ĐÁNH GIÁ CHẤT LƯỢNG HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN

geopolymer concrete compressive strength. The results of stuied experimentally provide compressive strength and pulse velocity increase when geopolymer concrete were cured in high temperature environment with the curing long time. Beside, concentration of NaOH liquid growed up from 10 to 16M to be pulse velocity rised about 15 percent with the same curing time. In additon, linear regression model are appied to analyze the data of testing and setted correlation between the value of nondestructione test and compressive strength. Therefore, the concrete are predicted accuracy by this modelt: Bài báo sử dụng phương pháp không phá hoại mẫu kết hợp giữa sóng siêu âm và búa bật nảy để nghiên cứu sự phát triển cường độ của bê tông geopolymer. Kết quả thí nghiệm cho thấy khi bê tông geopolymer được dưỡng hộ trong môi trường nhiệt độ cao với thời gian dưỡng hộ dài thì ngoài việc vận tốc truyền sóng tăng lên do cường độ tăng lên. Bên cạnh đó, khi nồng độ dung dịch NaOH tăng từ 1016M thì vận tốc truyền sóng cũng tăng khoảng 15% khi bê tông geopolymer được dưỡng hộ trong cùng một thời gian. Ngoài ra, mô hình hồi quy tuyến tính được sử dụng để phân tích số liệu kết quả thí nghiệm nhằm thiết lập mối tương quan giữa vận tốc truyền sóng, giá trị búa bật nảy và cường độ giúp dự đoán cường độ chịu nén cho loại bê tông này. Từ khóa: bê tông geopolymer; thí nghiệm không phá hoại mẫu; vận tốc siêu âm; súng bật nẩy. kỹ thuật Abstract: The paper used nondestructione test which combined usage of unltrasonic pulse velocity and rebound hammer to study developing of geopolymer concrete compressive strength. The results of stuied experimentally provide compressive strength and pulse velocity increase when geopolymer concrete were cured in high temperat

Môn học CƠ SỞ TỰ ĐỘNG Biên so n: TS Hu nh Thái Hồng B mơn u n t đ ng Khoa i n – i n T i h c Bách Khoa TPHCM Email: hthoang@hcmut.edu.vn Homepage: www4.hcmut.edu.vn/~hthoang/ Gi ng viên: HTHoàng, NVH o, N Hoàng, BTHuy n, HHPh September 2011 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM ng, HMTrí Chương ĐÁNH GIÁ CHẤT LƯNG HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN September 2011 © H T Hồng - www4.hcmut.edu.vn/~hthoang/ Nội dung chương      Cacc tieu Cá tiêu chuan chuẩn chat chất lượ lương ng Sai số xác lập Đáp ứng độ C ùc tiê Cá i âu chuẩ h ån tốái ưu hó h ùa đá đ ùp ứùng quáù độ đ ä Quan hệ chất lượng miền tần số chất lượng miền thời gian September 2011 © H T Hồng - www4.hcmut.edu.vn/~hthoang/ Các tiêu chuẩån chấát lượng September 2011 © H T Hồng - www4.hcmut.edu.vn/~hthoang/ Các tiêu chuẩn chất lượng Sai số so xac xác lập yht(t) Y(s) exl r(t) Yht(s) e(t) (t) exl  Sai số: sai lệch tín hiệu đặt tín hiệu hồi tiếp e(t )  r (t )  yhth (t )  t  E ( s )  R( s )  Yhth ( s ) Sai số xác lập: sai số hệ thống thời gian tiến đến vô g exl  lim li e(t ) exl  lim li sE E ( s)  t 0 September 2011 s 0 © H T Hồng - www4.hcmut.edu.vn/~hthoang/ Các tiêu chuẩn chất lượng Đá Đap p ưng ứng qua độ: Độ vot vọt lố lo  Hiện tượng vọt lố: tượng đáp ứng hệ thống vượt giá tròò xác lậäp g y(t) y(t) vọt lố ymax yxl yxl ymax yxl cxl  không vọt lố t t Độ vọ vott lo: lố: (Percent of Overshoot – POT) la đạ đaii lượ lương ng đanh đánh gia giá mức độ vọt lố hệ thống, độ vọt lố tính công thức: ymax  y xl POT   100% y xl September 2011 © H T Hồng - www4.hcmut.edu.vn/~hthoang/ Các tiêu chuẩn chất lượng Đá Đap p ưng ứng qua độ: Thơi Thời gian qua độ – Thơi Thời gian len lên  Thời gian độ (tqđ): thời gian cần thiết để sai lệch đáp giá tròò xác lậäp không vượït q % ứng hệä thống g % thường chọn 2% (0.02) 5% (0.05)  Thời gian lên (tr): thời gian cần thiết để đáp ứng hệ thống tăng từ 10% đếán 90% giá trò xác lập noù y(t) y(t) (1+)cxl cxl (1 ) cxl cxl 0.9cxl t tqñ September 2011 0.1cxl t tr © H T Hồng - www4.hcmut.edu.vn/~hthoang/ Sai sốá xác lập September 2011 © H T Hồng - www4.hcmut.edu.vn/~hthoang/ Sai số xác lập Biểu thưc Bieu thức sai số so xac xác lập C(s)  Ta có: R( s) E (s)   G (s) H (s)  Suy ra: sR ( s ) exl  lim sE ( s )  lim s 0 s 0  G ( s ) H ( s )  Nhận xét: sai số xác lập không phụ thuộc vào cấu trúc th âng sốá củûa hệ thô h ä thố th màø còøn phụ h thuộ th äc vàøo tín tí hiệ hi äu vàøo September 2011 © H T Hồng - www4.hcmut.edu.vn/~hthoang/ Sai số xác lập Sai số so xac xác lập tín hi u vao vào la ham hàm nấ nacc  Nếu tín hiệu vào hàm nấc đơn vò: R( s )  / s exl  với K p  lim G ( s ) H ( s ) s 0 1 K p yht(t) () (hệ số vò trí) yht(t) () 1 t G(s)H(s) khong co khau khâu tích phân lý tưởng September 2011 t G(s)H(s) co có nhấ nhatt khâ khau u tích phân lý tưởng © H T Hồng - www4.hcmut.edu.vn/~hthoang/ 10 Các tiêu chuẩån tốái ưu hóa đáp ứng độ September 2011 © H T Hồng - www4.hcmut.edu.vn/~hthoang/ 28 Các tiêu chuẩn tối ưu hóa đáp ứng độ Tieu Tiê u chuẩ chuan n IAE (Integral of the Absolute Magnitude of the Error )  J IAE    e(t ) dt Tieu Tiê u chuẩ chuan n ISE (Integral of the Square of the Error)   J ISE   e (t )dt d Tiêu chuẩn ITAE (Integral of Time multiplied by the Absolute Value of the Error)   J ITAE   t e(t ) dt September 2011 © H T Hồng - www4.hcmut.edu.vn/~hthoang/ 29 Các tiêu chuẩn tối ưu hóa đáp ứng độ  Hệ bậc 2: J IAE  J ISE  J ITAE  y(t) khi   0.707     0.707 =0.3 =0.5 =0.707 =0.9 t Đáp ứng hệ bậc September 2011 © H T Hồng - www4.hcmut.edu.vn/~hthoang/ 30 Các tiêu chuẩn tối ưu hóa đáp ứng độ  Tiêu chuẩ Tieu chuan n ITAE đươc sử sư dụ dung ng phổ bien biến nhat  Để đáp ứng độ hệ thống bậc n tối ưu theo chuẩn ITAE mẫu số hàm truyề y n kín hệä bậäc n p phải có dang ï g  Nếu mẫu số hàm truyền hệ kín có dạng bảng tử số hàm truyền hệ kín hệ bậc n nn đáp ứng độ hệ thống la thong toi tối ưu va sai so số xac xác lập bang 0 September 2011 © H T Hồng - www4.hcmut.edu.vn/~hthoang/ 31 Các tiêu chuẩn tối ưu hóa đáp ứng độ  Đáp ưng Đap ứng toi tối ưu theo chuẩ chuan n ITAE y(t) H ä bậ Hệ b äc Hệ bậc Hệ bậc Hệ bậc t September 2011 © H T Hồng - www4.hcmut.edu.vn/~hthoang/ 32 Quan hệ giưa đặc tính tầ tan n so số va chất lượng miền thời gian September 2011 © H T Hồng - www4.hcmut.edu.vn/~hthoang/ 33 Quan hệ đặc tính tần số sai số xác lập R( ) R(s) G(s) +  Y( ) Y(s) K p  lim G ( s ) H ( s )  lim G ( j ) H ( j )  0 s 0 K v  lim s G ( s ) H ( s )  lim jG ( j ) H ( j )  0 s 0 K a  lim s G ( s ) H ( s )  lim( j ) G ( j ) H ( j ) s 0 September 2011  0 © H T Hồng - www4.hcmut.edu.vn/~hthoang/ 34 Quan hệ đặc tính tần số sai số xác lập R( ) R(s) +  G(s) C( ) C(s)  Sai số xác lập hệ kín phụ thuộc vào biên độ miền tần số thấp hệ hở, không phụ thuộc vào biên độ miền tần số cao  Hệ hở có biên độ miền tần số thấp cao hệ kín có sai số xác lập nhỏ  Trường hợp đặc biệt hệ hở có biên độ tần số thấp vô lớ hệ lơn h ä kín kí có saii số xacù lậ l äp bang b è đoi đ vơi ới tín tí hieä hi äu vao ø la l ø ham h ø nấc September 2011 © H T Hồng - www4.hcmut.edu.vn/~hthoang/ 35 Quan hệ đặc tính tần số chất lượng độ R( ) R(s) +  G(s) Y( ) Y(s)  băng thông hệ kín xấp xỉ tần số cắt biên hệ hở September 2011 © H T Hồng - www4.hcmut.edu.vn/~hthoang/ 36 Quan hệ đặc tính tần số chất lượng độ September 2011 © H T Hồng - www4.hcmut.edu.vn/~hthoang/ 37 Quan hệ đặc tính tần số chất lượng độ R( ) R(s) +  G(s) Y( ) Y(s)  Hệ hơ hở co có tan tần so số cat cắt bien biên cang cao hệ kín co có bang băng thong thông cang rộng  hệ thống kín đáp ứng nhanh, thời gian độ nhỏ  4  tqd  c c  Hệ hở có độ dự trữ pha cao hệ kín có độ vọt lố thấp Các nghiên cứu thực nghiệm cho thấy độ trữ pha hệ hở lơn hơ lớn 600 độ vọ vott lo lố cua hệ kín nho nhỏ 10% 10% September 2011 © H T Hồng - www4.hcmut.edu.vn/~hthoang/ 38 Thí d quan h gi a t n s c t biên th i gian đ R(s) +  September 2011 G(s) Y(s) 10 G (s)  s(0.1s  1)(0.08s  1) © H T Hồng - www4.hcmut.edu.vn/~hthoang/ 39 Thí d quan h gi a t n s c t biên th i gian đ R(s) +  G(s) Y(s) G ( s)  September 2011 © H T Hồng - www4.hcmut.edu.vn/~hthoang/ 50 s(0.1s  1) 40 Thí d quan h gi a đ d tr pha đ v t l R(s) +  September 2011 G(s) Y(s) G (s)  s(0.1s  1)(0.08s  1) © H T Hồng - www4.hcmut.edu.vn/~hthoang/ 41 Thí d quan h gi a đ d tr pha đ v t l (tt) R(s) +  September 2011 G(s) Y(s) G ( s)  s (0.1s  1) © H T Hoàng - www4.hcmut.edu.vn/~hthoang/ 42 ...Chương ĐÁNH GIÁ CHẤT LƯNG HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN September 2011 © H T Hồng - www4.hcmut.edu.vn/~hthoang/ Nội dung chương      Cacc tieu Cá tiêu chuan chuẩn chat chất lượ lương ng... độ hệ thống bậc n tối ưu theo chuẩn ITAE mẫu số hàm truyề y n kín hệ bậäc n p phải có dang ï g  Nếu mẫu số hàm truyền hệ kín có dạng bảng tử số hàm truyền hệ kín hệ bậc n nn đáp ứng độ hệ thống. .. sai lệch đáp giá tròò xác lậäp không vượït q % ứng hệ thống g % thường chọn 2% (0.02) 5% (0.05)  Thời gian lên (tr): thời gian cần thiết để đáp ứng hệ thống tăng từ 10% đếán 90% giá trò xác