1.4 Mơ hình hệ thống treo tích cực Macpherson 15 Hình 1.5 Sơ đồ khối nghiên cứu độ êm dịu chuyển động 18 Hình 1.7 Sơ đồ hệ thống điều khiển phản hồi trạng thái tối ƣu LQR 22 Hình 1.9 Cấu trúc điều khiển LQG .26 Hình 2.1 Mơ hình hố hệ thống treo tích cực Macpherson (1/4 xe tơ) .29 trạng thái ban đầu 29 Hình 2.2 Mơ hình hố hệ thống treo tích cực Macpherson (1/4 xe ô tô) .29 dao động góc 30 Hình 3.1 Mấp mơ dạng bậc 41 Hình 3.2 Mấp mơ biên dạng hình sine .41 Hình 3.3 Mấp mô biên dạng ngẫu nhiên .41 Hình 3.4 Sơ đồ hệ thống điều khiển tối ƣu LQG .42 cho hệ thống treo tích cực Macpherson .42 Hình 3.5 Mơ hình điều khiển tối ƣu LQG cho hệ thống treo tích cực Macpherson 47 Hình 3.6 Biểu đồ gia tốc giao động xe fd=500 (N) 47 Hình 3.7 Biểu đồ gia tốc dao động xe fd=500N 48 Hình 3.8 Biểu đồ gia tốc dao động xe fd=500N 49 GVHD: TS ĐINH THỊ THANH HUYỀN SVTH: NGUYỄN TỐ NGỌC CHƢƠNG I: TỔNG QUAN VỀ ĐỀ TÀI NGHIÊN CỨU 1.1 Giới thiệu hệ thống treo tích cực MACPHERSON 1.1.1 Khát quát hệ thống treo oto Hình 1.1 Hệ thống treo bố trí chung xe Hệ thống treo tơ có nhiệm vụ nối đàn hồi khối lƣợng không đƣợc treo khối lƣợng đƣợc treo, tạo thành hệ thống dao động Hệ thống treo hệ thống liên kết bánh xe khung xe vỏ xe Mối liên kết treo xe mối liên kết đàn hồi với chức sau [6]: Tạo điều kiện cho bánh xe chuyển động tƣơng đối theo phƣơng thẳng đứng khung xe vỏ xe theo yêu cầu dao động êm dịu, hạn chế tới mức chấp nhận đƣợc chuyển động không mong muốn khác bánh xe nhƣ lắc ngang, lắc dọc,… Truyền lực mô men bánh xe khung xe: bao gồm lực thẳng đứng ( tải trọng, phản lực), lực dọc ( lực kéo lực phanh, lực đẩy hoạc lực kéo với khung, vỏ), lực bên ( lực ly tâm, lực gió bên, phản lực bên,…) momen chủ động, momen phanh GVHD: TS ĐINH THỊ THANH HUYỀN SVTH: NGUYỄN TỐ NGỌC Sự liên kết bánh xe khung vỏ cần thiết phải mềm, nhƣng phải đủ khả để truyền lực Quan hệ thể yêu cầu đƣợc tóm tắt nhƣ sau [6]: Hệ thống treo phải phù hợp với điều kiện sử dụng theo tính kỹ thuật xe nhƣ chạy đƣờng tốt xe có khả chạy nhiều loại địa hình khác Bánh xe có khả chuyển dịch giới hạn không gian hạn chế Quan hệ động học bánh xe phải hợp lý thoả mãn mục đích hệ thống treo làm mềm theo phƣơng thẳng đứng nhƣng phá hỏng quan hệ động lực học động học chuyển dộng bánh xe, Không gây nên tải trọng lớn mối liên kết với khung vỏ Có khả chống rung chống ồn truyền từ bánh xe lên khung, vỏ xe tốt Đảm bảo tính ổn định tính điều khiển chuyển động ô tô tốc độ cao, ôtô điều khiển nhẹ nhàng Hệ số cản giảm chấn hệ thống treo bị động ôtô mâu thuẫn độ an tồn chuyển động độ êm dịu chuyển động ôtô Hệ số cản giảm chấn thấp độ êm dịu chuyển động tăng nhƣng độ an toàn chuyển động giảm Ngƣợc lại, hệ số cản giảm chấn cao, độ an toàn chuyển động tăng nhƣng độ êm dịu chuyển động giảm Độ an tồn chuyển động ơtơ chủ yếu bị giới hạn dịch chuyển thẳng đứng bánh xe, dịch chuyển xoay thân xe, góc lắc dọc lắc ngang thân xe trình phanh vào khúc cua Độ êm dịu chuyển động ôtô đánh giá thơng qua dịch chuyển thẳng đứng, gia tốc thẳng đứng gia tốc lắc dọc thân xe Ơ tơ dao động chủ yếu kích thích từ mấp mơ mặt đƣờng Hiện hệ thống treo bị động đƣợc coi tốt với loại đƣờng định Do vậy, để thỏa mãn tiêu độ êm dịu chuyển động độ an toàn chuyển động tất loại đƣờng khác đặc tính hệ thống treo cần phải thay đổi trình ôtô chuyển động phù hợp với đặc tính đƣờng vị trí khung vỏ xe đƣợc điều khiển nhờ hệ thống điều khiển tự động GVHD: TS ĐINH THỊ THANH HUYỀN SVTH: NGUYỄN TỐ NGỌC 1.1.2 Hệ thống treo tích cực Macpherson 1.1.2.1 Hệ thống treo bị động Hình 1.2 Cấu trúc hệ thống treo Macpherson Cấu tạo: – Lò xo – Giảm chấn – Khung xe – Cánh tay đòn Đối với hệ thống treo cũ lắp ráp số điểm gắn với khung xe điểm (2 đòn hình tam giác nằm song song với nhau, liên kết qua nối) hệ thống treo 10 GVHD: TS ĐINH THỊ THANH HUYỀN SVTH: NGUYỄN TỐ NGỌC - 2*lA*lB*cos(anphaphay)*(lA^2 + lB^2))^(1/2) (4*ks*lA^4*lB^2*ms*cos(anphaphay)*sin(anphaphay))/((lA^2 + lB^2)^2 cos(anphaphay - teta0)*(2*lA*lB*(lA^2 + lB^2) - 4*lA^2*lB^2*cos(anphaphay)) - 2*lA*lB*cos(anphaphay)*(lA^2 + lB^2))^(1/2) (4*ks*lA^2*lB^4*mu*cos(anphaphay)*sin(anphaphay))/((lA^2 + lB^2)^2 cos(anphaphay - teta0)*(2*lA*lB*(lA^2 + lB^2) - 4*lA^2*lB^2*cos(anphaphay)) - 2*lA*lB*cos(anphaphay)*(lA^2 + lB^2))^(1/2) (4*ks*lA^4*lB^2*mu*cos(anphaphay)*sin(anphaphay))/((lA^2 + lB^2)^2 cos(anphaphay - teta0)*(2*lA*lB*(lA^2 + lB^2) - 4*lA^2*lB^2*cos(anphaphay)) - 2*lA*lB*cos(anphaphay)*(lA^2 + lB^2))^(1/2) + (4*ks*lA^3*lB^3*ms*cos(anphaphay)^2*sin(anphaphay))/((lA^2 + lB^2)^2 cos(anphaphay - teta0)*(2*lA*lB*(lA^2 + lB^2) - 4*lA^2*lB^2*cos(anphaphay)) - 2*lA*lB*cos(anphaphay)*(lA^2 + lB^2))^(1/2) + (4*ks*lA^3*lB^3*mu*cos(anphaphay)^2*sin(anphaphay))/((lA^2 + lB^2)^2 cos(anphaphay - teta0)*(2*lA*lB*(lA^2 + lB^2) - 4*lA^2*lB^2*cos(anphaphay)) - 2*lA*lB*cos(anphaphay)*(lA^2 + lB^2))^(1/2)))/(lC^2*mu*(ms + mu mu*cos(teta0)^2)*(lA^2 + lB^2 - 2*lA*lB*cos(anphaphay))^2), (cp*lA^2*lB^2*ms*sin(anphaphay)^2 + cp*lA^2*lB^2*mu*sin(anphaphay)^2)/(lC^2*mu*(ms + mu mu*cos(teta0)^2)*(lA^2 - 2*cos(anphaphay)*lA*lB + lB^2))]; B1 =[ 0; (cos(teta0)*lA^2*lB + lC*lA^2 - 2*cos(anphaphay)*cos(teta0)*lA*lB^2 2*lC*cos(anphaphay)*lA*lB + cos(teta0)*lB^3 + lC*lB^2)/(lC*(ms + mu mu*cos(teta0)^2)*(lA^2 - 2*cos(anphaphay)*lA*lB + lB^2)); 0; -(lB^3*ms + lB^3*mu + lA^2*lB*ms + lA^2*lB*mu 2*lA*lB^2*ms*cos(anphaphay) - 2*lA*lB^2*mu*cos(anphaphay) + lA^2*lC*mu*cos(teta0) + lB^2*lC*mu*cos(teta0) 2*lA*lB*lC*mu*cos(anphaphay)*cos(teta0))/(lC^2*mu*(ms + mu mu*cos(teta0)^2)*(lA^2 - 2*cos(anphaphay)*lA*lB + lB^2))]; B2 =[ 0; (kt*lA^2*lC + kt*lB^2*lC - kt*lA^2*lC*cos(teta0)^2 kt*lB^2*lC*cos(teta0)^2 - 2*kt*lA*lB*lC*cos(anphaphay) + 2*kt*lA*lB*lC*cos(anphaphay)*cos(teta0)^2)/(lC*(ms + mu mu*cos(teta0)^2)*(lA^2 - 2*cos(anphaphay)*lA*lB + lB^2)); 0; (kt*lC*ms*cos(teta0)*lA^2 - 2*kt*lC*ms*cos(anphaphay)*cos(teta0)*lA*lB + kt*lC*ms*cos(teta0)*lB^2)/(lC^2*mu*(ms + mu - mu*cos(teta0)^2)*(lA^2 2*cos(anphaphay)*lA*lB + lB^2))]; B3 =[0; -(lC*lA^2 2*lC*cos(anphaphay)*lA*lB + lC*lB^2)/(lC*(ms + mu - mu*cos(teta0)^2)*(lA^2 - 2*cos(anphaphay)*lA*lB + lB^2)); 0; 87 GVHD: TS ĐINH THỊ THANH HUYỀN SVTH: NGUYỄN TỐ NGỌC (lC*mu*cos(teta0)*lA^2 - 2*lC*mu*cos(anphaphay)*cos(teta0)*lA*lB + lC*mu*cos(teta0)*lB^2)/(lC^2*mu*(ms + mu - mu*cos(teta0)^2)*(lA^2 2*cos(anphaphay)*lA*lB + lB^2))]; C =[ -(kt*lA^2*lC + kt*lB^2*lC - kt*lA^2*lC*cos(teta0)^2 kt*lB^2*lC*cos(teta0)^2 - 2*kt*lA*lB*lC*cos(anphaphay) + 2*kt*lA*lB*lC*cos(anphaphay)*cos(teta0)^2)/(lC*(ms + mu mu*cos(teta0)^2)*(lA^2 - 2*cos(anphaphay)*lA*lB + lB^2)), 0, (kt*lA^2*lC^2*cos(teta0)^3 - kt*lB^2*lC^2*cos(teta0) kt*lA^2*lC^2*cos(teta0) + kt*lB^2*lC^2*cos(teta0)^3 2*ks*lA^2*lB^2*cos(anphaphay)^2*cos(teta0) + 2*ks*lA^2*lB^2*sin(anphaphay)^2*cos(teta0) + ks*lA*lB^3*cos(anphaphay)*cos(teta0) + ks*lA^3*lB*cos(anphaphay)*cos(teta0) - ks*lA*lB^3*sin(anphaphay)*sin(teta0) ks*lA^3*lB*sin(anphaphay)*sin(teta0) (4*ks*lA^2*lB^4*cos(anphaphay)^2*cos(teta0))/((lA^2 + lB^2)^2 cos(anphaphay - teta0)*(2*lA*lB*(lA^2 + lB^2) - 4*lA^2*lB^2*cos(anphaphay)) - 2*lA*lB*cos(anphaphay)*(lA^2 + lB^2))^(1/2) (4*ks*lA^4*lB^2*cos(anphaphay)^2*cos(teta0))/((lA^2 + lB^2)^2 cos(anphaphay - teta0)*(2*lA*lB*(lA^2 + lB^2) - 4*lA^2*lB^2*cos(anphaphay)) - 2*lA*lB*cos(anphaphay)*(lA^2 + lB^2))^(1/2) + (4*ks*lA^3*lB^3*cos(anphaphay)^3*cos(teta0))/((lA^2 + lB^2)^2 cos(anphaphay - teta0)*(2*lA*lB*(lA^2 + lB^2) - 4*lA^2*lB^2*cos(anphaphay)) - 2*lA*lB*cos(anphaphay)*(lA^2 + lB^2))^(1/2) + 2*kt*lA*lB*lC^2*cos(anphaphay)*cos(teta0) + (2*ks*lA^2*lB^4*sin(anphaphay)^2*cos(teta0))/((lA^2 + lB^2)^2 cos(anphaphay - teta0)*(2*lA*lB*(lA^2 + lB^2) - 4*lA^2*lB^2*cos(anphaphay)) - 2*lA*lB*cos(anphaphay)*(lA^2 + lB^2))^(1/2) + (2*ks*lA^4*lB^2*sin(anphaphay)^2*cos(teta0))/((lA^2 + lB^2)^2 cos(anphaphay - teta0)*(2*lA*lB*(lA^2 + lB^2) - 4*lA^2*lB^2*cos(anphaphay)) - 2*lA*lB*cos(anphaphay)*(lA^2 + lB^2))^(1/2) + (ks*lA*lB^5*cos(anphaphay)*cos(teta0))/((lA^2 + lB^2)^2 - cos(anphaphay teta0)*(2*lA*lB*(lA^2 + lB^2) - 4*lA^2*lB^2*cos(anphaphay)) 2*lA*lB*cos(anphaphay)*(lA^2 + lB^2))^(1/2) + (ks*lA^5*lB*cos(anphaphay)*cos(teta0))/((lA^2 + lB^2)^2 - cos(anphaphay teta0)*(2*lA*lB*(lA^2 + lB^2) - 4*lA^2*lB^2*cos(anphaphay)) 2*lA*lB*cos(anphaphay)*(lA^2 + lB^2))^(1/2) (ks*lA*lB^5*sin(anphaphay)*sin(teta0))/((lA^2 + lB^2)^2 - cos(anphaphay teta0)*(2*lA*lB*(lA^2 + lB^2) - 4*lA^2*lB^2*cos(anphaphay)) 2*lA*lB*cos(anphaphay)*(lA^2 + lB^2))^(1/2) (ks*lA^5*lB*sin(anphaphay)*sin(teta0))/((lA^2 + lB^2)^2 - cos(anphaphay teta0)*(2*lA*lB*(lA^2 + lB^2) - 4*lA^2*lB^2*cos(anphaphay)) 2*lA*lB*cos(anphaphay)*(lA^2 + lB^2))^(1/2) 2*kt*lA*lB*lC^2*cos(anphaphay)*cos(teta0)^3 + (2*ks*lA^3*lB^3*cos(anphaphay)*cos(teta0))/((lA^2 + lB^2)^2 - cos(anphaphay - teta0)*(2*lA*lB*(lA^2 + lB^2) - 4*lA^2*lB^2*cos(anphaphay)) 2*lA*lB*cos(anphaphay)*(lA^2 + lB^2))^(1/2) (2*ks*lA^3*lB^3*sin(anphaphay)*sin(teta0))/((lA^2 + lB^2)^2 - cos(anphaphay - teta0)*(2*lA*lB*(lA^2 + lB^2) - 4*lA^2*lB^2*cos(anphaphay)) 2*lA*lB*cos(anphaphay)*(lA^2 + lB^2))^(1/2) + 2*ks*lA^2*lB^2*cos(anphaphay)*sin(anphaphay)*sin(teta0) + (4*ks*lA^2*lB^4*cos(anphaphay)*sin(anphaphay)*sin(teta0))/((lA^2 + lB^2)^2 - cos(anphaphay - teta0)*(2*lA*lB*(lA^2 + lB^2) 4*lA^2*lB^2*cos(anphaphay)) - 2*lA*lB*cos(anphaphay)*(lA^2 + lB^2))^(1/2) + (4*ks*lA^4*lB^2*cos(anphaphay)*sin(anphaphay)*sin(teta0))/((lA^2 + lB^2)^2 - cos(anphaphay - teta0)*(2*lA*lB*(lA^2 + lB^2) 4*lA^2*lB^2*cos(anphaphay)) - 2*lA*lB*cos(anphaphay)*(lA^2 + lB^2))^(1/2) (4*ks*lA^3*lB^3*cos(anphaphay)*sin(anphaphay)^2*cos(teta0))/((lA^2 + lB^2)^2 - cos(anphaphay - teta0)*(2*lA*lB*(lA^2 + lB^2) 4*lA^2*lB^2*cos(anphaphay)) - 2*lA*lB*cos(anphaphay)*(lA^2 + lB^2))^(1/2) (4*ks*lA^3*lB^3*cos(anphaphay)^2*sin(anphaphay)*sin(teta0))/((lA^2 + lB^2)^2 - cos(anphaphay - teta0)*(2*lA*lB*(lA^2 + lB^2) 4*lA^2*lB^2*cos(anphaphay)) - 2*lA*lB*cos(anphaphay)*(lA^2 + 88 GVHD: TS ĐINH THỊ THANH HUYỀN SVTH: NGUYỄN TỐ NGỌC lB^2))^(1/2))/(lC*(ms + mu - mu*cos(teta0)^2)*(lA^2 2*cos(anphaphay)*lA*lB + lB^2)) (2*mu*cos(teta0)*sin(teta0)*(ks*lA*lB^3*sin(anphaphay)*cos(teta0) + ks*lA^3*lB*sin(anphaphay)*cos(teta0) + (ks*lA*lB^5*sin(anphaphay)*cos(teta0))/((lA^2 + lB^2)^2 - cos(anphaphay teta0)*(2*lA*lB*(lA^2 + lB^2) - 4*lA^2*lB^2*cos(anphaphay)) 2*lA*lB*cos(anphaphay)*(lA^2 + lB^2))^(1/2) + (ks*lA^5*lB*sin(anphaphay)*cos(teta0))/((lA^2 + lB^2)^2 - cos(anphaphay teta0)*(2*lA*lB*(lA^2 + lB^2) - 4*lA^2*lB^2*cos(anphaphay)) 2*lA*lB*cos(anphaphay)*(lA^2 + lB^2))^(1/2) + (2*ks*lA^3*lB^3*sin(anphaphay)*cos(teta0))/((lA^2 + lB^2)^2 - cos(anphaphay - teta0)*(2*lA*lB*(lA^2 + lB^2) - 4*lA^2*lB^2*cos(anphaphay)) 2*lA*lB*cos(anphaphay)*(lA^2 + lB^2))^(1/2) 2*ks*lA^2*lB^2*cos(anphaphay)*sin(anphaphay)*cos(teta0) (4*ks*lA^2*lB^4*cos(anphaphay)*sin(anphaphay)*cos(teta0))/((lA^2 + lB^2)^2 - cos(anphaphay - teta0)*(2*lA*lB*(lA^2 + lB^2) 4*lA^2*lB^2*cos(anphaphay)) - 2*lA*lB*cos(anphaphay)*(lA^2 + lB^2))^(1/2) (4*ks*lA^4*lB^2*cos(anphaphay)*sin(anphaphay)*cos(teta0))/((lA^2 + lB^2)^2 - cos(anphaphay - teta0)*(2*lA*lB*(lA^2 + lB^2) 4*lA^2*lB^2*cos(anphaphay)) - 2*lA*lB*cos(anphaphay)*(lA^2 + lB^2))^(1/2) + (4*ks*lA^3*lB^3*cos(anphaphay)^2*sin(anphaphay)*cos(teta0))/((lA^2 + lB^2)^2 - cos(anphaphay - teta0)*(2*lA*lB*(lA^2 + lB^2) 4*lA^2*lB^2*cos(anphaphay)) - 2*lA*lB*cos(anphaphay)*(lA^2 + lB^2))^(1/2)))/(lC*(ms + mu - mu*cos(teta0)^2)^2*(lA^2 2*cos(anphaphay)*lA*lB + lB^2)) (2*lA*lB*sin(anphaphay)*(ks*lA*lB^3*sin(anphaphay)*cos(teta0) + ks*lA^3*lB*sin(anphaphay)*cos(teta0) + (ks*lA*lB^5*sin(anphaphay)*cos(teta0))/((lA^2 + lB^2)^2 - cos(anphaphay teta0)*(2*lA*lB*(lA^2 + lB^2) - 4*lA^2*lB^2*cos(anphaphay)) 2*lA*lB*cos(anphaphay)*(lA^2 + lB^2))^(1/2) + (ks*lA^5*lB*sin(anphaphay)*cos(teta0))/((lA^2 + lB^2)^2 - cos(anphaphay teta0)*(2*lA*lB*(lA^2 + lB^2) - 4*lA^2*lB^2*cos(anphaphay)) 2*lA*lB*cos(anphaphay)*(lA^2 + lB^2))^(1/2) + (2*ks*lA^3*lB^3*sin(anphaphay)*cos(teta0))/((lA^2 + lB^2)^2 - cos(anphaphay - teta0)*(2*lA*lB*(lA^2 + lB^2) - 4*lA^2*lB^2*cos(anphaphay)) 2*lA*lB*cos(anphaphay)*(lA^2 + lB^2))^(1/2) 2*ks*lA^2*lB^2*cos(anphaphay)*sin(anphaphay)*cos(teta0) (4*ks*lA^2*lB^4*cos(anphaphay)*sin(anphaphay)*cos(teta0))/((lA^2 + lB^2)^2 - cos(anphaphay - teta0)*(2*lA*lB*(lA^2 + lB^2) 4*lA^2*lB^2*cos(anphaphay)) - 2*lA*lB*cos(anphaphay)*(lA^2 + lB^2))^(1/2) (4*ks*lA^4*lB^2*cos(anphaphay)*sin(anphaphay)*cos(teta0))/((lA^2 + lB^2)^2 - cos(anphaphay - teta0)*(2*lA*lB*(lA^2 + lB^2) 4*lA^2*lB^2*cos(anphaphay)) - 2*lA*lB*cos(anphaphay)*(lA^2 + lB^2))^(1/2) + (4*ks*lA^3*lB^3*cos(anphaphay)^2*sin(anphaphay)*cos(teta0))/((lA^2 + lB^2)^2 - cos(anphaphay - teta0)*(2*lA*lB*(lA^2 + lB^2) 4*lA^2*lB^2*cos(anphaphay)) - 2*lA*lB*cos(anphaphay)*(lA^2 + lB^2))^(1/2)))/(lC*(ms + mu - mu*cos(teta0)^2)*(lA^2 + lB^2 2*lA*lB*cos(anphaphay))^2), (cp*lA^2*lB^2*sin(anphaphay)^2*cos(teta0))/(lC*(ms + mu mu*cos(teta0)^2)*(lA^2 - 2*cos(anphaphay)*lA*lB + lB^2)); (kt*lC*ms*cos(teta0)*lA^2 - 2*kt*lC*ms*cos(anphaphay)*cos(teta0)*lA*lB + kt*lC*ms*cos(teta0)*lB^2)/(lC^2*mu*(ms + mu - mu*cos(teta0)^2)*(lA^2 2*cos(anphaphay)*lA*lB + lB^2)), 0, (2*cos(teta0)*sin(teta0)*(ks*lA*lB^3*ms*sin(anphaphay) + ks*lA^3*lB*ms*sin(anphaphay) + ks*lA*lB^3*mu*sin(anphaphay) + ks*lA^3*lB*mu*sin(anphaphay) + (2*ks*lA^3*lB^3*ms*sin(anphaphay))/((lA^2 + lB^2)^2 - cos(anphaphay - teta0)*(2*lA*lB*(lA^2 + lB^2) 4*lA^2*lB^2*cos(anphaphay)) - 2*lA*lB*cos(anphaphay)*(lA^2 + lB^2))^(1/2) + (2*ks*lA^3*lB^3*mu*sin(anphaphay))/((lA^2 + lB^2)^2 - cos(anphaphay teta0)*(2*lA*lB*(lA^2 + lB^2) - 4*lA^2*lB^2*cos(anphaphay)) 2*lA*lB*cos(anphaphay)*(lA^2 + lB^2))^(1/2) 89 GVHD: TS ĐINH THỊ THANH HUYỀN SVTH: NGUYỄN TỐ NGỌC 2*ks*lA^2*lB^2*ms*cos(anphaphay)*sin(anphaphay) 2*ks*lA^2*lB^2*mu*cos(anphaphay)*sin(anphaphay) + (ks*lA*lB^5*ms*sin(anphaphay))/((lA^2 + lB^2)^2 - cos(anphaphay teta0)*(2*lA*lB*(lA^2 + lB^2) - 4*lA^2*lB^2*cos(anphaphay)) 2*lA*lB*cos(anphaphay)*(lA^2 + lB^2))^(1/2) + (ks*lA^5*lB*ms*sin(anphaphay))/((lA^2 + lB^2)^2 - cos(anphaphay teta0)*(2*lA*lB*(lA^2 + lB^2) - 4*lA^2*lB^2*cos(anphaphay)) 2*lA*lB*cos(anphaphay)*(lA^2 + lB^2))^(1/2) + (ks*lA*lB^5*mu*sin(anphaphay))/((lA^2 + lB^2)^2 - cos(anphaphay teta0)*(2*lA*lB*(lA^2 + lB^2) - 4*lA^2*lB^2*cos(anphaphay)) 2*lA*lB*cos(anphaphay)*(lA^2 + lB^2))^(1/2) + (ks*lA^5*lB*mu*sin(anphaphay))/((lA^2 + lB^2)^2 - cos(anphaphay teta0)*(2*lA*lB*(lA^2 + lB^2) - 4*lA^2*lB^2*cos(anphaphay)) 2*lA*lB*cos(anphaphay)*(lA^2 + lB^2))^(1/2) (4*ks*lA^2*lB^4*ms*cos(anphaphay)*sin(anphaphay))/((lA^2 + lB^2)^2 cos(anphaphay - teta0)*(2*lA*lB*(lA^2 + lB^2) - 4*lA^2*lB^2*cos(anphaphay)) - 2*lA*lB*cos(anphaphay)*(lA^2 + lB^2))^(1/2) (4*ks*lA^4*lB^2*ms*cos(anphaphay)*sin(anphaphay))/((lA^2 + lB^2)^2 cos(anphaphay - teta0)*(2*lA*lB*(lA^2 + lB^2) - 4*lA^2*lB^2*cos(anphaphay)) - 2*lA*lB*cos(anphaphay)*(lA^2 + lB^2))^(1/2) (4*ks*lA^2*lB^4*mu*cos(anphaphay)*sin(anphaphay))/((lA^2 + lB^2)^2 cos(anphaphay - teta0)*(2*lA*lB*(lA^2 + lB^2) - 4*lA^2*lB^2*cos(anphaphay)) - 2*lA*lB*cos(anphaphay)*(lA^2 + lB^2))^(1/2) (4*ks*lA^4*lB^2*mu*cos(anphaphay)*sin(anphaphay))/((lA^2 + lB^2)^2 cos(anphaphay - teta0)*(2*lA*lB*(lA^2 + lB^2) - 4*lA^2*lB^2*cos(anphaphay)) - 2*lA*lB*cos(anphaphay)*(lA^2 + lB^2))^(1/2) + (4*ks*lA^3*lB^3*ms*cos(anphaphay)^2*sin(anphaphay))/((lA^2 + lB^2)^2 cos(anphaphay - teta0)*(2*lA*lB*(lA^2 + lB^2) - 4*lA^2*lB^2*cos(anphaphay)) - 2*lA*lB*cos(anphaphay)*(lA^2 + lB^2))^(1/2) + (4*ks*lA^3*lB^3*mu*cos(anphaphay)^2*sin(anphaphay))/((lA^2 + lB^2)^2 cos(anphaphay - teta0)*(2*lA*lB*(lA^2 + lB^2) - 4*lA^2*lB^2*cos(anphaphay)) - 2*lA*lB*cos(anphaphay)*(lA^2 + lB^2))^(1/2)))/(lC^2*(ms + mu mu*cos(teta0)^2)^2*(lA^2 - 2*cos(anphaphay)*lA*lB + lB^2)) (2*ks*lA^2*lB^2*ms*sin(anphaphay)^2 + 2*ks*lA^2*lB^2*mu*sin(anphaphay)^2 + kt*lA^2*lC^2*ms*cos(teta0)^2 + kt*lB^2*lC^2*ms*cos(teta0)^2 + ks*lA*lB^3*ms*cos(anphaphay) + ks*lA^3*lB*ms*cos(anphaphay) + ks*lA*lB^3*mu*cos(anphaphay) + ks*lA^3*lB*mu*cos(anphaphay) 2*ks*lA^2*lB^2*ms*cos(anphaphay)^2 - 2*ks*lA^2*lB^2*mu*cos(anphaphay)^2 + (2*ks*lA^3*lB^3*ms*cos(anphaphay))/((lA^2 + lB^2)^2 - cos(anphaphay teta0)*(2*lA*lB*(lA^2 + lB^2) - 4*lA^2*lB^2*cos(anphaphay)) 2*lA*lB*cos(anphaphay)*(lA^2 + lB^2))^(1/2) + (2*ks*lA^3*lB^3*mu*cos(anphaphay))/((lA^2 + lB^2)^2 - cos(anphaphay teta0)*(2*lA*lB*(lA^2 + lB^2) - 4*lA^2*lB^2*cos(anphaphay)) 2*lA*lB*cos(anphaphay)*(lA^2 + lB^2))^(1/2) (4*ks*lA^2*lB^4*ms*cos(anphaphay)^2)/((lA^2 + lB^2)^2 - cos(anphaphay teta0)*(2*lA*lB*(lA^2 + lB^2) - 4*lA^2*lB^2*cos(anphaphay)) 2*lA*lB*cos(anphaphay)*(lA^2 + lB^2))^(1/2) (4*ks*lA^4*lB^2*ms*cos(anphaphay)^2)/((lA^2 + lB^2)^2 - cos(anphaphay teta0)*(2*lA*lB*(lA^2 + lB^2) - 4*lA^2*lB^2*cos(anphaphay)) 2*lA*lB*cos(anphaphay)*(lA^2 + lB^2))^(1/2) + (4*ks*lA^3*lB^3*ms*cos(anphaphay)^3)/((lA^2 + lB^2)^2 - cos(anphaphay teta0)*(2*lA*lB*(lA^2 + lB^2) - 4*lA^2*lB^2*cos(anphaphay)) 2*lA*lB*cos(anphaphay)*(lA^2 + lB^2))^(1/2) (4*ks*lA^2*lB^4*mu*cos(anphaphay)^2)/((lA^2 + lB^2)^2 - cos(anphaphay teta0)*(2*lA*lB*(lA^2 + lB^2) - 4*lA^2*lB^2*cos(anphaphay)) 2*lA*lB*cos(anphaphay)*(lA^2 + lB^2))^(1/2) (4*ks*lA^4*lB^2*mu*cos(anphaphay)^2)/((lA^2 + lB^2)^2 - cos(anphaphay teta0)*(2*lA*lB*(lA^2 + lB^2) - 4*lA^2*lB^2*cos(anphaphay)) 2*lA*lB*cos(anphaphay)*(lA^2 + lB^2))^(1/2) + (4*ks*lA^3*lB^3*mu*cos(anphaphay)^3)/((lA^2 + lB^2)^2 - cos(anphaphay teta0)*(2*lA*lB*(lA^2 + lB^2) - 4*lA^2*lB^2*cos(anphaphay)) 2*lA*lB*cos(anphaphay)*(lA^2 + lB^2))^(1/2) + (2*ks*lA^2*lB^4*ms*sin(anphaphay)^2)/((lA^2 + lB^2)^2 - cos(anphaphay 90 GVHD: TS ĐINH THỊ THANH HUYỀN SVTH: NGUYỄN TỐ NGỌC teta0)*(2*lA*lB*(lA^2 + lB^2) - 4*lA^2*lB^2*cos(anphaphay)) 2*lA*lB*cos(anphaphay)*(lA^2 + lB^2))^(1/2) + (2*ks*lA^4*lB^2*ms*sin(anphaphay)^2)/((lA^2 + lB^2)^2 - cos(anphaphay teta0)*(2*lA*lB*(lA^2 + lB^2) - 4*lA^2*lB^2*cos(anphaphay)) 2*lA*lB*cos(anphaphay)*(lA^2 + lB^2))^(1/2) + (2*ks*lA^2*lB^4*mu*sin(anphaphay)^2)/((lA^2 + lB^2)^2 - cos(anphaphay teta0)*(2*lA*lB*(lA^2 + lB^2) - 4*lA^2*lB^2*cos(anphaphay)) 2*lA*lB*cos(anphaphay)*(lA^2 + lB^2))^(1/2) + (2*ks*lA^4*lB^2*mu*sin(anphaphay)^2)/((lA^2 + lB^2)^2 - cos(anphaphay teta0)*(2*lA*lB*(lA^2 + lB^2) - 4*lA^2*lB^2*cos(anphaphay)) 2*lA*lB*cos(anphaphay)*(lA^2 + lB^2))^(1/2) + (ks*lA*lB^5*ms*cos(anphaphay))/((lA^2 + lB^2)^2 - cos(anphaphay teta0)*(2*lA*lB*(lA^2 + lB^2) - 4*lA^2*lB^2*cos(anphaphay)) 2*lA*lB*cos(anphaphay)*(lA^2 + lB^2))^(1/2) + (ks*lA^5*lB*ms*cos(anphaphay))/((lA^2 + lB^2)^2 - cos(anphaphay teta0)*(2*lA*lB*(lA^2 + lB^2) - 4*lA^2*lB^2*cos(anphaphay)) 2*lA*lB*cos(anphaphay)*(lA^2 + lB^2))^(1/2) + (ks*lA*lB^5*mu*cos(anphaphay))/((lA^2 + lB^2)^2 - cos(anphaphay teta0)*(2*lA*lB*(lA^2 + lB^2) - 4*lA^2*lB^2*cos(anphaphay)) 2*lA*lB*cos(anphaphay)*(lA^2 + lB^2))^(1/2) + (ks*lA^5*lB*mu*cos(anphaphay))/((lA^2 + lB^2)^2 - cos(anphaphay teta0)*(2*lA*lB*(lA^2 + lB^2) - 4*lA^2*lB^2*cos(anphaphay)) 2*lA*lB*cos(anphaphay)*(lA^2 + lB^2))^(1/2) (4*ks*lA^3*lB^3*ms*cos(anphaphay)*sin(anphaphay)^2)/((lA^2 + lB^2)^2 cos(anphaphay - teta0)*(2*lA*lB*(lA^2 + lB^2) - 4*lA^2*lB^2*cos(anphaphay)) - 2*lA*lB*cos(anphaphay)*(lA^2 + lB^2))^(1/2) (4*ks*lA^3*lB^3*mu*cos(anphaphay)*sin(anphaphay)^2)/((lA^2 + lB^2)^2 cos(anphaphay - teta0)*(2*lA*lB*(lA^2 + lB^2) - 4*lA^2*lB^2*cos(anphaphay)) - 2*lA*lB*cos(anphaphay)*(lA^2 + lB^2))^(1/2) 2*kt*lA*lB*lC^2*ms*cos(anphaphay)*cos(teta0)^2)/(lC^2*mu*(ms + mu mu*cos(teta0)^2)*(lA^2 - 2*cos(anphaphay)*lA*lB + lB^2)) + (2*lA*lB*sin(anphaphay)*(ks*lA*lB^3*ms*sin(anphaphay) + ks*lA^3*lB*ms*sin(anphaphay) + ks*lA*lB^3*mu*sin(anphaphay) + ks*lA^3*lB*mu*sin(anphaphay) + (2*ks*lA^3*lB^3*ms*sin(anphaphay))/((lA^2 + lB^2)^2 - cos(anphaphay - teta0)*(2*lA*lB*(lA^2 + lB^2) 4*lA^2*lB^2*cos(anphaphay)) - 2*lA*lB*cos(anphaphay)*(lA^2 + lB^2))^(1/2) + (2*ks*lA^3*lB^3*mu*sin(anphaphay))/((lA^2 + lB^2)^2 - cos(anphaphay teta0)*(2*lA*lB*(lA^2 + lB^2) - 4*lA^2*lB^2*cos(anphaphay)) 2*lA*lB*cos(anphaphay)*(lA^2 + lB^2))^(1/2) 2*ks*lA^2*lB^2*ms*cos(anphaphay)*sin(anphaphay) 2*ks*lA^2*lB^2*mu*cos(anphaphay)*sin(anphaphay) + (ks*lA*lB^5*ms*sin(anphaphay))/((lA^2 + lB^2)^2 - cos(anphaphay teta0)*(2*lA*lB*(lA^2 + lB^2) - 4*lA^2*lB^2*cos(anphaphay)) 2*lA*lB*cos(anphaphay)*(lA^2 + lB^2))^(1/2) + (ks*lA^5*lB*ms*sin(anphaphay))/((lA^2 + lB^2)^2 - cos(anphaphay teta0)*(2*lA*lB*(lA^2 + lB^2) - 4*lA^2*lB^2*cos(anphaphay)) 2*lA*lB*cos(anphaphay)*(lA^2 + lB^2))^(1/2) + (ks*lA*lB^5*mu*sin(anphaphay))/((lA^2 + lB^2)^2 - cos(anphaphay teta0)*(2*lA*lB*(lA^2 + lB^2) - 4*lA^2*lB^2*cos(anphaphay)) 2*lA*lB*cos(anphaphay)*(lA^2 + lB^2))^(1/2) + (ks*lA^5*lB*mu*sin(anphaphay))/((lA^2 + lB^2)^2 - cos(anphaphay teta0)*(2*lA*lB*(lA^2 + lB^2) - 4*lA^2*lB^2*cos(anphaphay)) 2*lA*lB*cos(anphaphay)*(lA^2 + lB^2))^(1/2) (4*ks*lA^2*lB^4*ms*cos(anphaphay)*sin(anphaphay))/((lA^2 + lB^2)^2 cos(anphaphay - teta0)*(2*lA*lB*(lA^2 + lB^2) - 4*lA^2*lB^2*cos(anphaphay)) - 2*lA*lB*cos(anphaphay)*(lA^2 + lB^2))^(1/2) (4*ks*lA^4*lB^2*ms*cos(anphaphay)*sin(anphaphay))/((lA^2 + lB^2)^2 cos(anphaphay - teta0)*(2*lA*lB*(lA^2 + lB^2) - 4*lA^2*lB^2*cos(anphaphay)) - 2*lA*lB*cos(anphaphay)*(lA^2 + lB^2))^(1/2) (4*ks*lA^2*lB^4*mu*cos(anphaphay)*sin(anphaphay))/((lA^2 + lB^2)^2 cos(anphaphay - teta0)*(2*lA*lB*(lA^2 + lB^2) - 4*lA^2*lB^2*cos(anphaphay)) - 2*lA*lB*cos(anphaphay)*(lA^2 + lB^2))^(1/2) (4*ks*lA^4*lB^2*mu*cos(anphaphay)*sin(anphaphay))/((lA^2 + lB^2)^2 91 GVHD: TS ĐINH THỊ THANH HUYỀN SVTH: NGUYỄN TỐ NGỌC cos(anphaphay - teta0)*(2*lA*lB*(lA^2 + lB^2) - 4*lA^2*lB^2*cos(anphaphay)) - 2*lA*lB*cos(anphaphay)*(lA^2 + lB^2))^(1/2) + (4*ks*lA^3*lB^3*ms*cos(anphaphay)^2*sin(anphaphay))/((lA^2 + lB^2)^2 cos(anphaphay - teta0)*(2*lA*lB*(lA^2 + lB^2) - 4*lA^2*lB^2*cos(anphaphay)) - 2*lA*lB*cos(anphaphay)*(lA^2 + lB^2))^(1/2) + (4*ks*lA^3*lB^3*mu*cos(anphaphay)^2*sin(anphaphay))/((lA^2 + lB^2)^2 cos(anphaphay - teta0)*(2*lA*lB*(lA^2 + lB^2) - 4*lA^2*lB^2*cos(anphaphay)) - 2*lA*lB*cos(anphaphay)*(lA^2 + lB^2))^(1/2)))/(lC^2*mu*(ms + mu mu*cos(teta0)^2)*(lA^2 + lB^2 - 2*lA*lB*cos(anphaphay))^2), (cp*lA^2*lB^2*ms*sin(anphaphay)^2 + cp*lA^2*lB^2*mu*sin(anphaphay)^2)/(lC^2*mu*(ms + mu mu*cos(teta0)^2)*(lA^2 - 2*cos(anphaphay)*lA*lB + lB^2))]; D1 =[(cos(teta0)*lA^2*lB + lC*lA^2 - 2*cos(anphaphay)*cos(teta0)*lA*lB^2 2*lC*cos(anphaphay)*lA*lB + cos(teta0)*lB^3 + lC*lB^2)/(lC*(ms + mu mu*cos(teta0)^2)*(lA^2 - 2*cos(anphaphay)*lA*lB + lB^2));0]; D2 =[(kt*lA^2*lC + kt*lB^2*lC - kt*lA^2*lC*cos(teta0)^2 kt*lB^2*lC*cos(teta0)^2 - 2*kt*lA*lB*lC*cos(anphaphay) + 2*kt*lA*lB*lC*cos(anphaphay)*cos(teta0)^2)/(lC*(ms + mu mu*cos(teta0)^2)*(lA^2 - 2*cos(anphaphay)*lA*lB + lB^2));0]; D3 =[-(lC*lA^2 - 2*lC*cos(anphaphay)*lA*lB + lC*lB^2)/(lC*(ms + mu mu*cos(teta0)^2)*(lA^2 - 2*cos(anphaphay)*lA*lB + lB^2));0]; %%%%%% y = C*x+D1*fa+D2*Zr+D3*fd; xd=A*x+B1*fa+B2*Zr+B3*fd; BỘ QUAN SÁT function zd = fcn(z,fa,L,y) %#codegen %thong so dau vao mu=71; ms=453; cp=1950; ks=17658; kt=183887; lA=0.66; lB=0.34; lC=0.37; teta0=-2; anpha=74; anphaphay=anpha+teta0; %Nhap A B1 C D1 A =[ 0, 1,0, 0; -(kt*lA^2*lC + kt*lB^2*lC - kt*lA^2*lC*cos(teta0)^2 kt*lB^2*lC*cos(teta0)^2 - 2*kt*lA*lB*lC*cos(anphaphay) + 2*kt*lA*lB*lC*cos(anphaphay)*cos(teta0)^2)/(lC*(ms + mu mu*cos(teta0)^2)*(lA^2 - 2*cos(anphaphay)*lA*lB + lB^2)), 0, (kt*lA^2*lC^2*cos(teta0)^3 - kt*lB^2*lC^2*cos(teta0) kt*lA^2*lC^2*cos(teta0) + kt*lB^2*lC^2*cos(teta0)^3 2*ks*lA^2*lB^2*cos(anphaphay)^2*cos(teta0) + 92 GVHD: TS ĐINH THỊ THANH HUYỀN SVTH: NGUYỄN TỐ NGỌC 2*ks*lA^2*lB^2*sin(anphaphay)^2*cos(teta0) + ks*lA*lB^3*cos(anphaphay)*cos(teta0) + ks*lA^3*lB*cos(anphaphay)*cos(teta0) - ks*lA*lB^3*sin(anphaphay)*sin(teta0) ks*lA^3*lB*sin(anphaphay)*sin(teta0) (4*ks*lA^2*lB^4*cos(anphaphay)^2*cos(teta0))/((lA^2 + lB^2)^2 cos(anphaphay - teta0)*(2*lA*lB*(lA^2 + lB^2) - 4*lA^2*lB^2*cos(anphaphay)) - 2*lA*lB*cos(anphaphay)*(lA^2 + lB^2))^(1/2) (4*ks*lA^4*lB^2*cos(anphaphay)^2*cos(teta0))/((lA^2 + lB^2)^2 cos(anphaphay - teta0)*(2*lA*lB*(lA^2 + lB^2) - 4*lA^2*lB^2*cos(anphaphay)) - 2*lA*lB*cos(anphaphay)*(lA^2 + lB^2))^(1/2) + (4*ks*lA^3*lB^3*cos(anphaphay)^3*cos(teta0))/((lA^2 + lB^2)^2 cos(anphaphay - teta0)*(2*lA*lB*(lA^2 + lB^2) - 4*lA^2*lB^2*cos(anphaphay)) - 2*lA*lB*cos(anphaphay)*(lA^2 + lB^2))^(1/2) + 2*kt*lA*lB*lC^2*cos(anphaphay)*cos(teta0) + (2*ks*lA^2*lB^4*sin(anphaphay)^2*cos(teta0))/((lA^2 + lB^2)^2 cos(anphaphay - teta0)*(2*lA*lB*(lA^2 + lB^2) - 4*lA^2*lB^2*cos(anphaphay)) - 2*lA*lB*cos(anphaphay)*(lA^2 + lB^2))^(1/2) + (2*ks*lA^4*lB^2*sin(anphaphay)^2*cos(teta0))/((lA^2 + lB^2)^2 cos(anphaphay - teta0)*(2*lA*lB*(lA^2 + lB^2) - 4*lA^2*lB^2*cos(anphaphay)) - 2*lA*lB*cos(anphaphay)*(lA^2 + lB^2))^(1/2) + (ks*lA*lB^5*cos(anphaphay)*cos(teta0))/((lA^2 + lB^2)^2 - cos(anphaphay teta0)*(2*lA*lB*(lA^2 + lB^2) - 4*lA^2*lB^2*cos(anphaphay)) 2*lA*lB*cos(anphaphay)*(lA^2 + lB^2))^(1/2) + (ks*lA^5*lB*cos(anphaphay)*cos(teta0))/((lA^2 + lB^2)^2 - cos(anphaphay teta0)*(2*lA*lB*(lA^2 + lB^2) - 4*lA^2*lB^2*cos(anphaphay)) 2*lA*lB*cos(anphaphay)*(lA^2 + lB^2))^(1/2) (ks*lA*lB^5*sin(anphaphay)*sin(teta0))/((lA^2 + lB^2)^2 - cos(anphaphay teta0)*(2*lA*lB*(lA^2 + lB^2) - 4*lA^2*lB^2*cos(anphaphay)) 2*lA*lB*cos(anphaphay)*(lA^2 + lB^2))^(1/2) (ks*lA^5*lB*sin(anphaphay)*sin(teta0))/((lA^2 + lB^2)^2 - cos(anphaphay teta0)*(2*lA*lB*(lA^2 + lB^2) - 4*lA^2*lB^2*cos(anphaphay)) 2*lA*lB*cos(anphaphay)*(lA^2 + lB^2))^(1/2) 2*kt*lA*lB*lC^2*cos(anphaphay)*cos(teta0)^3 + (2*ks*lA^3*lB^3*cos(anphaphay)*cos(teta0))/((lA^2 + lB^2)^2 - cos(anphaphay - teta0)*(2*lA*lB*(lA^2 + lB^2) - 4*lA^2*lB^2*cos(anphaphay)) 2*lA*lB*cos(anphaphay)*(lA^2 + lB^2))^(1/2) (2*ks*lA^3*lB^3*sin(anphaphay)*sin(teta0))/((lA^2 + lB^2)^2 - cos(anphaphay - teta0)*(2*lA*lB*(lA^2 + lB^2) - 4*lA^2*lB^2*cos(anphaphay)) 2*lA*lB*cos(anphaphay)*(lA^2 + lB^2))^(1/2) + 2*ks*lA^2*lB^2*cos(anphaphay)*sin(anphaphay)*sin(teta0) + (4*ks*lA^2*lB^4*cos(anphaphay)*sin(anphaphay)*sin(teta0))/((lA^2 + lB^2)^2 - cos(anphaphay - teta0)*(2*lA*lB*(lA^2 + lB^2) 4*lA^2*lB^2*cos(anphaphay)) - 2*lA*lB*cos(anphaphay)*(lA^2 + lB^2))^(1/2) + (4*ks*lA^4*lB^2*cos(anphaphay)*sin(anphaphay)*sin(teta0))/((lA^2 + lB^2)^2 - cos(anphaphay - teta0)*(2*lA*lB*(lA^2 + lB^2) 4*lA^2*lB^2*cos(anphaphay)) - 2*lA*lB*cos(anphaphay)*(lA^2 + lB^2))^(1/2) (4*ks*lA^3*lB^3*cos(anphaphay)*sin(anphaphay)^2*cos(teta0))/((lA^2 + lB^2)^2 - cos(anphaphay - teta0)*(2*lA*lB*(lA^2 + lB^2) 4*lA^2*lB^2*cos(anphaphay)) - 2*lA*lB*cos(anphaphay)*(lA^2 + lB^2))^(1/2) (4*ks*lA^3*lB^3*cos(anphaphay)^2*sin(anphaphay)*sin(teta0))/((lA^2 + lB^2)^2 - cos(anphaphay - teta0)*(2*lA*lB*(lA^2 + lB^2) 4*lA^2*lB^2*cos(anphaphay)) - 2*lA*lB*cos(anphaphay)*(lA^2 + lB^2))^(1/2))/(lC*(ms + mu - mu*cos(teta0)^2)*(lA^2 2*cos(anphaphay)*lA*lB + lB^2)) (2*mu*cos(teta0)*sin(teta0)*(ks*lA*lB^3*sin(anphaphay)*cos(teta0) + ks*lA^3*lB*sin(anphaphay)*cos(teta0) + (ks*lA*lB^5*sin(anphaphay)*cos(teta0))/((lA^2 + lB^2)^2 - cos(anphaphay teta0)*(2*lA*lB*(lA^2 + lB^2) - 4*lA^2*lB^2*cos(anphaphay)) 2*lA*lB*cos(anphaphay)*(lA^2 + lB^2))^(1/2) + (ks*lA^5*lB*sin(anphaphay)*cos(teta0))/((lA^2 + lB^2)^2 - cos(anphaphay teta0)*(2*lA*lB*(lA^2 + lB^2) - 4*lA^2*lB^2*cos(anphaphay)) 2*lA*lB*cos(anphaphay)*(lA^2 + lB^2))^(1/2) + (2*ks*lA^3*lB^3*sin(anphaphay)*cos(teta0))/((lA^2 + lB^2)^2 - cos(anphaphay 93 GVHD: TS ĐINH THỊ THANH HUYỀN SVTH: NGUYỄN TỐ NGỌC - teta0)*(2*lA*lB*(lA^2 + lB^2) - 4*lA^2*lB^2*cos(anphaphay)) 2*lA*lB*cos(anphaphay)*(lA^2 + lB^2))^(1/2) 2*ks*lA^2*lB^2*cos(anphaphay)*sin(anphaphay)*cos(teta0) (4*ks*lA^2*lB^4*cos(anphaphay)*sin(anphaphay)*cos(teta0))/((lA^2 + lB^2)^2 - cos(anphaphay - teta0)*(2*lA*lB*(lA^2 + lB^2) 4*lA^2*lB^2*cos(anphaphay)) - 2*lA*lB*cos(anphaphay)*(lA^2 + lB^2))^(1/2) (4*ks*lA^4*lB^2*cos(anphaphay)*sin(anphaphay)*cos(teta0))/((lA^2 + lB^2)^2 - cos(anphaphay - teta0)*(2*lA*lB*(lA^2 + lB^2) 4*lA^2*lB^2*cos(anphaphay)) - 2*lA*lB*cos(anphaphay)*(lA^2 + lB^2))^(1/2) + (4*ks*lA^3*lB^3*cos(anphaphay)^2*sin(anphaphay)*cos(teta0))/((lA^2 + lB^2)^2 - cos(anphaphay - teta0)*(2*lA*lB*(lA^2 + lB^2) 4*lA^2*lB^2*cos(anphaphay)) - 2*lA*lB*cos(anphaphay)*(lA^2 + lB^2))^(1/2)))/(lC*(ms + mu - mu*cos(teta0)^2)^2*(lA^2 2*cos(anphaphay)*lA*lB + lB^2)) (2*lA*lB*sin(anphaphay)*(ks*lA*lB^3*sin(anphaphay)*cos(teta0) + ks*lA^3*lB*sin(anphaphay)*cos(teta0) + (ks*lA*lB^5*sin(anphaphay)*cos(teta0))/((lA^2 + lB^2)^2 - cos(anphaphay teta0)*(2*lA*lB*(lA^2 + lB^2) - 4*lA^2*lB^2*cos(anphaphay)) 2*lA*lB*cos(anphaphay)*(lA^2 + lB^2))^(1/2) + (ks*lA^5*lB*sin(anphaphay)*cos(teta0))/((lA^2 + lB^2)^2 - cos(anphaphay teta0)*(2*lA*lB*(lA^2 + lB^2) - 4*lA^2*lB^2*cos(anphaphay)) 2*lA*lB*cos(anphaphay)*(lA^2 + lB^2))^(1/2) + (2*ks*lA^3*lB^3*sin(anphaphay)*cos(teta0))/((lA^2 + lB^2)^2 - cos(anphaphay - teta0)*(2*lA*lB*(lA^2 + lB^2) - 4*lA^2*lB^2*cos(anphaphay)) 2*lA*lB*cos(anphaphay)*(lA^2 + lB^2))^(1/2) 2*ks*lA^2*lB^2*cos(anphaphay)*sin(anphaphay)*cos(teta0) (4*ks*lA^2*lB^4*cos(anphaphay)*sin(anphaphay)*cos(teta0))/((lA^2 + lB^2)^2 - cos(anphaphay - teta0)*(2*lA*lB*(lA^2 + lB^2) 4*lA^2*lB^2*cos(anphaphay)) - 2*lA*lB*cos(anphaphay)*(lA^2 + lB^2))^(1/2) (4*ks*lA^4*lB^2*cos(anphaphay)*sin(anphaphay)*cos(teta0))/((lA^2 + lB^2)^2 - cos(anphaphay - teta0)*(2*lA*lB*(lA^2 + lB^2) 4*lA^2*lB^2*cos(anphaphay)) - 2*lA*lB*cos(anphaphay)*(lA^2 + lB^2))^(1/2) + (4*ks*lA^3*lB^3*cos(anphaphay)^2*sin(anphaphay)*cos(teta0))/((lA^2 + lB^2)^2 - cos(anphaphay - teta0)*(2*lA*lB*(lA^2 + lB^2) 4*lA^2*lB^2*cos(anphaphay)) - 2*lA*lB*cos(anphaphay)*(lA^2 + lB^2))^(1/2)))/(lC*(ms + mu - mu*cos(teta0)^2)*(lA^2 + lB^2 2*lA*lB*cos(anphaphay))^2), (cp*lA^2*lB^2*sin(anphaphay)^2*cos(teta0))/(lC*(ms + mu mu*cos(teta0)^2)*(lA^2 - 2*cos(anphaphay)*lA*lB + lB^2)); 0, 0, 0, 1; (kt*lC*ms*cos(teta0)*lA^2 - 2*kt*lC*ms*cos(anphaphay)*cos(teta0)*lA*lB + kt*lC*ms*cos(teta0)*lB^2)/(lC^2*mu*(ms + mu - mu*cos(teta0)^2)*(lA^2 2*cos(anphaphay)*lA*lB + lB^2)), 0, (2*cos(teta0)*sin(teta0)*(ks*lA*lB^3*ms*sin(anphaphay) + ks*lA^3*lB*ms*sin(anphaphay) + ks*lA*lB^3*mu*sin(anphaphay) + ks*lA^3*lB*mu*sin(anphaphay) + (2*ks*lA^3*lB^3*ms*sin(anphaphay))/((lA^2 + lB^2)^2 - cos(anphaphay - teta0)*(2*lA*lB*(lA^2 + lB^2) 4*lA^2*lB^2*cos(anphaphay)) - 2*lA*lB*cos(anphaphay)*(lA^2 + lB^2))^(1/2) + (2*ks*lA^3*lB^3*mu*sin(anphaphay))/((lA^2 + lB^2)^2 - cos(anphaphay teta0)*(2*lA*lB*(lA^2 + lB^2) - 4*lA^2*lB^2*cos(anphaphay)) 2*lA*lB*cos(anphaphay)*(lA^2 + lB^2))^(1/2) 2*ks*lA^2*lB^2*ms*cos(anphaphay)*sin(anphaphay) 2*ks*lA^2*lB^2*mu*cos(anphaphay)*sin(anphaphay) + (ks*lA*lB^5*ms*sin(anphaphay))/((lA^2 + lB^2)^2 - cos(anphaphay teta0)*(2*lA*lB*(lA^2 + lB^2) - 4*lA^2*lB^2*cos(anphaphay)) 2*lA*lB*cos(anphaphay)*(lA^2 + lB^2))^(1/2) + (ks*lA^5*lB*ms*sin(anphaphay))/((lA^2 + lB^2)^2 - cos(anphaphay teta0)*(2*lA*lB*(lA^2 + lB^2) - 4*lA^2*lB^2*cos(anphaphay)) 94 GVHD: TS ĐINH THỊ THANH HUYỀN SVTH: NGUYỄN TỐ NGỌC 2*lA*lB*cos(anphaphay)*(lA^2 + lB^2))^(1/2) + (ks*lA*lB^5*mu*sin(anphaphay))/((lA^2 + lB^2)^2 - cos(anphaphay teta0)*(2*lA*lB*(lA^2 + lB^2) - 4*lA^2*lB^2*cos(anphaphay)) 2*lA*lB*cos(anphaphay)*(lA^2 + lB^2))^(1/2) + (ks*lA^5*lB*mu*sin(anphaphay))/((lA^2 + lB^2)^2 - cos(anphaphay teta0)*(2*lA*lB*(lA^2 + lB^2) - 4*lA^2*lB^2*cos(anphaphay)) 2*lA*lB*cos(anphaphay)*(lA^2 + lB^2))^(1/2) (4*ks*lA^2*lB^4*ms*cos(anphaphay)*sin(anphaphay))/((lA^2 + lB^2)^2 cos(anphaphay - teta0)*(2*lA*lB*(lA^2 + lB^2) - 4*lA^2*lB^2*cos(anphaphay)) - 2*lA*lB*cos(anphaphay)*(lA^2 + lB^2))^(1/2) (4*ks*lA^4*lB^2*ms*cos(anphaphay)*sin(anphaphay))/((lA^2 + lB^2)^2 cos(anphaphay - teta0)*(2*lA*lB*(lA^2 + lB^2) - 4*lA^2*lB^2*cos(anphaphay)) - 2*lA*lB*cos(anphaphay)*(lA^2 + lB^2))^(1/2) (4*ks*lA^2*lB^4*mu*cos(anphaphay)*sin(anphaphay))/((lA^2 + lB^2)^2 cos(anphaphay - teta0)*(2*lA*lB*(lA^2 + lB^2) - 4*lA^2*lB^2*cos(anphaphay)) - 2*lA*lB*cos(anphaphay)*(lA^2 + lB^2))^(1/2) (4*ks*lA^4*lB^2*mu*cos(anphaphay)*sin(anphaphay))/((lA^2 + lB^2)^2 cos(anphaphay - teta0)*(2*lA*lB*(lA^2 + lB^2) - 4*lA^2*lB^2*cos(anphaphay)) - 2*lA*lB*cos(anphaphay)*(lA^2 + lB^2))^(1/2) + (4*ks*lA^3*lB^3*ms*cos(anphaphay)^2*sin(anphaphay))/((lA^2 + lB^2)^2 cos(anphaphay - teta0)*(2*lA*lB*(lA^2 + lB^2) - 4*lA^2*lB^2*cos(anphaphay)) - 2*lA*lB*cos(anphaphay)*(lA^2 + lB^2))^(1/2) + (4*ks*lA^3*lB^3*mu*cos(anphaphay)^2*sin(anphaphay))/((lA^2 + lB^2)^2 cos(anphaphay - teta0)*(2*lA*lB*(lA^2 + lB^2) - 4*lA^2*lB^2*cos(anphaphay)) - 2*lA*lB*cos(anphaphay)*(lA^2 + lB^2))^(1/2)))/(lC^2*(ms + mu mu*cos(teta0)^2)^2*(lA^2 - 2*cos(anphaphay)*lA*lB + lB^2)) (2*ks*lA^2*lB^2*ms*sin(anphaphay)^2 + 2*ks*lA^2*lB^2*mu*sin(anphaphay)^2 + kt*lA^2*lC^2*ms*cos(teta0)^2 + kt*lB^2*lC^2*ms*cos(teta0)^2 + ks*lA*lB^3*ms*cos(anphaphay) + ks*lA^3*lB*ms*cos(anphaphay) + ks*lA*lB^3*mu*cos(anphaphay) + ks*lA^3*lB*mu*cos(anphaphay) 2*ks*lA^2*lB^2*ms*cos(anphaphay)^2 - 2*ks*lA^2*lB^2*mu*cos(anphaphay)^2 + (2*ks*lA^3*lB^3*ms*cos(anphaphay))/((lA^2 + lB^2)^2 - cos(anphaphay teta0)*(2*lA*lB*(lA^2 + lB^2) - 4*lA^2*lB^2*cos(anphaphay)) 2*lA*lB*cos(anphaphay)*(lA^2 + lB^2))^(1/2) + (2*ks*lA^3*lB^3*mu*cos(anphaphay))/((lA^2 + lB^2)^2 - cos(anphaphay teta0)*(2*lA*lB*(lA^2 + lB^2) - 4*lA^2*lB^2*cos(anphaphay)) 2*lA*lB*cos(anphaphay)*(lA^2 + lB^2))^(1/2) (4*ks*lA^2*lB^4*ms*cos(anphaphay)^2)/((lA^2 + lB^2)^2 - cos(anphaphay teta0)*(2*lA*lB*(lA^2 + lB^2) - 4*lA^2*lB^2*cos(anphaphay)) 2*lA*lB*cos(anphaphay)*(lA^2 + lB^2))^(1/2) (4*ks*lA^4*lB^2*ms*cos(anphaphay)^2)/((lA^2 + lB^2)^2 - cos(anphaphay teta0)*(2*lA*lB*(lA^2 + lB^2) - 4*lA^2*lB^2*cos(anphaphay)) 2*lA*lB*cos(anphaphay)*(lA^2 + lB^2))^(1/2) + (4*ks*lA^3*lB^3*ms*cos(anphaphay)^3)/((lA^2 + lB^2)^2 - cos(anphaphay teta0)*(2*lA*lB*(lA^2 + lB^2) - 4*lA^2*lB^2*cos(anphaphay)) 2*lA*lB*cos(anphaphay)*(lA^2 + lB^2))^(1/2) (4*ks*lA^2*lB^4*mu*cos(anphaphay)^2)/((lA^2 + lB^2)^2 - cos(anphaphay teta0)*(2*lA*lB*(lA^2 + lB^2) - 4*lA^2*lB^2*cos(anphaphay)) 2*lA*lB*cos(anphaphay)*(lA^2 + lB^2))^(1/2) (4*ks*lA^4*lB^2*mu*cos(anphaphay)^2)/((lA^2 + lB^2)^2 - cos(anphaphay teta0)*(2*lA*lB*(lA^2 + lB^2) - 4*lA^2*lB^2*cos(anphaphay)) 2*lA*lB*cos(anphaphay)*(lA^2 + lB^2))^(1/2) + (4*ks*lA^3*lB^3*mu*cos(anphaphay)^3)/((lA^2 + lB^2)^2 - cos(anphaphay teta0)*(2*lA*lB*(lA^2 + lB^2) - 4*lA^2*lB^2*cos(anphaphay)) 2*lA*lB*cos(anphaphay)*(lA^2 + lB^2))^(1/2) + (2*ks*lA^2*lB^4*ms*sin(anphaphay)^2)/((lA^2 + lB^2)^2 - cos(anphaphay teta0)*(2*lA*lB*(lA^2 + lB^2) - 4*lA^2*lB^2*cos(anphaphay)) 2*lA*lB*cos(anphaphay)*(lA^2 + lB^2))^(1/2) + (2*ks*lA^4*lB^2*ms*sin(anphaphay)^2)/((lA^2 + lB^2)^2 - cos(anphaphay teta0)*(2*lA*lB*(lA^2 + lB^2) - 4*lA^2*lB^2*cos(anphaphay)) 2*lA*lB*cos(anphaphay)*(lA^2 + lB^2))^(1/2) + (2*ks*lA^2*lB^4*mu*sin(anphaphay)^2)/((lA^2 + lB^2)^2 - cos(anphaphay teta0)*(2*lA*lB*(lA^2 + lB^2) - 4*lA^2*lB^2*cos(anphaphay)) 95 GVHD: TS ĐINH THỊ THANH HUYỀN SVTH: NGUYỄN TỐ NGỌC 2*lA*lB*cos(anphaphay)*(lA^2 + lB^2))^(1/2) + (2*ks*lA^4*lB^2*mu*sin(anphaphay)^2)/((lA^2 + lB^2)^2 - cos(anphaphay teta0)*(2*lA*lB*(lA^2 + lB^2) - 4*lA^2*lB^2*cos(anphaphay)) 2*lA*lB*cos(anphaphay)*(lA^2 + lB^2))^(1/2) + (ks*lA*lB^5*ms*cos(anphaphay))/((lA^2 + lB^2)^2 - cos(anphaphay teta0)*(2*lA*lB*(lA^2 + lB^2) - 4*lA^2*lB^2*cos(anphaphay)) 2*lA*lB*cos(anphaphay)*(lA^2 + lB^2))^(1/2) + (ks*lA^5*lB*ms*cos(anphaphay))/((lA^2 + lB^2)^2 - cos(anphaphay teta0)*(2*lA*lB*(lA^2 + lB^2) - 4*lA^2*lB^2*cos(anphaphay)) 2*lA*lB*cos(anphaphay)*(lA^2 + lB^2))^(1/2) + (ks*lA*lB^5*mu*cos(anphaphay))/((lA^2 + lB^2)^2 - cos(anphaphay teta0)*(2*lA*lB*(lA^2 + lB^2) - 4*lA^2*lB^2*cos(anphaphay)) 2*lA*lB*cos(anphaphay)*(lA^2 + lB^2))^(1/2) + (ks*lA^5*lB*mu*cos(anphaphay))/((lA^2 + lB^2)^2 - cos(anphaphay teta0)*(2*lA*lB*(lA^2 + lB^2) - 4*lA^2*lB^2*cos(anphaphay)) 2*lA*lB*cos(anphaphay)*(lA^2 + lB^2))^(1/2) (4*ks*lA^3*lB^3*ms*cos(anphaphay)*sin(anphaphay)^2)/((lA^2 + lB^2)^2 cos(anphaphay - teta0)*(2*lA*lB*(lA^2 + lB^2) - 4*lA^2*lB^2*cos(anphaphay)) - 2*lA*lB*cos(anphaphay)*(lA^2 + lB^2))^(1/2) (4*ks*lA^3*lB^3*mu*cos(anphaphay)*sin(anphaphay)^2)/((lA^2 + lB^2)^2 cos(anphaphay - teta0)*(2*lA*lB*(lA^2 + lB^2) - 4*lA^2*lB^2*cos(anphaphay)) - 2*lA*lB*cos(anphaphay)*(lA^2 + lB^2))^(1/2) 2*kt*lA*lB*lC^2*ms*cos(anphaphay)*cos(teta0)^2)/(lC^2*mu*(ms + mu mu*cos(teta0)^2)*(lA^2 - 2*cos(anphaphay)*lA*lB + lB^2)) + (2*lA*lB*sin(anphaphay)*(ks*lA*lB^3*ms*sin(anphaphay) + ks*lA^3*lB*ms*sin(anphaphay) + ks*lA*lB^3*mu*sin(anphaphay) + ks*lA^3*lB*mu*sin(anphaphay) + (2*ks*lA^3*lB^3*ms*sin(anphaphay))/((lA^2 + lB^2)^2 - cos(anphaphay - teta0)*(2*lA*lB*(lA^2 + lB^2) 4*lA^2*lB^2*cos(anphaphay)) - 2*lA*lB*cos(anphaphay)*(lA^2 + lB^2))^(1/2) + (2*ks*lA^3*lB^3*mu*sin(anphaphay))/((lA^2 + lB^2)^2 - cos(anphaphay teta0)*(2*lA*lB*(lA^2 + lB^2) - 4*lA^2*lB^2*cos(anphaphay)) 2*lA*lB*cos(anphaphay)*(lA^2 + lB^2))^(1/2) 2*ks*lA^2*lB^2*ms*cos(anphaphay)*sin(anphaphay) 2*ks*lA^2*lB^2*mu*cos(anphaphay)*sin(anphaphay) + (ks*lA*lB^5*ms*sin(anphaphay))/((lA^2 + lB^2)^2 - cos(anphaphay teta0)*(2*lA*lB*(lA^2 + lB^2) - 4*lA^2*lB^2*cos(anphaphay)) 2*lA*lB*cos(anphaphay)*(lA^2 + lB^2))^(1/2) + (ks*lA^5*lB*ms*sin(anphaphay))/((lA^2 + lB^2)^2 - cos(anphaphay teta0)*(2*lA*lB*(lA^2 + lB^2) - 4*lA^2*lB^2*cos(anphaphay)) 2*lA*lB*cos(anphaphay)*(lA^2 + lB^2))^(1/2) + (ks*lA*lB^5*mu*sin(anphaphay))/((lA^2 + lB^2)^2 - cos(anphaphay teta0)*(2*lA*lB*(lA^2 + lB^2) - 4*lA^2*lB^2*cos(anphaphay)) 2*lA*lB*cos(anphaphay)*(lA^2 + lB^2))^(1/2) + (ks*lA^5*lB*mu*sin(anphaphay))/((lA^2 + lB^2)^2 - cos(anphaphay teta0)*(2*lA*lB*(lA^2 + lB^2) - 4*lA^2*lB^2*cos(anphaphay)) 2*lA*lB*cos(anphaphay)*(lA^2 + lB^2))^(1/2) (4*ks*lA^2*lB^4*ms*cos(anphaphay)*sin(anphaphay))/((lA^2 + lB^2)^2 cos(anphaphay - teta0)*(2*lA*lB*(lA^2 + lB^2) - 4*lA^2*lB^2*cos(anphaphay)) - 2*lA*lB*cos(anphaphay)*(lA^2 + lB^2))^(1/2) (4*ks*lA^4*lB^2*ms*cos(anphaphay)*sin(anphaphay))/((lA^2 + lB^2)^2 cos(anphaphay - teta0)*(2*lA*lB*(lA^2 + lB^2) - 4*lA^2*lB^2*cos(anphaphay)) - 2*lA*lB*cos(anphaphay)*(lA^2 + lB^2))^(1/2) (4*ks*lA^2*lB^4*mu*cos(anphaphay)*sin(anphaphay))/((lA^2 + lB^2)^2 cos(anphaphay - teta0)*(2*lA*lB*(lA^2 + lB^2) - 4*lA^2*lB^2*cos(anphaphay)) - 2*lA*lB*cos(anphaphay)*(lA^2 + lB^2))^(1/2) (4*ks*lA^4*lB^2*mu*cos(anphaphay)*sin(anphaphay))/((lA^2 + lB^2)^2 cos(anphaphay - teta0)*(2*lA*lB*(lA^2 + lB^2) - 4*lA^2*lB^2*cos(anphaphay)) - 2*lA*lB*cos(anphaphay)*(lA^2 + lB^2))^(1/2) + (4*ks*lA^3*lB^3*ms*cos(anphaphay)^2*sin(anphaphay))/((lA^2 + lB^2)^2 cos(anphaphay - teta0)*(2*lA*lB*(lA^2 + lB^2) - 4*lA^2*lB^2*cos(anphaphay)) - 2*lA*lB*cos(anphaphay)*(lA^2 + lB^2))^(1/2) + (4*ks*lA^3*lB^3*mu*cos(anphaphay)^2*sin(anphaphay))/((lA^2 + lB^2)^2 cos(anphaphay - teta0)*(2*lA*lB*(lA^2 + lB^2) - 4*lA^2*lB^2*cos(anphaphay)) 96 GVHD: TS ĐINH THỊ THANH HUYỀN SVTH: NGUYỄN TỐ NGỌC - 2*lA*lB*cos(anphaphay)*(lA^2 + lB^2))^(1/2)))/(lC^2*mu*(ms + mu mu*cos(teta0)^2)*(lA^2 + lB^2 - 2*lA*lB*cos(anphaphay))^2), (cp*lA^2*lB^2*ms*sin(anphaphay)^2 + cp*lA^2*lB^2*mu*sin(anphaphay)^2)/(lC^2*mu*(ms + mu mu*cos(teta0)^2)*(lA^2 - 2*cos(anphaphay)*lA*lB + lB^2))]; B1 =[ 0; (cos(teta0)*lA^2*lB + lC*lA^2 - 2*cos(anphaphay)*cos(teta0)*lA*lB^2 2*lC*cos(anphaphay)*lA*lB + cos(teta0)*lB^3 + lC*lB^2)/(lC*(ms + mu mu*cos(teta0)^2)*(lA^2 - 2*cos(anphaphay)*lA*lB + lB^2)); 0; -(lB^3*ms + lB^3*mu + lA^2*lB*ms + lA^2*lB*mu 2*lA*lB^2*ms*cos(anphaphay) - 2*lA*lB^2*mu*cos(anphaphay) + lA^2*lC*mu*cos(teta0) + lB^2*lC*mu*cos(teta0) 2*lA*lB*lC*mu*cos(anphaphay)*cos(teta0))/(lC^2*mu*(ms + mu mu*cos(teta0)^2)*(lA^2 - 2*cos(anphaphay)*lA*lB + lB^2))]; C =[ -(kt*lA^2*lC + kt*lB^2*lC - kt*lA^2*lC*cos(teta0)^2 kt*lB^2*lC*cos(teta0)^2 - 2*kt*lA*lB*lC*cos(anphaphay) + 2*kt*lA*lB*lC*cos(anphaphay)*cos(teta0)^2)/(lC*(ms + mu mu*cos(teta0)^2)*(lA^2 - 2*cos(anphaphay)*lA*lB + lB^2)), 0, (kt*lA^2*lC^2*cos(teta0)^3 - kt*lB^2*lC^2*cos(teta0) kt*lA^2*lC^2*cos(teta0) + kt*lB^2*lC^2*cos(teta0)^3 2*ks*lA^2*lB^2*cos(anphaphay)^2*cos(teta0) + 2*ks*lA^2*lB^2*sin(anphaphay)^2*cos(teta0) + ks*lA*lB^3*cos(anphaphay)*cos(teta0) + ks*lA^3*lB*cos(anphaphay)*cos(teta0) - ks*lA*lB^3*sin(anphaphay)*sin(teta0) ks*lA^3*lB*sin(anphaphay)*sin(teta0) (4*ks*lA^2*lB^4*cos(anphaphay)^2*cos(teta0))/((lA^2 + lB^2)^2 cos(anphaphay - teta0)*(2*lA*lB*(lA^2 + lB^2) - 4*lA^2*lB^2*cos(anphaphay)) - 2*lA*lB*cos(anphaphay)*(lA^2 + lB^2))^(1/2) (4*ks*lA^4*lB^2*cos(anphaphay)^2*cos(teta0))/((lA^2 + lB^2)^2 cos(anphaphay - teta0)*(2*lA*lB*(lA^2 + lB^2) - 4*lA^2*lB^2*cos(anphaphay)) - 2*lA*lB*cos(anphaphay)*(lA^2 + lB^2))^(1/2) + (4*ks*lA^3*lB^3*cos(anphaphay)^3*cos(teta0))/((lA^2 + lB^2)^2 cos(anphaphay - teta0)*(2*lA*lB*(lA^2 + lB^2) - 4*lA^2*lB^2*cos(anphaphay)) - 2*lA*lB*cos(anphaphay)*(lA^2 + lB^2))^(1/2) + 2*kt*lA*lB*lC^2*cos(anphaphay)*cos(teta0) + (2*ks*lA^2*lB^4*sin(anphaphay)^2*cos(teta0))/((lA^2 + lB^2)^2 cos(anphaphay - teta0)*(2*lA*lB*(lA^2 + lB^2) - 4*lA^2*lB^2*cos(anphaphay)) - 2*lA*lB*cos(anphaphay)*(lA^2 + lB^2))^(1/2) + (2*ks*lA^4*lB^2*sin(anphaphay)^2*cos(teta0))/((lA^2 + lB^2)^2 cos(anphaphay - teta0)*(2*lA*lB*(lA^2 + lB^2) - 4*lA^2*lB^2*cos(anphaphay)) - 2*lA*lB*cos(anphaphay)*(lA^2 + lB^2))^(1/2) + (ks*lA*lB^5*cos(anphaphay)*cos(teta0))/((lA^2 + lB^2)^2 - cos(anphaphay teta0)*(2*lA*lB*(lA^2 + lB^2) - 4*lA^2*lB^2*cos(anphaphay)) 2*lA*lB*cos(anphaphay)*(lA^2 + lB^2))^(1/2) + (ks*lA^5*lB*cos(anphaphay)*cos(teta0))/((lA^2 + lB^2)^2 - cos(anphaphay teta0)*(2*lA*lB*(lA^2 + lB^2) - 4*lA^2*lB^2*cos(anphaphay)) 2*lA*lB*cos(anphaphay)*(lA^2 + lB^2))^(1/2) (ks*lA*lB^5*sin(anphaphay)*sin(teta0))/((lA^2 + lB^2)^2 - cos(anphaphay teta0)*(2*lA*lB*(lA^2 + lB^2) - 4*lA^2*lB^2*cos(anphaphay)) 2*lA*lB*cos(anphaphay)*(lA^2 + lB^2))^(1/2) (ks*lA^5*lB*sin(anphaphay)*sin(teta0))/((lA^2 + lB^2)^2 - cos(anphaphay teta0)*(2*lA*lB*(lA^2 + lB^2) - 4*lA^2*lB^2*cos(anphaphay)) 2*lA*lB*cos(anphaphay)*(lA^2 + lB^2))^(1/2) 2*kt*lA*lB*lC^2*cos(anphaphay)*cos(teta0)^3 + (2*ks*lA^3*lB^3*cos(anphaphay)*cos(teta0))/((lA^2 + lB^2)^2 - cos(anphaphay 97 GVHD: TS ĐINH THỊ THANH HUYỀN SVTH: NGUYỄN TỐ NGỌC - teta0)*(2*lA*lB*(lA^2 + lB^2) - 4*lA^2*lB^2*cos(anphaphay)) 2*lA*lB*cos(anphaphay)*(lA^2 + lB^2))^(1/2) (2*ks*lA^3*lB^3*sin(anphaphay)*sin(teta0))/((lA^2 + lB^2)^2 - cos(anphaphay - teta0)*(2*lA*lB*(lA^2 + lB^2) - 4*lA^2*lB^2*cos(anphaphay)) 2*lA*lB*cos(anphaphay)*(lA^2 + lB^2))^(1/2) + 2*ks*lA^2*lB^2*cos(anphaphay)*sin(anphaphay)*sin(teta0) + (4*ks*lA^2*lB^4*cos(anphaphay)*sin(anphaphay)*sin(teta0))/((lA^2 + lB^2)^2 - cos(anphaphay - teta0)*(2*lA*lB*(lA^2 + lB^2) 4*lA^2*lB^2*cos(anphaphay)) - 2*lA*lB*cos(anphaphay)*(lA^2 + lB^2))^(1/2) + (4*ks*lA^4*lB^2*cos(anphaphay)*sin(anphaphay)*sin(teta0))/((lA^2 + lB^2)^2 - cos(anphaphay - teta0)*(2*lA*lB*(lA^2 + lB^2) 4*lA^2*lB^2*cos(anphaphay)) - 2*lA*lB*cos(anphaphay)*(lA^2 + lB^2))^(1/2) (4*ks*lA^3*lB^3*cos(anphaphay)*sin(anphaphay)^2*cos(teta0))/((lA^2 + lB^2)^2 - cos(anphaphay - teta0)*(2*lA*lB*(lA^2 + lB^2) 4*lA^2*lB^2*cos(anphaphay)) - 2*lA*lB*cos(anphaphay)*(lA^2 + lB^2))^(1/2) (4*ks*lA^3*lB^3*cos(anphaphay)^2*sin(anphaphay)*sin(teta0))/((lA^2 + lB^2)^2 - cos(anphaphay - teta0)*(2*lA*lB*(lA^2 + lB^2) 4*lA^2*lB^2*cos(anphaphay)) - 2*lA*lB*cos(anphaphay)*(lA^2 + lB^2))^(1/2))/(lC*(ms + mu - mu*cos(teta0)^2)*(lA^2 2*cos(anphaphay)*lA*lB + lB^2)) (2*mu*cos(teta0)*sin(teta0)*(ks*lA*lB^3*sin(anphaphay)*cos(teta0) + ks*lA^3*lB*sin(anphaphay)*cos(teta0) + (ks*lA*lB^5*sin(anphaphay)*cos(teta0))/((lA^2 + lB^2)^2 - cos(anphaphay teta0)*(2*lA*lB*(lA^2 + lB^2) - 4*lA^2*lB^2*cos(anphaphay)) 2*lA*lB*cos(anphaphay)*(lA^2 + lB^2))^(1/2) + (ks*lA^5*lB*sin(anphaphay)*cos(teta0))/((lA^2 + lB^2)^2 - cos(anphaphay teta0)*(2*lA*lB*(lA^2 + lB^2) - 4*lA^2*lB^2*cos(anphaphay)) 2*lA*lB*cos(anphaphay)*(lA^2 + lB^2))^(1/2) + (2*ks*lA^3*lB^3*sin(anphaphay)*cos(teta0))/((lA^2 + lB^2)^2 - cos(anphaphay - teta0)*(2*lA*lB*(lA^2 + lB^2) - 4*lA^2*lB^2*cos(anphaphay)) 2*lA*lB*cos(anphaphay)*(lA^2 + lB^2))^(1/2) 2*ks*lA^2*lB^2*cos(anphaphay)*sin(anphaphay)*cos(teta0) (4*ks*lA^2*lB^4*cos(anphaphay)*sin(anphaphay)*cos(teta0))/((lA^2 + lB^2)^2 - cos(anphaphay - teta0)*(2*lA*lB*(lA^2 + lB^2) 4*lA^2*lB^2*cos(anphaphay)) - 2*lA*lB*cos(anphaphay)*(lA^2 + lB^2))^(1/2) (4*ks*lA^4*lB^2*cos(anphaphay)*sin(anphaphay)*cos(teta0))/((lA^2 + lB^2)^2 - cos(anphaphay - teta0)*(2*lA*lB*(lA^2 + lB^2) 4*lA^2*lB^2*cos(anphaphay)) - 2*lA*lB*cos(anphaphay)*(lA^2 + lB^2))^(1/2) + (4*ks*lA^3*lB^3*cos(anphaphay)^2*sin(anphaphay)*cos(teta0))/((lA^2 + lB^2)^2 - cos(anphaphay - teta0)*(2*lA*lB*(lA^2 + lB^2) 4*lA^2*lB^2*cos(anphaphay)) - 2*lA*lB*cos(anphaphay)*(lA^2 + lB^2))^(1/2)))/(lC*(ms + mu - mu*cos(teta0)^2)^2*(lA^2 2*cos(anphaphay)*lA*lB + lB^2)) (2*lA*lB*sin(anphaphay)*(ks*lA*lB^3*sin(anphaphay)*cos(teta0) + ks*lA^3*lB*sin(anphaphay)*cos(teta0) + (ks*lA*lB^5*sin(anphaphay)*cos(teta0))/((lA^2 + lB^2)^2 - cos(anphaphay teta0)*(2*lA*lB*(lA^2 + lB^2) - 4*lA^2*lB^2*cos(anphaphay)) 2*lA*lB*cos(anphaphay)*(lA^2 + lB^2))^(1/2) + (ks*lA^5*lB*sin(anphaphay)*cos(teta0))/((lA^2 + lB^2)^2 - cos(anphaphay teta0)*(2*lA*lB*(lA^2 + lB^2) - 4*lA^2*lB^2*cos(anphaphay)) 2*lA*lB*cos(anphaphay)*(lA^2 + lB^2))^(1/2) + (2*ks*lA^3*lB^3*sin(anphaphay)*cos(teta0))/((lA^2 + lB^2)^2 - cos(anphaphay - teta0)*(2*lA*lB*(lA^2 + lB^2) - 4*lA^2*lB^2*cos(anphaphay)) 2*lA*lB*cos(anphaphay)*(lA^2 + lB^2))^(1/2) 2*ks*lA^2*lB^2*cos(anphaphay)*sin(anphaphay)*cos(teta0) (4*ks*lA^2*lB^4*cos(anphaphay)*sin(anphaphay)*cos(teta0))/((lA^2 + lB^2)^2 - cos(anphaphay - teta0)*(2*lA*lB*(lA^2 + lB^2) 4*lA^2*lB^2*cos(anphaphay)) - 2*lA*lB*cos(anphaphay)*(lA^2 + lB^2))^(1/2) (4*ks*lA^4*lB^2*cos(anphaphay)*sin(anphaphay)*cos(teta0))/((lA^2 + lB^2)^2 - cos(anphaphay - teta0)*(2*lA*lB*(lA^2 + lB^2) 4*lA^2*lB^2*cos(anphaphay)) - 2*lA*lB*cos(anphaphay)*(lA^2 + lB^2))^(1/2) + (4*ks*lA^3*lB^3*cos(anphaphay)^2*sin(anphaphay)*cos(teta0))/((lA^2 + lB^2)^2 - cos(anphaphay - teta0)*(2*lA*lB*(lA^2 + lB^2) 98 GVHD: TS ĐINH THỊ THANH HUYỀN SVTH: NGUYỄN TỐ NGỌC 4*lA^2*lB^2*cos(anphaphay)) - 2*lA*lB*cos(anphaphay)*(lA^2 + lB^2))^(1/2)))/(lC*(ms + mu - mu*cos(teta0)^2)*(lA^2 + lB^2 2*lA*lB*cos(anphaphay))^2), (cp*lA^2*lB^2*sin(anphaphay)^2*cos(teta0))/(lC*(ms + mu mu*cos(teta0)^2)*(lA^2 - 2*cos(anphaphay)*lA*lB + lB^2)); (kt*lC*ms*cos(teta0)*lA^2 - 2*kt*lC*ms*cos(anphaphay)*cos(teta0)*lA*lB + kt*lC*ms*cos(teta0)*lB^2)/(lC^2*mu*(ms + mu - mu*cos(teta0)^2)*(lA^2 2*cos(anphaphay)*lA*lB + lB^2)), 0, (2*cos(teta0)*sin(teta0)*(ks*lA*lB^3*ms*sin(anphaphay) + ks*lA^3*lB*ms*sin(anphaphay) + ks*lA*lB^3*mu*sin(anphaphay) + ks*lA^3*lB*mu*sin(anphaphay) + (2*ks*lA^3*lB^3*ms*sin(anphaphay))/((lA^2 + lB^2)^2 - cos(anphaphay - teta0)*(2*lA*lB*(lA^2 + lB^2) 4*lA^2*lB^2*cos(anphaphay)) - 2*lA*lB*cos(anphaphay)*(lA^2 + lB^2))^(1/2) + (2*ks*lA^3*lB^3*mu*sin(anphaphay))/((lA^2 + lB^2)^2 - cos(anphaphay teta0)*(2*lA*lB*(lA^2 + lB^2) - 4*lA^2*lB^2*cos(anphaphay)) 2*lA*lB*cos(anphaphay)*(lA^2 + lB^2))^(1/2) 2*ks*lA^2*lB^2*ms*cos(anphaphay)*sin(anphaphay) 2*ks*lA^2*lB^2*mu*cos(anphaphay)*sin(anphaphay) + (ks*lA*lB^5*ms*sin(anphaphay))/((lA^2 + lB^2)^2 - cos(anphaphay teta0)*(2*lA*lB*(lA^2 + lB^2) - 4*lA^2*lB^2*cos(anphaphay)) 2*lA*lB*cos(anphaphay)*(lA^2 + lB^2))^(1/2) + (ks*lA^5*lB*ms*sin(anphaphay))/((lA^2 + lB^2)^2 - cos(anphaphay teta0)*(2*lA*lB*(lA^2 + lB^2) - 4*lA^2*lB^2*cos(anphaphay)) 2*lA*lB*cos(anphaphay)*(lA^2 + lB^2))^(1/2) + (ks*lA*lB^5*mu*sin(anphaphay))/((lA^2 + lB^2)^2 - cos(anphaphay teta0)*(2*lA*lB*(lA^2 + lB^2) - 4*lA^2*lB^2*cos(anphaphay)) 2*lA*lB*cos(anphaphay)*(lA^2 + lB^2))^(1/2) + (ks*lA^5*lB*mu*sin(anphaphay))/((lA^2 + lB^2)^2 - cos(anphaphay teta0)*(2*lA*lB*(lA^2 + lB^2) - 4*lA^2*lB^2*cos(anphaphay)) 2*lA*lB*cos(anphaphay)*(lA^2 + lB^2))^(1/2) (4*ks*lA^2*lB^4*ms*cos(anphaphay)*sin(anphaphay))/((lA^2 + lB^2)^2 cos(anphaphay - teta0)*(2*lA*lB*(lA^2 + lB^2) - 4*lA^2*lB^2*cos(anphaphay)) - 2*lA*lB*cos(anphaphay)*(lA^2 + lB^2))^(1/2) (4*ks*lA^4*lB^2*ms*cos(anphaphay)*sin(anphaphay))/((lA^2 + lB^2)^2 cos(anphaphay - teta0)*(2*lA*lB*(lA^2 + lB^2) - 4*lA^2*lB^2*cos(anphaphay)) - 2*lA*lB*cos(anphaphay)*(lA^2 + lB^2))^(1/2) (4*ks*lA^2*lB^4*mu*cos(anphaphay)*sin(anphaphay))/((lA^2 + lB^2)^2 cos(anphaphay - teta0)*(2*lA*lB*(lA^2 + lB^2) - 4*lA^2*lB^2*cos(anphaphay)) - 2*lA*lB*cos(anphaphay)*(lA^2 + lB^2))^(1/2) (4*ks*lA^4*lB^2*mu*cos(anphaphay)*sin(anphaphay))/((lA^2 + lB^2)^2 cos(anphaphay - teta0)*(2*lA*lB*(lA^2 + lB^2) - 4*lA^2*lB^2*cos(anphaphay)) - 2*lA*lB*cos(anphaphay)*(lA^2 + lB^2))^(1/2) + (4*ks*lA^3*lB^3*ms*cos(anphaphay)^2*sin(anphaphay))/((lA^2 + lB^2)^2 cos(anphaphay - teta0)*(2*lA*lB*(lA^2 + lB^2) - 4*lA^2*lB^2*cos(anphaphay)) - 2*lA*lB*cos(anphaphay)*(lA^2 + lB^2))^(1/2) + (4*ks*lA^3*lB^3*mu*cos(anphaphay)^2*sin(anphaphay))/((lA^2 + lB^2)^2 cos(anphaphay - teta0)*(2*lA*lB*(lA^2 + lB^2) - 4*lA^2*lB^2*cos(anphaphay)) - 2*lA*lB*cos(anphaphay)*(lA^2 + lB^2))^(1/2)))/(lC^2*(ms + mu mu*cos(teta0)^2)^2*(lA^2 - 2*cos(anphaphay)*lA*lB + lB^2)) (2*ks*lA^2*lB^2*ms*sin(anphaphay)^2 + 2*ks*lA^2*lB^2*mu*sin(anphaphay)^2 + kt*lA^2*lC^2*ms*cos(teta0)^2 + kt*lB^2*lC^2*ms*cos(teta0)^2 + ks*lA*lB^3*ms*cos(anphaphay) + ks*lA^3*lB*ms*cos(anphaphay) + ks*lA*lB^3*mu*cos(anphaphay) + ks*lA^3*lB*mu*cos(anphaphay) 2*ks*lA^2*lB^2*ms*cos(anphaphay)^2 - 2*ks*lA^2*lB^2*mu*cos(anphaphay)^2 + (2*ks*lA^3*lB^3*ms*cos(anphaphay))/((lA^2 + lB^2)^2 - cos(anphaphay teta0)*(2*lA*lB*(lA^2 + lB^2) - 4*lA^2*lB^2*cos(anphaphay)) 2*lA*lB*cos(anphaphay)*(lA^2 + lB^2))^(1/2) + (2*ks*lA^3*lB^3*mu*cos(anphaphay))/((lA^2 + lB^2)^2 - cos(anphaphay teta0)*(2*lA*lB*(lA^2 + lB^2) - 4*lA^2*lB^2*cos(anphaphay)) 2*lA*lB*cos(anphaphay)*(lA^2 + lB^2))^(1/2) (4*ks*lA^2*lB^4*ms*cos(anphaphay)^2)/((lA^2 + lB^2)^2 - cos(anphaphay 99 GVHD: TS ĐINH THỊ THANH HUYỀN SVTH: NGUYỄN TỐ NGỌC teta0)*(2*lA*lB*(lA^2 + lB^2) - 4*lA^2*lB^2*cos(anphaphay)) 2*lA*lB*cos(anphaphay)*(lA^2 + lB^2))^(1/2) (4*ks*lA^4*lB^2*ms*cos(anphaphay)^2)/((lA^2 + lB^2)^2 - cos(anphaphay teta0)*(2*lA*lB*(lA^2 + lB^2) - 4*lA^2*lB^2*cos(anphaphay)) 2*lA*lB*cos(anphaphay)*(lA^2 + lB^2))^(1/2) + (4*ks*lA^3*lB^3*ms*cos(anphaphay)^3)/((lA^2 + lB^2)^2 - cos(anphaphay teta0)*(2*lA*lB*(lA^2 + lB^2) - 4*lA^2*lB^2*cos(anphaphay)) 2*lA*lB*cos(anphaphay)*(lA^2 + lB^2))^(1/2) (4*ks*lA^2*lB^4*mu*cos(anphaphay)^2)/((lA^2 + lB^2)^2 - cos(anphaphay teta0)*(2*lA*lB*(lA^2 + lB^2) - 4*lA^2*lB^2*cos(anphaphay)) 2*lA*lB*cos(anphaphay)*(lA^2 + lB^2))^(1/2) (4*ks*lA^4*lB^2*mu*cos(anphaphay)^2)/((lA^2 + lB^2)^2 - cos(anphaphay teta0)*(2*lA*lB*(lA^2 + lB^2) - 4*lA^2*lB^2*cos(anphaphay)) 2*lA*lB*cos(anphaphay)*(lA^2 + lB^2))^(1/2) + (4*ks*lA^3*lB^3*mu*cos(anphaphay)^3)/((lA^2 + lB^2)^2 - cos(anphaphay teta0)*(2*lA*lB*(lA^2 + lB^2) - 4*lA^2*lB^2*cos(anphaphay)) 2*lA*lB*cos(anphaphay)*(lA^2 + lB^2))^(1/2) + (2*ks*lA^2*lB^4*ms*sin(anphaphay)^2)/((lA^2 + lB^2)^2 - cos(anphaphay teta0)*(2*lA*lB*(lA^2 + lB^2) - 4*lA^2*lB^2*cos(anphaphay)) 2*lA*lB*cos(anphaphay)*(lA^2 + lB^2))^(1/2) + (2*ks*lA^4*lB^2*ms*sin(anphaphay)^2)/((lA^2 + lB^2)^2 - cos(anphaphay teta0)*(2*lA*lB*(lA^2 + lB^2) - 4*lA^2*lB^2*cos(anphaphay)) 2*lA*lB*cos(anphaphay)*(lA^2 + lB^2))^(1/2) + (2*ks*lA^2*lB^4*mu*sin(anphaphay)^2)/((lA^2 + lB^2)^2 - cos(anphaphay teta0)*(2*lA*lB*(lA^2 + lB^2) - 4*lA^2*lB^2*cos(anphaphay)) 2*lA*lB*cos(anphaphay)*(lA^2 + lB^2))^(1/2) + (2*ks*lA^4*lB^2*mu*sin(anphaphay)^2)/((lA^2 + lB^2)^2 - cos(anphaphay teta0)*(2*lA*lB*(lA^2 + lB^2) - 4*lA^2*lB^2*cos(anphaphay)) 2*lA*lB*cos(anphaphay)*(lA^2 + lB^2))^(1/2) + (ks*lA*lB^5*ms*cos(anphaphay))/((lA^2 + lB^2)^2 - cos(anphaphay teta0)*(2*lA*lB*(lA^2 + lB^2) - 4*lA^2*lB^2*cos(anphaphay)) 2*lA*lB*cos(anphaphay)*(lA^2 + lB^2))^(1/2) + (ks*lA^5*lB*ms*cos(anphaphay))/((lA^2 + lB^2)^2 - cos(anphaphay teta0)*(2*lA*lB*(lA^2 + lB^2) - 4*lA^2*lB^2*cos(anphaphay)) 2*lA*lB*cos(anphaphay)*(lA^2 + lB^2))^(1/2) + (ks*lA*lB^5*mu*cos(anphaphay))/((lA^2 + lB^2)^2 - cos(anphaphay teta0)*(2*lA*lB*(lA^2 + lB^2) - 4*lA^2*lB^2*cos(anphaphay)) 2*lA*lB*cos(anphaphay)*(lA^2 + lB^2))^(1/2) + (ks*lA^5*lB*mu*cos(anphaphay))/((lA^2 + lB^2)^2 - cos(anphaphay teta0)*(2*lA*lB*(lA^2 + lB^2) - 4*lA^2*lB^2*cos(anphaphay)) 2*lA*lB*cos(anphaphay)*(lA^2 + lB^2))^(1/2) (4*ks*lA^3*lB^3*ms*cos(anphaphay)*sin(anphaphay)^2)/((lA^2 + lB^2)^2 cos(anphaphay - teta0)*(2*lA*lB*(lA^2 + lB^2) - 4*lA^2*lB^2*cos(anphaphay)) - 2*lA*lB*cos(anphaphay)*(lA^2 + lB^2))^(1/2) (4*ks*lA^3*lB^3*mu*cos(anphaphay)*sin(anphaphay)^2)/((lA^2 + lB^2)^2 cos(anphaphay - teta0)*(2*lA*lB*(lA^2 + lB^2) - 4*lA^2*lB^2*cos(anphaphay)) - 2*lA*lB*cos(anphaphay)*(lA^2 + lB^2))^(1/2) 2*kt*lA*lB*lC^2*ms*cos(anphaphay)*cos(teta0)^2)/(lC^2*mu*(ms + mu mu*cos(teta0)^2)*(lA^2 - 2*cos(anphaphay)*lA*lB + lB^2)) + (2*lA*lB*sin(anphaphay)*(ks*lA*lB^3*ms*sin(anphaphay) + ks*lA^3*lB*ms*sin(anphaphay) + ks*lA*lB^3*mu*sin(anphaphay) + ks*lA^3*lB*mu*sin(anphaphay) + (2*ks*lA^3*lB^3*ms*sin(anphaphay))/((lA^2 + lB^2)^2 - cos(anphaphay - teta0)*(2*lA*lB*(lA^2 + lB^2) 4*lA^2*lB^2*cos(anphaphay)) - 2*lA*lB*cos(anphaphay)*(lA^2 + lB^2))^(1/2) + (2*ks*lA^3*lB^3*mu*sin(anphaphay))/((lA^2 + lB^2)^2 - cos(anphaphay teta0)*(2*lA*lB*(lA^2 + lB^2) - 4*lA^2*lB^2*cos(anphaphay)) 2*lA*lB*cos(anphaphay)*(lA^2 + lB^2))^(1/2) 2*ks*lA^2*lB^2*ms*cos(anphaphay)*sin(anphaphay) 2*ks*lA^2*lB^2*mu*cos(anphaphay)*sin(anphaphay) + (ks*lA*lB^5*ms*sin(anphaphay))/((lA^2 + lB^2)^2 - cos(anphaphay teta0)*(2*lA*lB*(lA^2 + lB^2) - 4*lA^2*lB^2*cos(anphaphay)) 2*lA*lB*cos(anphaphay)*(lA^2 + lB^2))^(1/2) + (ks*lA^5*lB*ms*sin(anphaphay))/((lA^2 + lB^2)^2 - cos(anphaphay 100 GVHD: TS ĐINH THỊ THANH HUYỀN SVTH: NGUYỄN TỐ NGỌC teta0)*(2*lA*lB*(lA^2 + lB^2) - 4*lA^2*lB^2*cos(anphaphay)) 2*lA*lB*cos(anphaphay)*(lA^2 + lB^2))^(1/2) + (ks*lA*lB^5*mu*sin(anphaphay))/((lA^2 + lB^2)^2 - cos(anphaphay teta0)*(2*lA*lB*(lA^2 + lB^2) - 4*lA^2*lB^2*cos(anphaphay)) 2*lA*lB*cos(anphaphay)*(lA^2 + lB^2))^(1/2) + (ks*lA^5*lB*mu*sin(anphaphay))/((lA^2 + lB^2)^2 - cos(anphaphay teta0)*(2*lA*lB*(lA^2 + lB^2) - 4*lA^2*lB^2*cos(anphaphay)) 2*lA*lB*cos(anphaphay)*(lA^2 + lB^2))^(1/2) (4*ks*lA^2*lB^4*ms*cos(anphaphay)*sin(anphaphay))/((lA^2 + lB^2)^2 cos(anphaphay - teta0)*(2*lA*lB*(lA^2 + lB^2) - 4*lA^2*lB^2*cos(anphaphay)) - 2*lA*lB*cos(anphaphay)*(lA^2 + lB^2))^(1/2) (4*ks*lA^4*lB^2*ms*cos(anphaphay)*sin(anphaphay))/((lA^2 + lB^2)^2 cos(anphaphay - teta0)*(2*lA*lB*(lA^2 + lB^2) - 4*lA^2*lB^2*cos(anphaphay)) - 2*lA*lB*cos(anphaphay)*(lA^2 + lB^2))^(1/2) (4*ks*lA^2*lB^4*mu*cos(anphaphay)*sin(anphaphay))/((lA^2 + lB^2)^2 cos(anphaphay - teta0)*(2*lA*lB*(lA^2 + lB^2) - 4*lA^2*lB^2*cos(anphaphay)) - 2*lA*lB*cos(anphaphay)*(lA^2 + lB^2))^(1/2) (4*ks*lA^4*lB^2*mu*cos(anphaphay)*sin(anphaphay))/((lA^2 + lB^2)^2 cos(anphaphay - teta0)*(2*lA*lB*(lA^2 + lB^2) - 4*lA^2*lB^2*cos(anphaphay)) - 2*lA*lB*cos(anphaphay)*(lA^2 + lB^2))^(1/2) + (4*ks*lA^3*lB^3*ms*cos(anphaphay)^2*sin(anphaphay))/((lA^2 + lB^2)^2 cos(anphaphay - teta0)*(2*lA*lB*(lA^2 + lB^2) - 4*lA^2*lB^2*cos(anphaphay)) - 2*lA*lB*cos(anphaphay)*(lA^2 + lB^2))^(1/2) + (4*ks*lA^3*lB^3*mu*cos(anphaphay)^2*sin(anphaphay))/((lA^2 + lB^2)^2 cos(anphaphay - teta0)*(2*lA*lB*(lA^2 + lB^2) - 4*lA^2*lB^2*cos(anphaphay)) - 2*lA*lB*cos(anphaphay)*(lA^2 + lB^2))^(1/2)))/(lC^2*mu*(ms + mu mu*cos(teta0)^2)*(lA^2 + lB^2 - 2*lA*lB*cos(anphaphay))^2), (cp*lA^2*lB^2*ms*sin(anphaphay)^2 + cp*lA^2*lB^2*mu*sin(anphaphay)^2)/(lC^2*mu*(ms + mu mu*cos(teta0)^2)*(lA^2 - 2*cos(anphaphay)*lA*lB + lB^2))]; D1 =[(cos(teta0)*lA^2*lB + lC*lA^2 - 2*cos(anphaphay)*cos(teta0)*lA*lB^2 2*lC*cos(anphaphay)*lA*lB + cos(teta0)*lB^3 + lC*lB^2)/(lC*(ms + mu mu*cos(teta0)^2)*(lA^2 - 2*cos(anphaphay)*lA*lB + lB^2));0]; zd = A*z+B1*fa+L*(y-C*z-D1*fa); 101 ... .41 Hình 3.4 Sơ đồ hệ thống điều khiển tối ƣu LQG .42 cho hệ thống treo tích cực Macpherson .42 Hình 3.5 Mơ hình điều khiển tối ƣu LQG cho hệ thống treo tích cực Macpherson ... TRÌNH ĐỘNG LỰC HỌC CHO HỆ THỐNG TREO TÍCH CỰC MACPHERSON 28 CHƢƠNG III: ỨNG DỤNG PHẦN MỀM MATLAB VÀ MATLAB SIMULINK THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN LQG CHO HỆ THỐNG TREO TÍCH CỰC MACPHERSON ... cứu kết cấu hệ thống treo ôtô hệ thống treo tích cực Macpherson Xây dựng mơ hình dao động phẳng dọc trục (1/4 xe oto) Nghiên cứu phƣơng pháp điều khiển tối ƣu LQG hệ thống treo tích cực Macpherson